公开(公告)号：CN110450180A

公开(公告)日：2019-11-15

申请号：CN201910760514.X

申请日：2019-08-16

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘宏 ,  胡汉东 ,  刘伊威 ,  谢宗武 ,  崔士鹏 ,  张雁

IPC: B25J15/00 ,  B25J17/02 ,  B25J9/10

Abstract: 本发明公开了一种柔性驱动刚度可变差动耦合机器人手指装置，所述机器人手指装置包括基座、第一指节、第二指节、第一关节轴、第二关节轴、第一带有自锁的柔性驱动器、第二带有自锁的柔性驱动器、第一传动轮、第二传动轮、第三传动轮、第四传动轮、第一传动件、第二传动件、第一输入锥齿轮、第二输入锥齿轮、输出锥齿轮和传动机构。本发明的机器人手指装置利用两个指节、两个关节轴、两个驱动器、多个弹簧、三套传动机构、两套谐波组件、两个刚轮转动臂、多个齿轮和两个滑块等综合实现了两自由度机器人手指关节差动耦合运动，关节的柔顺性提升了机器人在交互过程中的安全性，同时具有吸收传动环节的冲击能量以保护自身结构的功能。

公开(公告)号：CN110450180B

公开(公告)日：2022-09-30

申请号：CN201910760514.X

申请日：2019-08-16

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘宏 ,  胡汉东 ,  刘伊威 ,  谢宗武 ,  崔士鹏 ,  张雁

IPC: B25J15/00 ,  B25J17/02 ,  B25J9/10

Abstract: 本发明公开了一种柔性驱动刚度可变差动耦合机器人手指装置，所述机器人手指装置包括基座、第一指节、第二指节、第一关节轴、第二关节轴、第一带有自锁的柔性驱动器、第二带有自锁的柔性驱动器、第一传动轮、第二传动轮、第三传动轮、第四传动轮、第一传动件、第二传动件、第一输入锥齿轮、第二输入锥齿轮、输出锥齿轮和传动机构。本发明的机器人手指装置利用两个指节、两个关节轴、两个驱动器、多个弹簧、三套传动机构、两套谐波组件、两个刚轮转动臂、多个齿轮和两个滑块等综合实现了两自由度机器人手指关节差动耦合运动，关节的柔顺性提升了机器人在交互过程中的安全性，同时具有吸收传动环节的冲击能量以保护自身结构的功能。