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公开(公告)号：CN117572905A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311605891.9
申请日：2023-11-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D19/02
Abstract: 本发明提出一种超低频单自由度隔振系统的线性高斯最优控制器设计方法，所述方法包括以下步骤：建立本发明中超低频隔振系统动力学模型，推导出超低频隔振系统的状态空间方程；根据最优二次型算法的目标函数和隔振系统的控制目标分配权重矩阵Q，R；结合卡尔曼滤波器设计状态观测器，计算观测系数L，并根据权重矩阵Q，R并结合隔振系统的状态空间方程推导出最优控制器的控制力模型，将控制力代入到控制回路中得到完整的最优控制器并通过优化Q，R矩阵的权重分配以获得更优的控制效果。从而改善超低频隔振系统的主动控制性能，该方法低成本，简单易用，有效提升超低频隔振系统的隔振性能。
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公开(公告)号：CN117517714A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311346169.8
申请日：2023-10-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种集成式磁电式速度传感器参数识别系统及方法，它涉及一种磁电式速度传感器参数识别系统及方法。本发明为了解决目前常见的参数辨识系统往往是基于单一方法，无法应对复杂多变的应用场合的问题。本发明所述系统由信号发生器、电源、数据采集板卡、上位机和振动台组成，磁电式速度传感器安装在振动台上，信号发生器与磁电式速度传感器连接，磁电式速度传感器通过数据采集板卡与上位机连接，电源分别与磁电式传感器和数据采集板卡连接。本发明属于传感器参数识别系统技术领域。
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公开(公告)号：CN116247973B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310327087.2
申请日：2023-03-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出一种动态力静态力可分离的大悬浮力磁浮重力补偿器。磁浮重力补偿器包括定子部分、调节部分以及动子部分，三部分均为回转体结构。所述定子部分包括定子端盖、定子外壳、三号定子永磁体以及线圈，所述三号定子永磁体和所述线圈固定于所述定子外壳外部；所述调节部分包括锁紧螺母、可调定子外壳以及二号定子永磁体，所述二号定子永磁体固定于所述可调定子外壳外部；所述动子部分与定子部分同轴设置，包括四号动子永磁体、一号动子永磁体以及动子外壳，所述一号动子永磁体和所述四号动子永磁体固定于所述动子外壳内部。该磁浮重力补偿器具有出力可调节、出力稳定、动态力静态力可分离、隔振效果好、空间利用率高、以及大悬浮力等优点。
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公开(公告)号：CN118960938A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411134004.9
申请日：2024-08-19
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 浙江数斯机器人股份有限公司
Abstract: 本发明提出一种磁电式速度传感器温度误差补偿方法。本发明为了解决温度变化会影响传感器的测量精度，进而影响主动各镇系统振动抑制效果的问题。本发明通过相位预测校正算法实现对磁电式速度传感器温度误差的补偿，相位预测矫正算法包括序列预测器、相位校正器和幅值校正器序列预测器的输入为传感器温度、信号频率和信号幅值，序列预测器根据当时时间之间的序列预测当前时间之后的序列；相位校正器根据所预测的序列计算与参考信号同相位的电压信号；幅值校正器用于对传感器的灵敏度进行修正，幅值校正器基于温度和灵敏度数据，建立温度对灵敏度的补偿网络。
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公开(公告)号：CN116839845B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202310692905.9
申请日：2023-06-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出一种六自由度地基激振台，属于振动试验机技术领域。优化了现有地基激振设备因为平台固有频率低导致激振频带较窄的问题。一种六自由度地基激振台包括大理石平台支撑框架，通过垫板固定安装在混凝土地面上；大理石平台，是被激励装置，居于支撑框架中间，平台四侧通过连接板与固连在支撑结构上的电机相连。通过电机出力并联解决了激励不足的情况、优化大理石平台及支撑框架的结构提高了各部分的固有频率，保证了激振频带内可控。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117489736A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311568582.9
