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公开(公告)号：CN115793655A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211573038.9
申请日：2022-12-08
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种移动机器人局部路径规划方法，包括如下步骤：规划机器人当前位置到任务位置之间的最短全局行驶路径；检测行驶前方是否存在临时障碍物，若检测结果为是，则在行驶前方的全局行驶路径上确定临时目标点，规划当前位置到临时目标点的局部行驶路径；在行驶至临时目标点后，基于全局行驶路径行驶至任务位置。改进后的人工势场法中，机器人朝向临时目标点行驶过程中，斥力的增大幅度减小，可实现更长局部路径的规划，若仍无法达到临时目标节点，则生成朝向临时目标点方向的随机采样节点，机器人基于连线行驶至随机采样节点后，再基于改进后的人工势场法继续局部路径的规划，提高了机器人局部路径规划的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN115755001A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211585647.6
申请日：2022-12-09
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
IPC: G01S7/497
Abstract: 本发明公开一种双2D激光雷达相对位姿标定方法，包括如下步骤：S1、同时获取两个2D激光雷达的激光帧；S2、基于位置步长和角度步长在位姿窗口范围内形成候选位姿Pose_m，确定两个激光帧与占据栅格地图M匹配得分最高的候选位姿，即为局部最优位姿；S3、以当前局部最优位姿为中心形成范围较小的位姿窗口，减小位置步长和角度步，执行步骤S3，直至当前最优位姿的得分不大于上次最优位姿的得分，则输出全局最优位姿；S4、基于两个2D激光雷达在地图坐标系下的全局最优位姿计算两个2D激光雷达间的相对位姿。解决了双2D激光雷达需要有重叠区域或标定初值的标定问题，降低了对环境和雷达安装的依赖，避免陷入局部极值，提高了标定的精度、稳定性和效率。
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公开(公告)号：CN112936348B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202110239875.7
申请日：2021-03-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于智能机器人RGB‑D‑T信息感知的传感器集成装置，所述装置包括括固定座、RGB‑D相机舱、RGB‑D相机、水平旋转件和俯仰件；所述固定座与RGB‑D相机舱相连，RGB‑D相机舱的一端设置有开口，RGB‑D相机固定设置在舱内，RGB‑D相机的镜头向开口方向设置；RGB‑D相机舱上有水平旋转件，俯仰件设置在水平旋转件上，水平旋转件带动装置做水平旋转件运动，俯仰件带动装置做俯仰件运动；本发明有效部署深度视觉传感器与热红外传感器，组成一体化装置，易于与移动机器人集成，有效解决服务机器人在RGB‑D‑T多模态信息融合，有效解决在机器人上使用的热红外相机和RGB‑D相机的视场角差异大、匹配尺度不一致问题，提升智能机器人环境感知能力和服务作业水平。
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公开(公告)号：CN113036942B
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202110271024.0
申请日：2021-03-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种超级电容的无线充电系统，涉及无人车、机器人等无线电能传输技术和新型能量转换技术领域。本发明的目的是为了解决现有无线充电方式难以实现为超级电容高效充电的问题。由LCC–S拓扑电路为电力变换电路提供恒流电压，再通过电力变换电路为超级电容提供恒流电流。它用于为超级电容高效充电。
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公开(公告)号：CN113119060B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202110418348.2
申请日：2021-04-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种面向机器人移动的复杂轨道可拆卸抱轨运行装置，属于机器人领域。针对机器人如何在弯曲轨道上稳定行走的问题。由主动轮组驱动整个装置在轨道上行走，自适应变形从动轮组是本装置能够完成自动适应轨道功能的关键部件，当轨道宽度发生变化时，三号聚氨酯包胶轮与一号聚氨酯包胶轮之间距离必须适应轨道宽度方能通过，故轨道宽度变化时，由于右光轴和左光轴与右直线轴承和左直线轴承组成的移动副的存在，轨道会推动一号聚氨酯包胶轮向宽度变化方向移动，而拉板连接这两个移动副与右恒力弹簧和左恒力弹簧，所以本装置在轨道过弯时也会时刻抱紧轨道，保证了整个装置过弯的平稳性。它用于在轨道上抱轨运行。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113389873B
