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公开(公告)号：CN117262253A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311296366.3
申请日：2023-10-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种空间在轨操控的自锁式标准载荷快换接口和快换方法，属于空间在轨服务技术领域。为了解决现有的空间对接接口体积、尺寸较大，结构复杂的问题。本发明包括主动锁紧机构和被动锁紧机构；所述的主动锁紧机构包括支撑壳体、轴系驱动组件、锁紧组件和回复组件；所述的回复组件、锁紧组件和轴系驱动组件采用套叠的方式由内至外依次同轴设置在支撑壳体内，所述的被动锁紧机构从支撑壳体的顶部伸入到锁紧组件内，并抵接在回复组件的顶部；锁紧组件在轴系驱动组件的驱动作用下对被动锁紧机构进行锁紧，所述的回复组件用于被动锁紧机构在解锁时的弹出。本发明主要用于空间机器人与空间载荷的对接。
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公开(公告)号：CN115194764A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210792476.8
申请日：2022-07-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种基于平滑切换的机械臂碰撞响应控制方法，涉及碰撞响应领域。本发明是为了解决目前的机械臂碰撞响应方法还无法实现控制状态的平滑切换，进而导致机械臂作业安全性低的问题。本发明包括：建立机械臂动力学回归模型；设计机械臂的阈函数β(τext)，并根据阈函数β(τext)获取机械臂平滑切换函数ω；根据平滑切换函数获取机械臂关节控制力矩；将机械臂关节控制力矩代入机械臂动力学回归模型中，获取机械臂碰撞的平滑切换方式：若机械臂没有受到外力则阈函数β(τext)＜0，平滑切换函数ω＝1，机械臂则在位置控制模式下工作，若机械臂受到外力作用则阈函数β(τext)＞0，平滑切换函数ω＝0，机械臂则在柔顺控制模式下工作。本发明用于实现机械臂碰撞响应。
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公开(公告)号：CN114918938A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210551422.2
申请日：2022-05-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 核设施退役双臂机器人及控制系统，属于核设施退役技术领域。机器人的液压系统执行端与移动平台后端固定连接，回转平台转动安装在移动平台前端中部，液压系统执行端与工具库连接，工具库设置在液压系统与回转平台之间，工具库的每个工具后端均与一个工具端快换接头固定连接，两个机械臂均固定安装在回转平台上，两个机械臂末端均固定有机械臂快换接头；当机械臂快换接头与工具端快换接头快速对接时，实现机械臂取工具操作。远程控制系统通过网络交换机分别与两个机械臂系统信号连接，远程控制系统与网络交换机双向信号连接，网络交换机与两个机械臂系统双向信号连接。本发明用于核燃料后处理厂房设备管道拆除。
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公开(公告)号：CN112476399B
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202011265073.5
申请日：2020-11-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 机械臂模块化关节快速机电对接装置，属于机械臂对接技术领域。本发明的对接装置，包括分别安装在两个机械臂两端的第一连接模块及第二连接模块，第一连接模块与第二连接模块两者配合实现两个机械臂之间的连接和断开。将本发明机械臂模块快速对接机构与两个机械臂端部固定连接或置于其他部件之间，并与其他部件固定连接，磁吸座与电磁铁吸合，同时控制一根记忆金属丝收缩，经过导轮，拉动凸轮，带动四只勾爪，在到达凸轮最高点时将第一连接模块的爪抓紧并锁死，实现两个机械臂机械连接。当第二连接模块中的四只勾爪锁紧第一连接模块时，电气连接弹簧触点与电气连接触点接触实现电气连接。本发明体积小，重量轻，可使机械臂快速连接或分离。
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公开(公告)号：CN109131956B
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN201811217130.5
申请日：2018-10-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种非合作目标星箭对接环捕获机构及其捕获方法，它涉及一种非合作目标对接环捕获机构和捕获方法。本发明解决了现有非合作目标对接环捕获机构存在集成度低、体积大、质量重以及容差小、捕获时间长的问题。本发明采用电机直接驱动滚珠丝杠轴，带动通过螺钉固定在转接件上的丝杠螺母进行直线运动；转接件和捕获手指下端通过滚针轴承组件形成回转副；在捕获手指的定位槽中间放置上支撑壳体滚针轴承组件；转接件的上下运动使得捕获手指完成张开和闭合运动，完成非合作目标的捕获；行程开关和行程开关信号采集板用于控制捕获手指的张开和闭合。本发明适用于星箭对接环的捕获，具有体积小、容差大、连接刚度高、捕获时间短等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112606975A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011494627.9
