公开(公告)号：CN106645914A

公开(公告)日：2017-05-10

申请号：CN201710003001.5

申请日：2017-01-03

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 王少军 ,  马宁 ,  陈志远 ,  刘大同 ,  彭宇 ,  彭喜元

IPC: G01R19/257 ,  G01R19/25

CPC classification number: G01R19/257 ,  G01R19/2509

Abstract: 一种卫星信息处理平台的地面测试装置及其控制方法，属于卫星信息处理平台测试领域，解决了所述平台的地面测试效率低的问题。主控模块分别经CAN模块和UART模块连接平台，经RS‑422模块连接上位机，A/D模块采集和数模转换待测电压信号，隔离模块用于主控模块与平台的信号隔离，电平转换模块用于统一所述装置电平标准。主控过程包括初始化、发送待测电压信号、延时、判断是否接收到UART数据、读取UART数据、第一添加帧头、发送UART数据和结束的步骤，中断过程包括判断是否接收到CAN数据、关闭总中断、读取CAN数据、第二添加帧头、发送CAN数据、开启总中断和恢复主控过程的步骤。本发明用于所述平台的地面测试。

公开(公告)号：CN112339958A

公开(公告)日：2021-02-09

申请号：CN202011440420.3

申请日：2020-12-07

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 陈志远 ,  刘伊威

IPC: B63H1/36 ,  B63C11/52

Abstract: 一种基于SMA丝驱动的仿生蝠鲼，属于水下仿生机器人技术领域。胸鳍驱动机构包括控制仓、电路板及至少六个胸鳍驱动单元，每个胸鳍驱动单元均包括PVC柔性板、基体及两根SMA丝；PVC柔性板的上下表面沿其长度方向各固定有一根SMA丝；上、下壳体均为软胶壳体，且均为扁平状，下壳体上表面中部固定有控制仓，电路板固定在控制仓内，控制仓的左右两侧对称布置至少三个胸鳍驱动单元，每个胸鳍驱动单元的基体与控制仓的侧壁可拆卸固定连接，每根SMA丝通过导线与电路板连接，每个基体与PVC柔性板一端可拆卸固定连接，上、下壳体密封连接。本发明采用SMA丝驱动，再加上软体材料外壳，使得仿生蝠鲼具有更好的柔顺性，更好地实现了对于蝠鲼的模仿。

公开(公告)号：CN106645914B

公开(公告)日：2019-02-19

申请号：CN201710003001.5

申请日：2017-01-03

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 王少军 ,  马宁 ,  陈志远 ,  刘大同 ,  彭宇 ,  彭喜元

IPC: G01R19/257 ,  G01R19/25

Abstract: 一种卫星信息处理平台的地面测试装置及其控制方法，属于卫星信息处理平台测试领域，解决了所述平台的地面测试效率低的问题。主控模块分别经CAN模块和UART模块连接平台，经RS‑422模块连接上位机，A/D模块采集和数模转换待测电压信号，隔离模块用于主控模块与平台的信号隔离，电平转换模块用于统一所述装置电平标准。主控过程包括初始化、发送待测电压信号、延时、判断是否接收到UART数据、读取UART数据、第一添加帧头、发送UART数据和结束的步骤，中断过程包括判断是否接收到CAN数据、关闭总中断、读取CAN数据、第二添加帧头、发送CAN数据、开启总中断和恢复主控过程的步骤。本发明用于所述平台的地面测试。