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公开(公告)号：CN103296844B
公开(公告)日：2015-02-11
申请号：CN201310257241.X
申请日：2013-06-26
Applicant: 东南大学
IPC: H02K15/09
Abstract: 本发明公开了一种绕线机的同步式装模机构，包括从动齿轮、第二主动齿轮、固定轴、固定轴旋转控制器、同步轴、第一主动齿轮、主传动电机、绕线旋转台、机架、电枢支撑架、电机电枢、排线机构、中板、内旋转台和压线基座；主传动电机的输出轴与同步轴固定连接，第一主动齿轮固定连接在主传动电机的输出轴上，第二主动齿轮固定连接在同步轴上；绕线旋转台的齿槽与第一主动齿轮啮合；固定轴与电机电枢固定连接；从动齿轮与压线基座相连接，从动齿轮与第二主动齿轮啮合；排线机构固定连接在机架上，排线机构出口的线绕在压线单元上。该同步式装模机构解决现有技术中多股线绕组、小槽口的电机转子绕线难的技术问题。
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公开(公告)号：CN104157002A
公开(公告)日：2014-11-19
申请号：CN201410400904.3
申请日：2014-08-14
Applicant: 东南大学
IPC: G06T15/04
Abstract: 本发明公开了一种基于色彩空间变换的彩色图像纹理力触觉再现方法，利用彩色图像的色调信息与饱和度信息获取颜色信息图，基于颜色信息图对彩色图像进行阈值分割；利用从明暗恢复形状的方法分别对分割区域进行三维轮廓恢复，利用彩色图像的饱和度分量对恢复结果进行补偿调节后采用双边滤波算法进行去噪处理；将所得两区域的三维轮廓高度图映射至虚拟三维表面不同高度层，拼接得到彩色图像的三维轮廓高度图；绘制虚拟表面，构建力反馈模型；计算所得合力通过手控器反馈给操作者。本发明将物体表面轮廓在光照影响下形成明暗分布特性和物体外观图像的本质颜色分布特性相结合，对彩色图像进行表面纹理特征信息提取、三维轮廓恢复以及纹理感知力的反馈，可全面再现彩色图像的纹理特征，提高力触觉再现的真实感。
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公开(公告)号：CN103340737B
公开(公告)日：2014-11-12
申请号：CN201310287483.3
申请日：2013-07-09
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种盲人导航信息感知的振动触觉表达装置，包括：M×N电机阵列，所述M×N电机阵列设在腰带上且M×N电机阵列设在佩戴状态下的腰带前部，M=1～3，N=2～8，其特征在于，在M×N电机阵列的每个振动电机上连接有电机驱动电路，所述的电机驱动电路包括隔离模块和驱动模块，所述振动触觉表达装置还包括主控CPU模块，所述主控CPU模块根据从无线通讯模块获取的电机控制指令，选通电机驱动电路并控制相应的振动电机工作，所述的电机控制指令包括振动电机序号、振幅及振动持续时间。本装置为当前盲人行走的安全性提供了保障。
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公开(公告)号：CN102416626B
公开(公告)日：2014-10-08
申请号：CN201110416292.3
申请日：2011-12-13
Applicant: 东南大学
CPC classification number: B25J9/08
Abstract: 一种模块化自重构机器人的单元模块，设有前臂、后臂以及位于前、后臂之间的中框，前、后臂均包括外框、内框，内框置于外框内，内框两侧壁与对应的外框两侧壁铰支点连接，构成两个俯仰关节，内框设有电机，电机输出轴通过齿轮与中框的齿轮啮合传动，构成两个轴向旋转关节，中框内设有电机，电机输出轴通过齿轮与设置的中心轴上的齿轮啮合传动，中心轴两端伸出中框并设有固定盘，构成纵向旋转关节。单元模块可实现多种步态组合，保证机器人系统运动的灵活性。
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公开(公告)号：CN104048791A
公开(公告)日：2014-09-17
申请号：CN201410287012.7
申请日：2014-06-24
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种低维间耦合的双十字梁型六维力和力矩传感器，包括外圆环壁、内圆环壁、外圈应力梁、内圈应力梁和一个中心加载轴。固定外圆环壁，利用弹性体内部的应变原理，测量三维空间中x，y，z方向的力和x，y，z方向的力矩。其中，内圈应力梁上贴有四组应变片，分别敏感三维空间中x，y，z方向的力和z方向的力矩；外圈应力梁上贴有两组应变片，分别敏感三维空间中x和y方向的力矩。本发明具有结构解耦、维间耦合小的突出优点，可适用于多种场合，尤其是智能机器人这类基于复杂系统的工程应用领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106507992B
公开(公告)日：2014-07-16
