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公开(公告)号：CN113119060A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202110418348.2
申请日：2021-04-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种面向机器人移动的复杂轨道可拆卸抱轨运行装置，属于机器人领域。针对机器人如何在弯曲轨道上稳定行走的问题。由主动轮组驱动整个装置在轨道上行走，自适应变形从动轮组是本装置能够完成自动适应轨道功能的关键部件，当轨道宽度发生变化时，三号聚氨酯包胶轮与一号聚氨酯包胶轮之间距离必须适应轨道宽度方能通过，故轨道宽度变化时，由于右光轴和左光轴与右直线轴承和左直线轴承组成的移动副的存在，轨道会推动一号聚氨酯包胶轮向宽度变化方向移动，而拉板连接这两个移动副与右恒力弹簧和左恒力弹簧，所以本装置在轨道过弯时也会时刻抱紧轨道，保证了整个装置过弯的平稳性。它用于在轨道上抱轨运行。
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公开(公告)号：CN113119060B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202110418348.2
申请日：2021-04-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种面向机器人移动的复杂轨道可拆卸抱轨运行装置，属于机器人领域。针对机器人如何在弯曲轨道上稳定行走的问题。由主动轮组驱动整个装置在轨道上行走，自适应变形从动轮组是本装置能够完成自动适应轨道功能的关键部件，当轨道宽度发生变化时，三号聚氨酯包胶轮与一号聚氨酯包胶轮之间距离必须适应轨道宽度方能通过，故轨道宽度变化时，由于右光轴和左光轴与右直线轴承和左直线轴承组成的移动副的存在，轨道会推动一号聚氨酯包胶轮向宽度变化方向移动，而拉板连接这两个移动副与右恒力弹簧和左恒力弹簧，所以本装置在轨道过弯时也会时刻抱紧轨道，保证了整个装置过弯的平稳性。它用于在轨道上抱轨运行。
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