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公开(公告)号：CN112530007A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011541255.0
申请日：2020-12-23
Applicant: 福州大学
IPC: G06T17/00
Abstract: 本发明涉及一种通用无人潜水器及其仿真软件平台，无人潜水器包括底板，底板上方设有两个密封舱，第一密封舱放置锂电池，第二密封舱放置相机云台与IMU模块、通信控制系统，无人潜水器的前、后、上方各装有两个推进器，底板下方设有DVL和测深声呐传感器，两侧支撑挡板中间设有浮力架及浮力块；仿真软件平台包括：创建无人潜水器三维模型；创建仿真环境的海底三维模型；创建两个可视化窗口，用于实时观察无人潜水器运动状态及其周围水域环境，以及相机云台录像、机器人运动轨迹和测深声呐图像。该无人潜水器设计合理，通用性强，该仿真软件平台可对无人潜水器运动状态进行三维动态仿真，实现轨迹追踪、海底地形测绘和周围场景的实时获取及全程可视化。
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公开(公告)号：CN113516682B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202110775299.8
申请日：2021-07-08
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种激光SLAM的回环检测方法，步骤1：获取单帧三维点云数据及其同步IMU信息；步骤2：将当前帧点云分割为个单元空间，将单元空间数据分别存入矩阵，以此构建第一描述符；将分割后的点云数据与IMU信息存入B向量，以此构建第二描述符；步骤3：用步骤2所述历史帧的第二描述符构建KDTree；步骤4：用第二描述符进行最近邻搜索，从KDTree中找出n个候选相似帧；将候选相似帧与当前点云根据第一描述符进行匹配，根据匹配结果是否符合阈值判断候选相似帧中是否存在闭环，若存在，得出当前帧与回环帧的相对旋转变化。本发明实现移动机器人在室外场景以及局部路段相似性程度高的场景中精度更高、鲁棒性更强的回环检测以及地图构建方法。
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公开(公告)号：CN112530007B
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202011541255.0
申请日：2020-12-23
Applicant: 福州大学
IPC: G06T17/00
Abstract: 本发明涉及一种通用无人潜水器及其仿真软件平台，无人潜水器包括底板，底板上方设有两个密封舱，第一密封舱放置锂电池，第二密封舱放置相机云台与IMU模块、通信控制系统，无人潜水器的前、后、上方各装有两个推进器，底板下方设有DVL和测深声呐传感器，两侧支撑挡板中间设有浮力架及浮力块；仿真软件平台包括：创建无人潜水器三维模型；创建仿真环境的海底三维模型；创建两个可视化窗口，用于实时观察无人潜水器运动状态及其周围水域环境，以及相机云台录像、机器人运动轨迹和测深声呐图像。该无人潜水器设计合理，通用性强，该仿真软件平台可对无人潜水器运动状态进行三维动态仿真，实现轨迹追踪、海底地形测绘和周围场景的实时获取及全程可视化。
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公开(公告)号：CN113516682A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202110775299.8
申请日：2021-07-08
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种激光SLAM的回环检测方法，步骤1：获取单帧三维点云数据及其同步IMU信息；步骤2：将当前帧点云分割为个单元空间，将单元空间数据分别存入矩阵，以此构建第一描述符；将分割后的点云数据与IMU信息存入B向量，以此构建第二描述符；步骤3：用步骤2所述历史帧的第二描述符构建KDTree；步骤4：用第二描述符进行最近邻搜索，从KDTree中找出n个候选相似帧；将候选相似帧与当前点云根据第一描述符进行匹配，根据匹配结果是否符合阈值判断候选相似帧中是否存在闭环，若存在，得出当前帧与回环帧的相对旋转变化。本发明实现移动机器人在室外场景以及局部路段相似性程度高的场景中精度更高、鲁棒性更强的回环检测以及地图构建方法。
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