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公开(公告)号：CN101709733A
公开(公告)日：2010-05-19
申请号：CN200910187971.0
申请日：2009-10-19
Applicant: 大连海事大学
IPC: F15B21/08
Abstract: 本发明公开了一种电液伺服系统实时波形再现控制方法，包括以下步骤：设定参考信号；利用RLS自适应滤波算法实时在线调整自适应滤波器I的权值，进行电液伺服系统频率响应函数的辨识，并基于辨识结果构造滤波器IV；将参考信号做延时；利用RLS自适应滤波算法实时在线调整自适应滤波器II的权值，进行自适应滤波器I的阻抗辨识，并基于辨识结果构造滤波器III；利用滤波器III对参考信号进行滤波，将其输出信号作为电液伺服系统的位置输入信号。本发明采用的RLS自适应滤波算法的收敛性确保了在电液伺服系统特性和试件特性发生变化时，系统频率响应函数及阻抗函数辨识的收敛性，因此确保了参考波形实时在线迭代的收敛性。
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公开(公告)号：CN101704004A
公开(公告)日：2010-05-12
申请号：CN200910219660.8
申请日：2009-11-03
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种水射流船壳除锈器及其工作方法，所述的除锈器包括高压水管接口、高压水管接口座、除锈盘、高压水接口座支架、喷嘴、喷嘴旋转架，还包括气管接口、气管接口座、气马达体、真空回收法兰、真空回收管、真空回收口、高压水密封圈，所述的真空回收口嵌入在除锈盘上，并与真空回收管相连，所述的真空回收管出口端连接有真空回收法兰，所述的除锈盘的上面还安装有高度调节支撑架。所述的方法包括调节高度、除锈和回收步骤。由于本发明将超高压水射流除锈、真空系统抽吸抽干并排渣协调设计于一体，真空设备及时将锈渣回收，真空腔内受水射流作用产生80度以上的高温对船壁水分蒸发有一定的积极影响，实现了除锈干燥，般壳不返锈。
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公开(公告)号：CN101702090A
公开(公告)日：2010-05-05
申请号：CN200910187972.5
申请日：2009-10-19
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D19/02
Abstract: 本发明公开了一种基于卡尔曼滤波器的电液伺服系统波形再现控制方法，包括以下步骤：设定参考信号；利用单步预测卡尔曼滤波算法调整卡尔曼滤波器I的权值，进行电液伺服系统频率响应函数的辨识，并基于辨识结果构造滤波器IV；将参考信号延时；利用单步预测卡尔曼滤波算法调整卡尔曼滤波器II的权值，进行卡尔曼滤波器I的阻抗函数辨识，并基于辨识结果构造滤波器III；利用滤波器III对参考信号滤波，将其输出信号作为电液伺服系统的位置输入信号。本发明采用的单步预测卡尔曼滤波算法的收敛性确保了在电液伺服系统特性和试件特性发生变化时，系统频率响应函数及阻抗函数辨识的收敛性，因此确保了参考波形实时在线迭代的收敛性。
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公开(公告)号：CN101699031A
公开(公告)日：2010-04-28
申请号：CN200910219657.6
申请日：2009-11-03
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种长隧道自动灭火系统及其灭火方法，所述的系统包括应急管路、水箱、PLC控制器和三个以上单区灭火单元，PLC控制器通过控制电缆分别与每一个单区灭火单元连接；单区灭火单元包括喷头、纯水高压泵及超高压管路，纯水高压泵可输出14MPa以上的高压水流，喷头是多喷嘴组合式细水雾喷头。所述的方法包括检测报警，PLC控制器控制供水、喷雾、回水等。本发明利用超高压力水流过专用细水雾喷头后形成的细小雾滴进行灭火，细水雾遇火焰高温后迅速汽化，体积可膨胀1700倍以上，使保护区的氧浓度大为降低，具有很强的汽化降温作用和隔氧窒息作用，同时细水雾还能将火源包围阻止热辐射、防止热扩散，达到迅速灭火的目的。
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公开(公告)号：CN101697084A
公开(公告)日：2010-04-21
申请号：CN200910187974.4
申请日：2009-10-19
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D19/02
Abstract: 本发明公开了一种基于RLS滤波器的电液伺服系统随机振动控制方法，包括以下步骤：将加速度功率谱密度参考信号转换为加速度时域驱动信号；将电液伺服系统的加速度输入信号作为RLS滤波器I的加速度输入信号；利用RLS自适应滤波算法实时在线调整RLS滤波器I和RLS滤波器II的权值，分别进行电液伺服系统频率响应函数和RLS滤波器I阻抗函数的辨识；基于RLS滤波器II的阻抗函数辨识结果构造滤波器III，并对加速度时域驱动信号滤波，将其输出信号作为电液伺服系统的加速度输入信号。本发明采用的RLS自适应滤波算法的收敛性确保了在电液伺服系统特性和试件特性发生变化时，加速度功率谱密度实时在线迭代的收敛性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101696711A