申请号：CN201110012244.8
申请日：2011-08-19
Applicant: 东南大学
IPC: G05B17/02 , G05B19/418
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 一种小型核化侦察与应急机器人遥操作的力觉临场感实现方法，属于机器人技术领域，其特征在于：步骤1检测机械手各个关节驱动电机的电流大小；步骤2计算各关节驱动电机输出力矩；步骤3计算机械手末端三维合力作用于各关节的有效力并进行力合成得到机械手末端三维合力；步骤4将机械手末端三维合力传输至操作员控制器并控制力反馈手控器产生相同的力作用于人手，使操作员产生力觉临场感。本发明方法解决了小型核化侦察与应急机器人受有效空间和载荷制约而不能安装三维力传感器的情况下实现机械手末端三维合力计算的难点问题，可以使操作员产生遥操作力觉临场感，实现对机械手带力感觉的控制。
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公开(公告)号：CN106507966B
公开(公告)日：2014-07-16
申请号：CN201110012241.4
申请日：2011-08-19
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明涉及一种核化侦察与应急处理机器人搭载四自由度机械手的遥操作方法；其步骤是1、操作人员在机器人前部正中摄像机所拍摄画面中确定目标物体，控制机器人旋转至目标物体位于画面的左右正中位置；2、控制器人运动至与目标物体距离为设定值处时停止前进；3、控制肩关节、肘关节和垂直腕关节转动使机械手金属手指靠近目标物体；4、调整机器人方向使目标物体位于腕部摄像机拍摄画面的左右正中位置，控制旋转腕关节转动至金属手指开合方向与目标物体一致，开启腕部下方激光发射器，控制金属手指向目标物体靠近，至激光光斑处于画面上下正中位置时停止，金属手指合拢实现对目标物体遥操作抓取；本发明与现有技术相比，层次明晰，控制可靠准确。
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公开(公告)号：CN102645229B
公开(公告)日：2014-06-25
申请号：CN201210100970.X
申请日：2012-04-06
Applicant: 东南大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种用于星载激光高度计在轨月球高程探测不确定度评定的方法，该方法包括步骤：在激光高度计月球表面高程探测全月球区域筛选出地形变化平坦的区域；在筛选出的区域中进行伪高程的剔除、区域高程均值和标准差的计算；分析影响高程探测的各种不确定度影响因素及分布密度；结合各影响因素利用《蒙特卡洛法评定测量不确定度》规范进行激光高度计在轨月球高程探测不确定度评定，并给出评定结果。该方法能够对星载激光高度计在轨月球表面地形高程探测按所选区域给出高程探测不确定度，为进一步分析激光高度计测量误差的来源提供依据，为制作高精度月球数字高程图的提供参考和依据。
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公开(公告)号：CN102866035B
公开(公告)日：2014-06-04
申请号：CN201210342842.6
申请日：2012-09-14
Applicant: 东南大学
IPC: G01N1/02
Abstract: 一种小行星取样器的自嵌入式锚固方法，在小行星取样器的三个着陆腿的末端设置锚固机构，所述锚固机构包括第一关节和第二关节，第一关节包括第一关节电机和第一关节运动臂，第一关节电机固定在相应的着陆腿上，第一关节电机的输出转轴与第一关节运动臂的一端连接，第二关节包括第二关节电机和第二关节运动臂，第二关节电机固定在第一关节运动臂的另一端上，第二关节电机的输出转轴与第二关节运动臂的一端连接，在第二关节运动臂的另一端设有切割电机，在切割电机的输出转轴上连接有切割刀片。第一关节电机、第二关节电机和切割电机协同工作，可以使切割刀片对小行星实施切割并嵌入小行星，此时，小行星取样器就被锚固在小行星上。
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公开(公告)号：CN103753519A
公开(公告)日：2014-04-30
申请号：CN201410014539.2
申请日：2014-01-13
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种针对三自由度力反馈手控器的标定方法的平台机构，包括工作平台、三维位移平台、设在三维位移台平上的三维力传感器、与三维力传感器相连的手控器；所述三维位移平台、三维力传感器和手控器设在工作平台上；所述三维位移平台、三维力传感器和手控器分别与计算机实现通信连接。本发明实现了手控器输出力的动态标定。传统的标定将位移与力反馈分别标定，而本发明将这两项参数同时标定，可以在手控器进行平移的时候采集力反馈输出，进而可实现力反馈的动态分析。
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