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公开(公告)号：CN102881334B
公开(公告)日：2015-02-04
申请号：CN201210342946.7
申请日：2012-09-14
Applicant: 东南大学
IPC: G11C29/42
Abstract: 本发明公开了一种核探测机器人控制系统中数据存储的纠错方法，实现机器人控制系统在核辐射环境下对数据存储的纠错，保证机器人工作的稳定性。机器人控制系统采用微处理器加双存储器结构，如果两个存储器均没有发生错误，则程序继续执行；如果其中一个存储器遭受核粒子轰击导致逻辑翻转，而另一个存储器没有，则产生错误数据的存储器根据没有发生逻辑翻转错误的存储器信息修正数据；如果两存储器同时发生了逻辑翻转错误，此时，本发明利用一种BCH纠错码，任选一个发生逻辑翻转错误的存储器，完成纠错任务后，另一个存储器依据已修正数据存储器的相关信息，完成数据的修正。
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公开(公告)号：CN106507967B
公开(公告)日：2014-09-10
申请号：CN201110012242.9
申请日：2011-08-19
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种搭载于小型核化侦察机器人的遥操作测量装置，包括底座，底座上搭载的核化探测仪器，执行末端具有三维方向动作的驱动装置，执行末端具有三维方向动作的驱动装置包括执行机构、可用于显示仪表读数的摄像头和三维摇杆；提供了一种无需总线接口、测量种类多样化、可实时传输测量数据、可自由设置探测任务的搭载于小型核化侦察机器人的遥操作测量装置。
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公开(公告)号：CN102621571B
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201210059543.1
申请日：2012-03-08
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种核污染探测无线传感器节点布洒方法，以装有机械手的地面高机动移动侦察机器人为平台，并携带核化探测无线传感器节点进入核污染现场。利用机械手将核探测无线传感器节点从盒子中取出，放置在探测地点，打开核探测无线传感器节点开关，进行探测。在布洒完成后，远端检测人员可根据核探测无线传感器节点探测值判断受染程度最高的区域，并控制机器人进入此区域侦察找到污染源。在探测任务结束后，机器人根据GPS定位，依次回到之前的节点布洒位置，关闭节点，并逐个回收到盒子中。本发明大大提高了大范围受染区域内核化探测的工作效率，可迅速、准确地查明受染地域的核辐射污染程度。
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公开(公告)号：CN106507730B
公开(公告)日：2014-07-16
申请号：CN201110012245.2
申请日：2011-08-19
Applicant: 东南大学
IPC: B25J5/00
Abstract: 本发明公开了一种小型核化侦察机器人搬运危险品的机构。包括小型核化侦察机器人，在小型核化侦察机器人前导臂上通过螺栓固定连接杆顶端，连接杆末端固定在支撑轴上，支撑轴同时与摆动杆顶端、辅助杆顶端活动连接，摆动杆末端与套在小型核化侦察机器人后轮轴上的空心轴活动连接，小型核化侦察机器人前导臂、连接杆、摆动杆，前导臂及车身构成平行连杆机构，铲斗固定在摆动杆末端上，辅助杆末端固定在铲斗上，摆动杆固定有摄像头，用于实时观察铲斗的工作情况；本发明可以进入核化生事故现场，搬运体积较大危险品，具有重量轻，可拆卸，结构简单，使用方便，且不占用小型核化侦察机器人搭载空间等优点。
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公开(公告)号：CN102602464A
公开(公告)日：2012-07-25
申请号：CN201210059505.6
申请日：2012-03-08