申请日：2023-11-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16F7/104
Abstract: 本申请公开一种用于多自由度隔振器的刚度解耦铰链。包括铰链本体，第一连接部，第一连接部的一端与铰链本体相连接且第一连接部与铰链本体之间形成有至少一个第一间隙，第二连接部，其设置在铰链本体远离第一连接部的一端且与铰链本体之间形成有至少一个第二间隙，第一连接部包括第一支撑部，第一支撑部沿铰链本体轴向延伸的一端与铰链本体相连接，第二连接部包括第二支撑部，第二支撑部沿铰链本体轴向延伸的一端与铰链本体相连接，通过漏斗状结构的连接部和支撑部提供足够的垂向负载能力以及水平向负载能力并减小水平刚度与垂向刚度之间的耦合。
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公开(公告)号：CN117345808A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311396949.3
申请日：2023-10-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16F15/03
Abstract: 本发明涉及一种准零刚度运动台磁悬浮隔振器，属于隔振技术领域。解决隔振结构复杂，安装、使用、维护成本高问题。包括定子部件和动子部件，定子部件包括正刚度定子永磁体、负刚度定子永磁体、线圈和定子架，所述正刚度定子永磁体、负刚度定子永磁体、线圈均与定子架连接，动子部件包括正刚度动子永磁体、负刚度动子永磁体和动子外壳，正刚度动子永磁体、负刚度动子永磁体均与动子外壳连接，正刚度定子永磁体、正刚度动子永磁体、负刚度定子永磁体和线圈、负刚度动子永磁体从内到外顺次设置。本发明构简单，体积小，便于拆卸，降低了设计、安装、使用、维护成本。
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公开(公告)号：CN117028460A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310887149.5
申请日：2023-07-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种可变负载磁浮重力补偿器，包括定子组件、动子组件和调节组件，所述调节组件、定子组件和动子组件由内到外依次同轴设置，所述调节组件包括调节螺柱和锁紧螺母，锁紧螺母安装在调节螺柱下端，定子组件包括定子支架、第一磁环、第二磁环、第五磁环和线圈，定子支架同轴设于锁紧螺母和调节螺柱外侧且定子支架底部内侧与锁紧螺母和调节螺柱通过螺纹相互连接，动子组件包括动子外壳、第三磁环、第四磁环和第六磁环，动子外壳与定子支架相适形套设于定子支架上，第六磁环安装于外圈动子外壳内侧，第三磁环和第四磁环由上至下依次安装于内圈动子外壳内侧。本发明悬浮力可调且隔振性能好。
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公开(公告)号：CN119765846A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202510262548.1
申请日：2025-03-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种等相位霍尔传感器三自由度位移测量方法及设备，属于电机领域，该等相位霍尔传感器三自由度位移测量设备包括Halbach平面磁铁、霍尔传感器、信号处理系统、磁悬浮平面电机以及反馈控制系统。该等相位霍尔传感器三自由度位移测量方法包括在磁悬浮平面电机中，确定霍尔传感器的布置；霍尔传感器通过霍尔效应测量通过其位置的磁场强度；通过四象限反正切法，将测得的磁场强度转换成磁场相位；根据磁铁的磁场特性，将磁场相位与位移之间建立关系；处理四组霍尔传感器数据，计算电机转角；通过霍尔传感器测得的位移数据，实时反馈至电机的控制系统。本发明使用等相位霍尔传感器阵列结合四象限反正切法精准测量磁悬浮平面电机的位移。
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公开(公告)号：CN117572905B
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202311605891.9
申请日：2023-11-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D19/02
Abstract: 本发明提出一种超低频单自由度隔振系统的线性高斯最优控制器设计方法，所述方法包括以下步骤：建立本发明中超低频隔振系统动力学模型，推导出超低频隔振系统的状态空间方程；根据最优二次型算法的目标函数和隔振系统的控制目标分配权重矩阵Q，R；结合卡尔曼滤波器设计状态观测器，计算观测系数L，并根据权重矩阵Q，R并结合隔振系统的状态空间方程推导出最优控制器的控制力模型，将控制力代入到控制回路中得到完整的最优控制器并通过优化Q，R矩阵的权重分配以获得更优的控制效果。从而改善超低频隔振系统的主动控制性能，该方法低成本，简单易用，有效提升超低频隔振系统的隔振性能。
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