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公开(公告)号：CN119087800A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411091996.1
申请日：2024-08-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种低频隔振系统的模型预测控制器设计方法，它涉及一种模型预测控制器设计方法。本发明为了解决低频气浮隔振系统的振动隔离效果较差的问题。本发明具体包括：建立本发明中低频隔振系统的动力学方程；推导出隔振系统的状态空间方程；确定模型预测区间，推导出任意时刻预测区间的状态空间方程；定义二次型性能指标；将性能指标转化为二次型规划的标准形式；求解最优控制序列。本发明属于低频隔振系统技术领域。
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公开(公告)号：CN116244839B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202211562033.6
申请日：2022-12-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/23 , G06F119/14
Abstract: 一种获取磁悬浮底板吊装最优方案的方法，它涉及一种获取磁悬浮底板吊装最优方案的方法。本发明为了解决磁悬浮平台的底板吊装过程中，由于底板自身重力的影响，导致底板发生变形的问题。本发明的步骤为：步骤一、建立磁悬浮底板模型；步骤二、对磁悬浮底板进行静力学分析；步骤三、参数化扫描寻找最佳吊耳位置并添加加强筋位置；步骤四、重新进行静力学分析，与初始结果进行比对；步骤五、参数化扫面、区域分割分析各个区域变形；步骤六、确认优化结果。本发明属于磁悬浮宏微动台技术领域。
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公开(公告)号：CN116822157B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202310652164.1
申请日：2023-06-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/20 , G01M7/02 , G06F119/02
Abstract: 本发明提出一种柔性基础激振台共振抑制方法，所述方法包括以下步骤：建立本发明中有底座的柔性基础激振台动力学模型，建立无底座激振台动力学模型；根据柔性基础激振台和无底座激振台的振动传递率公式和传感器实测比值数据对比得到两者振动特性；获得基于柔性基础激振台由于柔性基座带来的不良共振情况；以指数倍提高柔性底座刚度分析其共振峰移动规律；通过优化底座结构的刚度给出共振峰偏移量，从而降低激振频带内系统由于底座柔性底座引发的共振问题，该方法低成本，简单易用，有效提升激振台产生振动信号的品质。
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公开(公告)号：CN117489736A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311568582.9
申请日：2023-11-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16F7/104
Abstract: 本申请公开一种用于多自由度隔振器的刚度解耦铰链。包括铰链本体，第一连接部，第一连接部的一端与铰链本体相连接且第一连接部与铰链本体之间形成有至少一个第一间隙，第二连接部，其设置在铰链本体远离第一连接部的一端且与铰链本体之间形成有至少一个第二间隙，第一连接部包括第一支撑部，第一支撑部沿铰链本体轴向延伸的一端与铰链本体相连接，第二连接部包括第二支撑部，第二支撑部沿铰链本体轴向延伸的一端与铰链本体相连接，通过漏斗状结构的连接部和支撑部提供足够的垂向负载能力以及水平向负载能力并减小水平刚度与垂向刚度之间的耦合。
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公开(公告)号：CN117028460A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310887149.5
申请日：2023-07-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种可变负载磁浮重力补偿器，包括定子组件、动子组件和调节组件，所述调节组件、定子组件和动子组件由内到外依次同轴设置，所述调节组件包括调节螺柱和锁紧螺母，锁紧螺母安装在调节螺柱下端，定子组件包括定子支架、第一磁环、第二磁环、第五磁环和线圈，定子支架同轴设于锁紧螺母和调节螺柱外侧且定子支架底部内侧与锁紧螺母和调节螺柱通过螺纹相互连接，动子组件包括动子外壳、第三磁环、第四磁环和第六磁环，动子外壳与定子支架相适形套设于定子支架上，第六磁环安装于外圈动子外壳内侧，第三磁环和第四磁环由上至下依次安装于内圈动子外壳内侧。本发明悬浮力可调且隔振性能好。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115752195A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211395753.8
