公开(公告)号：CN114601413B

公开(公告)日：2024-06-04

申请号：CN202210356694.7

申请日：2022-03-31

Applicant: 福州大学

Inventor： 邓震 ,  郑晓春 ,  何炳蔚 ,  罗宏熠 ,  黄金宝 ,  高飞

IPC: A61B1/04 ,  A61B1/00 ,  A61B34/30

Abstract: 本发明公开一种集成刚性铰链和双螺旋结构的柔性连续型内窥镜系统，包括微型相机、连续体、刚性臂体、弯曲驱动模块、机器人支架及图像显示模块；所述刚性臂体和所述弯曲驱动模块均安装在所述机器人支架上，所述连续体安装在所述刚性臂体的末端，所述连续体与所述弯曲驱动模块传动配合，所述连续体远离所述刚性臂体的一端安装有所述微型相机，所述微型相机与所述图像显示模块电性连接；连续体包括一双螺旋结构连续体和一刚性铰链连续体。本发明提供的一种集成刚性铰链和双螺旋结构的柔性连续型内窥镜系统，能够实现不同刚度的组合，避免了整段连续体弯曲曲率恒定的限制，连续体外形小，可变刚度，灵活性高，适用于经自然腔道的手术。

公开(公告)号：CN114795480A

公开(公告)日：2022-07-29

申请号：CN202210344772.1

申请日：2022-03-31

Applicant: 福州大学

Inventor： 邓震 ,  郑晓春 ,  何炳蔚 ,  罗宏熠 ,  黄金宝 ,  郑艇

IPC: A61B34/30

Abstract: 本发明公开一种混合柔性结构的连续体机构及医疗应用，包括柔性结构，柔性结构固定连接有手术夹爪，柔性结构固定连接有刚性臂体，刚性臂体远离柔性结构的一端固定连接有机器人支架，机器人支架内部设有驱动模块，驱动模块与柔性结构传动连接；柔性结构包括一端与所手术夹爪固定连接的第一柔性结构，第一柔性结构另一端固定连接有卡扣结构，卡扣结构远离第一柔性结构的一端固定连接有第二柔性结构，第二柔性结构远离第一柔性结构的一端固定连接有卡扣结构，第二柔性结构上的卡扣结构与刚性臂体固定连接；第二柔性结构的刚度大于第一柔性结构的刚度，本发明提供一种具备主动控制、稳定可靠、可变刚度且尺寸微小的柔性组合结构的柔性连续体机构。

公开(公告)号：CN114601413A

公开(公告)日：2022-06-10

申请号：CN202210356694.7

申请日：2022-03-31

Applicant: 福州大学

Inventor： 邓震 ,  郑晓春 ,  何炳蔚 ,  罗宏熠 ,  黄金宝 ,  高飞

IPC: A61B1/04 ,  A61B1/00 ,  A61B34/30

Abstract: 本发明公开一种集成刚性铰链和双螺旋结构的柔性连续型内窥镜系统，包括微型相机、连续体、刚性臂体、弯曲驱动模块、机器人支架及图像显示模块；所述刚性臂体和所述弯曲驱动模块均安装在所述机器人支架上，所述连续体安装在所述刚性臂体的末端，所述连续体与所述弯曲驱动模块传动配合，所述连续体远离所述刚性臂体的一端安装有所述微型相机，所述微型相机与所述图像显示模块电性连接；连续体包括一双螺旋结构连续体和一刚性铰链连续体。本发明提供的一种集成刚性铰链和双螺旋结构的柔性连续型内窥镜系统，能够实现不同刚度的组合，避免了整段连续体弯曲曲率恒定的限制，连续体外形小，可变刚度，灵活性高，适用于经自然腔道的手术。