公开(公告)日：2010-04-21
申请号：CN200910187973.X
申请日：2009-10-19
Applicant: 大连海事大学
IPC: F15B21/08
Abstract: 本发明公开了一种电液伺服系统随机振动控制方法，包括以下步骤：利用加速度功率谱密度参考信号设计滤波器III，并对白噪声信号滤波，将其输出作为加速度时域驱动信号；利用单步预测卡尔曼滤波算法实时在线调整卡尔曼滤波器I和卡尔曼滤波器II的权值，分别进行电液伺服系统频率响应函数和卡尔曼滤波器I阻抗函数的辨识；基于卡尔曼滤波器II的阻抗函数辨识结果构造滤波器IV，并对加速度时域驱动信号滤波，将其输出信号作为电液伺服系统的加速度输入信号。本发明利用滤波器III对白噪声信号滤波得到加速度时域驱动信号，简化了时域驱动信号生成过程。本发明采用的单步预测卡尔曼滤波算法的收敛性确保了功率谱密度实时在线迭代的收敛性。
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公开(公告)号：CN101457775A
公开(公告)日：2009-06-17
申请号：CN200810230184.5
申请日：2008-12-23
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明属于气体增压装置领域，涉及二次利用驱动气体省气型气体增压器，在驱动腔在端盖内配备了一新型换向阀，换向阀在左位时，气源与驱动无杆腔相连通，驱动有杆腔与冷却缸套相连通，增强冷却效果；换向阀在右位时，气源被截断，驱动无杆腔与驱动有杆腔相连通。实现了在吸气行程不给驱动有杆腔通气源，而是靠被压缩气体的压力推动实现回程，在压缩行程给驱动无杆腔通气源驱动气体并将有杆腔内气体排放到冷却缸套。本发明的有益效果是，二次重复利用了驱动无杆腔内驱动气体，节省了驱动气体。
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公开(公告)号：CN120010253A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510120490.7
申请日：2025-01-25
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种面向环绕警戒的船舶空海协同任务制导与增益自适应控制方法，包括：构建混合阶的船舶‑无人机非线性系统模型；设定航路点路径规划参考路径，产生船舶参考信号；获取船舶的实时位置和无人机环绕半径，结合虚拟无人机产生无人机参考信号；根据参考信号定义船舶‑无人机的运动学误差，设计虚拟控制律；引入动态面技术，获取虚拟控制律的动态面信号，定义动力学误差；使用径向基函数神经网络和最小学习参数技术对船舶‑无人机系统的非线性项进行逼近，引入MLP技术对外界干扰进行化简，设计预设性能控制律和执行器增益的自适应律，实现对无人机环绕警戒任务下的路径跟踪控制；本发明能够保证控制精度、降低控制器设计复杂度，充分发挥无人机机动性，实现船舶和无人机执行环绕警戒任务的目标。
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公开(公告)号：CN119270849B
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411381190.6
申请日：2024-09-30
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明公开了一种面向冰区航行任务的船舶智能路径规划与控制方法，通过船舶路径规划区域的威胁浮冰的状况，获取船舶的期望艏向角，以此来进行船舶控制律的设计，获取船舶的实际控制输入，以完成面向冰区航行任务的船舶智能路径规划与控制。本发明针对船舶极地冰区自主航行规划与路径跟踪控制问题，通过浮冰障碍区域规划技术，对不规则几何体的极低浮冰，合理的规划障碍区域，对后续的路径规划起到了重要作用；同时根据所设计的控制律，使得船舶能够迅速且安全地驶离冰区，本发明中针对大型船舶本身具有大惯性、长时滞、强耦合等特点，在极地浮冰区域对路径跟踪的控制精度高。
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公开(公告)号：CN118963133A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411043432.0
申请日：2024-07-31
Applicant: 大连海事大学 , 大连海大智龙科技有限公司 , 上海交通大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种考虑执行性能差异的船舶动力定位事件触发控制方法，根据三自由度非线性全驱动船舶数学模型，获取系统输出误差信号矢量；以基于多端口事件触发机制，获取误差触发值；进而构建虚拟控制律，并基于动态面技术，确定一阶滤波器；最终获得实际控制律向量，实现对船舶动力定位事件触发的控制。本发明能够解决执行性能差异问题中的船舶动力定位自适应控制方法，通过引用多端口事件触发机制，降低系统的信号传输压力；同时还考虑了执行器的执行性能差异，通过设计的执行器关联系数自适应律不断补偿未知的差异和执行器增益，使得本发明更接近于航海实际和工程应用，对智能化动力定位船舶走向工程应用具有理论指导意义。
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