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202110658391.6
申请日：2021-06-10
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: F16H55/17
Abstract: 本发明涉及机械试验平台制造技术领域，具体的说是一种结构合理、成本低，特别适用于齿轮在破损情况下啮合传动的振动及噪声试验、进而提高齿轮啮合传动振动和噪声分析研究效率的试验用组合齿轮装置，设有齿轮本体以及轮齿，其特征在于，所述齿轮本体上开设轮齿安装槽，轮齿嵌合固定在轮齿安装槽内，所述轮齿由沿轮齿宽度方向上连续排列的两个以上的子齿组成，本发明所述试验用组合齿轮可广泛应用于研究齿轮在不同受损情况下的振动和噪声的试验中，不仅可以节约资源，还可大大降低试验成本。
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公开(公告)号：CN114465530A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202210386856.1
申请日：2022-04-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 永磁同步电机的速度控制方法及系统，现有技术永磁同步电在参数辨识不精确的情况下容易产生较大的电流波动的问题，属于永磁同步电机控制领域。本发明包括：采集永磁同步电机的三相交变电流，结合永磁同步电机转子的电角度，获得两相静止坐标系下的电流id、iq，构造电流复矢量is，利用is采用PI控制器及电角速度构造电压复矢量us；根据us获取两相静止坐标系下的电压ud、uq；利用对ud、uq进行变换，获得两相旋转坐标系下电压、；根据和调制得到三相方波占空比，控制永磁同步电机的电流，实现速度的控制。
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公开(公告)号：CN112975222B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202110239920.9
申请日：2021-03-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于多线结构光焊缝跟踪传感器的焊枪末端位姿识别方法，本发明解决了现有非标准件焊接时存在不易测量焊件与焊枪末端的相对位姿的问题。本发明将基于多线结构光的焊缝跟踪传感器固定在焊枪的末端；并获取基于多线结构光的焊缝跟踪传感器的物理参数；利用所述物理参数及焊接过程中多线结构光的焊缝跟踪传感器拍摄的图像，建立焊缝跟踪传感器的俯仰角和升降高度的解耦方程；获取焊枪末端的俯仰角与升降高度；根据焊枪末端的俯仰角与升降高度，利用奇异值分解方法求解焊枪末端的横滚角。本发明适用于焊枪末端位姿测量。
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公开(公告)号：CN114353797A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202111520612.X
申请日：2021-12-13
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开的一种实时路径规划方法，包括如下步骤：S1、构建车辆行驶环境的拓扑地图；S2、检测车辆当前位置P0是否处于固定路径上，若检测结果为否，则执行步骤S3；S3、确定固定路径上距当前位置最近的站点P1，规划站点P1到任务站点的最短路径R0；S4、计算当前位置P0与站点P1间的夹角θ，若abs(θ)＞90°，执行步骤S5，S5、将站点P1在路径R0中的下一站点P2作为起始点，规划站点P2到任务节点Ps的最短路径R1，再规划当前位置P0到站点P2的最短行驶路径R2，路径R2与路径R1的拼接即形成当前位置P0到任务站点Ps的行驶路径R。在车辆偏离固定行驶路径时，在行驶路径上搜索距当前位置近且夹角小于90度的站点进行最短路径规划，避免车辆的掉头行驶。
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公开(公告)号：CN114326627A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111639089.2
申请日：2021-12-29
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
IPC: G05B19/418 , G06Q10/06 , G06Q50/04 , G06F16/9038
Abstract: 本发明揭示了一种泵轴数字化生产线系统，生产线的设备沿着泵轴生产经过顺序依次为走心机、铣扁机、打磨机、清洗机、加工中心、过渡料架、激光打标、矫直机、AGV转运料架，所述清洗机、加工中心、过渡料架在加工中心搬运机器人的工作半径之内，所述过渡料架、激光打标、矫直机、AGV转运料架在矫直机搬运机器人的工作半径之内。本发明泵轴数字化生产线FMS系统可以完成近600种型号的泵轴生产，分别以订单的形式下发生产任务，特定的加工图纸为标准加工，各生产设备的数据集中采集监控，检验数据实时采集保存在数据库并看板显示，以多产线融合生产并冗余故障后手动生产的作业模式。
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