申请日：2020-12-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种并联式矢量推进器，包含动平台、静平台、螺旋桨驱动器和两个PRS驱动支链，螺旋桨驱动器固定在动平台上；还包含PRS运动支链，PRS运动支链和两个PRS驱动支链并联在动平台和静平台之间；所述PRS运动支链包含与动平台连接的球面副、与静平台连接的转动副以及与球面副和转动副相连的连接轴；所述PRS驱动支链包含与动平台连接的球面副、与静平台连接的转动副、与转动副和球面副连接的丝杠副、与丝杠副连接的防水软轴总成以及驱动防水软轴总成进而控制动平台工作姿态的驱动电机，其中，丝杠副的丝母与转动副固接，丝杠副的丝杠两端分别与球面副和防水软轴总成连接，驱动电机输出轴与防水软轴总成连接。本发明运动平稳，可远距离传动。
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公开(公告)号：CN112339958A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202011440420.3
申请日：2020-12-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于SMA丝驱动的仿生蝠鲼，属于水下仿生机器人技术领域。胸鳍驱动机构包括控制仓、电路板及至少六个胸鳍驱动单元，每个胸鳍驱动单元均包括PVC柔性板、基体及两根SMA丝；PVC柔性板的上下表面沿其长度方向各固定有一根SMA丝；上、下壳体均为软胶壳体，且均为扁平状，下壳体上表面中部固定有控制仓，电路板固定在控制仓内，控制仓的左右两侧对称布置至少三个胸鳍驱动单元，每个胸鳍驱动单元的基体与控制仓的侧壁可拆卸固定连接，每根SMA丝通过导线与电路板连接，每个基体与PVC柔性板一端可拆卸固定连接，上、下壳体密封连接。本发明采用SMA丝驱动，再加上软体材料外壳，使得仿生蝠鲼具有更好的柔顺性，更好地实现了对于蝠鲼的模仿。
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公开(公告)号：CN108297127B
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN201810164493.0
申请日：2018-02-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 一种基于弹性元件的可变刚度被动柔顺关节，它涉及机器人技术。本发明为解决现有串联弹性驱动器刚度固定，动态性能差，增加能量损耗的问题。本发明包括关节壳体、齿轮传动机构、关节输出、关节端磁编码器、两个关节电机、两个谐波减速器和两个刚度调节机构，关节电机对称固接在关节壳体的内部，齿轮传动机构包括一个输出端和两个输入端，关节电机的电机轴通过谐波减速器与齿轮传动机构的输入端连接，齿轮传动机构的输出端与关节输出连接，关节端磁编码器与齿轮传动机构连接，谐波减速器的两侧对称设有刚度调节机构。本发明用于柔性关节机械人。
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公开(公告)号：CN107351084B
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201710661192.4
申请日：2017-08-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种面向维修任务的空间机械臂手系统误差修正方法，属于载人航天器总体设计技术领域。本发明旨在解决多操作终端共同执行同一任务时，存在由安装误差、发射振动、重力卸载等引起的误差积累问题。本发明的方法步骤是：步骤一：定位维修工具的位姿信息；步骤二：利用手眼相机对维修工具坐标系进行修正。本发明提出的误差修正方法对天宫二号空间机械臂手系统利用全局相机和手眼相机完成在轨操作任务时产生的位置误差进行修正，确保顺利完成在轨维修任务。
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公开(公告)号：CN110450180A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910760514.X
申请日：2019-08-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种柔性驱动刚度可变差动耦合机器人手指装置，所述机器人手指装置包括基座、第一指节、第二指节、第一关节轴、第二关节轴、第一带有自锁的柔性驱动器、第二带有自锁的柔性驱动器、第一传动轮、第二传动轮、第三传动轮、第四传动轮、第一传动件、第二传动件、第一输入锥齿轮、第二输入锥齿轮、输出锥齿轮和传动机构。本发明的机器人手指装置利用两个指节、两个关节轴、两个驱动器、多个弹簧、三套传动机构、两套谐波组件、两个刚轮转动臂、多个齿轮和两个滑块等综合实现了两自由度机器人手指关节差动耦合运动，关节的柔顺性提升了机器人在交互过程中的安全性，同时具有吸收传动环节的冲击能量以保护自身结构的功能。
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