申请日：2022-11-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供一种基于三相平衡条件的霍尔传感器磁场位置信息检测方法步骤1：组装实验仪器，并确定两组霍尔传感器的位置关系；步骤2：X轴霍尔传感单元组(5)包括2个霍尔传感器，2个霍尔传感器的相位相差120°，利用三相平衡条件产生X轴三相信号；步骤3：基于步骤2产生的X轴三相信号，使用三相至两相传感器变换将X轴三相信号转换为X轴两相信号；步骤4：基于步骤3的X轴两相信号，对其使用反正切函数，来实现X轴磁场的位置信息；步骤5：Y轴霍尔传感单元组(4)中重复步骤2‑4得到Y轴磁场的位置信息。用以较低成本解决精准检测平面电机动子线圈磁场位置的问题。
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公开(公告)号：CN116930554B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202310841556.2
申请日：2023-07-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出一种用于精密仪器隔振器的速度传感器标定系统及标定方法，系统包括激光测振仪、振动实验台、激励信号源、电机驱动器、数据采集卡以及上位机。振动实验台的致动器由音圈电机和压电陶瓷组成。致动器由激励信号源控制，受电机驱动器驱动出力推动负载平台振动。负载平台两端与气浮导轨相连，气浮导轨受气源供气，使负载平台能保持在竖直方向上无摩擦的单自由度振动。将速度传感器与负载平台连接，其输出接数据采集卡上并传回上位机。激光测振仪对负载平台进行测量，并作为标定基准与速度传感器测量结果进行比对。该系统将经过标定满足使用要求的传感器用于主动隔振器反馈环节，可极大增强隔振器的隔振效果，使隔振器能有效隔离外界微振动。
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公开(公告)号：CN117970972A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202311312898.1
申请日：2023-10-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D19/02
Abstract: 本发明提出一种超低频隔振系统的最优控制器设计方法，所述方法包括以下步骤：建立本发明中超低频隔振系统动力学模型，推导出超低频隔振系统的状态空间方程；根据最优二次型算法的目标函数和隔振系统的控制目标分配权重矩阵Q，R；根据权重矩阵Q，R并结合隔振系统的状态空间方程推导出最优控制器的控制力模型，将控制力代入到控制回路中得到完整的最优控制器并通过优化Q，R矩阵的权重分配以获得更优的控制效果。从而改善超低频隔振系统的主动控制性能，该方法低成本，简单易用，有效提升超低频隔振系统的隔振性能。
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公开(公告)号：CN115342158A
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202210916240.0
申请日：2022-08-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及磁吸设备技术领域，具体涉及一种出力可调节的磁浮重力补偿器及工作方法；出力可调节的磁浮重力补偿器，包括：调节装置，所述调节装置包括可调支架和第一磁钢、以及锁紧螺母，所述第一磁钢设于所述可调支架的外壁上；定子组件，所述定子组件包括定子外壳和线圈、以及补偿磁钢，所述定子外壳与所述可调支架连接，所述线圈和补偿磁钢设于所述定子外壳的外壁上，且所述补偿磁钢位于所述线圈的底部；动子组件，与所述调节装置和定子组件同轴设置，所述动子组件包括动子外壳、第二磁钢、第三磁钢、以及第四磁钢，该出力可调节的磁浮重力补偿器设计有出力调节装置和补偿磁钢，在满足相同出力要求情况下，它的结构更加紧凑且出力可调。
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公开(公告)号：CN114352616B
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN202111672403.7
申请日：2021-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02K1/12
Abstract: 本发明提出了一种用于磁浮运动台的海尔贝克阵列装配方法，属于海尔贝克阵列技术领域。解决了传统海尔贝克阵列装配中定位困难，装配效率低，成品阵列排列精度低、间隙大、平面度低的问题。它包括将一字型挡块和V字型挡块安装在底板上；排列辅磁行；排列主磁与辅磁行；调整辅磁行中辅磁的数量，调整主磁与辅磁行中主磁和辅磁的数量，将辅磁行和主磁与辅磁行交替排列；所有主磁、辅磁和压条排列完成后，使用点胶机在灌胶孔处进行灌胶；待胶体凝固后，取走压条，完成海尔贝克阵列磁体装配。它主要用于磁浮运动台。
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