Applicant: 东南大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种带有阻尼减震轮的小型履带侦察机器人，设计出一种能够延长使用寿命、降低运动噪声且运行平稳的履带式小型侦察机器人，不仅满足了小型侦察机器人必需的高机动性能，还大大减小了小型侦察机器人在复杂崎岖环境执行高速越野机动任务或上下楼梯时造成的强烈震动与冲击。车体的两侧与履带之间分别设有成排的阻尼减震轮，不仅起到减震缓冲效果，还可作为小型侦察机器人的承重轮，同时使得机器人履带适应路面起伏变化，有效改善机器人运动性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102621571A
公开(公告)日：2012-08-01
申请号：CN201210059543.1
申请日：2012-03-08
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种核污染探测无线传感器节点布洒方法，以装有机械手的地面高机动移动侦察机器人为平台，并携带核化探测无线传感器节点进入核污染现场。利用机械手将核探测无线传感器节点从盒子中取出，放置在探测地点，打开核探测无线传感器节点开关，进行探测。在布洒完成后，远端检测人员可根据核探测无线传感器节点探测值判断受染程度最高的区域，并控制机器人进入此区域侦察找到污染源。在探测任务结束后，机器人根据GPS定位，依次回到之前的节点布洒位置，关闭节点，并逐个回收到盒子中。本发明大大提高了大范围受染区域内核化探测的工作效率，可迅速、准确地查明受染地域的核辐射污染程度。
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公开(公告)号：CN101847010A
公开(公告)日：2010-09-29
申请号：CN201010193866.0
申请日：2010-06-07
Applicant: 东南大学
IPC: G05D1/00
Abstract: 一种小型侦察机器人智能控制器，包括：嵌入式中央控制模块、嵌入式视觉模块、嵌入式运动控制模块及无线网络模块，嵌入式视觉模块通过标准的USB接口与嵌入式中央控制模块相连接，且所述嵌入式视觉模块用于采集视觉区域内的图像信息，并以数字图像的形式传送至嵌入式中央控制模块；所述嵌入式中央控制模块通过无线网络模块接受远程控制指令，并通过无线网络模块传送所述的图像信息；所述的嵌入式运动控制模块包括微处理器子模块和电机驱动子模块，微处理器子模块通过标准的RS232C串行口与嵌入式中央控制模块相连接，且用于接受来自嵌入式中央控制模块的运动控制指令，并将其转换为电机控制指令，通过电机驱动子模块驱动电机按指令运动。
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公开(公告)号：CN102180204B
公开(公告)日：2012-11-28
申请号：CN201110106728.9
申请日：2011-04-27
Applicant: 东南大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种可在复杂路面行驶，具有较强越障能力的移动机器人的导臂式前轮关节机构，包括第一电机，蜗轮，蜗杆，旋转变压器，力矩传感器，导臂轴，第一导臂和第二导臂，第二电机，第一齿轮和第二齿轮，第一空心轴和第二空心轴，第一主动轮和第二主动轮，第三电机，第三齿轮与第四齿轮，第一随动轮与第二随动轮。本发明仅通过使用一个电机，实现导臂前轮的旋转。其自锁性能可以在移动机器人翻越障碍物时，车身与障碍物角度固定，具有更强的越障能力。旋转变压器可以测出导臂运动的绝对位置，控制更为灵活。力距传感器用于判断目前机器人有无遇到障碍。本发明结构简单，工作可靠，导臂式前轮大大提高了移动机器人的越障能力。
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公开(公告)号：CN102636365A
公开(公告)日：2012-08-15
申请号：CN201210106462.2
申请日：2012-04-12
Applicant: 东南大学
IPC: G01M99/00
Abstract: 本发明公开了一种核化侦察机器人地面适应能力的实验装置，包括：平台，在平台连接有用于支撑平台的升降杆，在平台的两侧分别连接有楼梯和斜坡，并且，平台与楼梯的顶部转动连接，平台与斜坡的顶部转动连接，在斜坡的底部设有第一边刹脚轮和第一振动器，在斜坡上还设有第一倾角传感器；在楼梯的底部设有第二边刹脚轮和第二振动器，在楼梯上还设有第二倾角传感器；在斜坡的坡面上设有粗糙面。本发明结构简单，使用方便，无需复杂的控制系统，能够提供核化侦察机器人的地面适应能力实验环境，进行上下楼梯、攀爬斜坡及抗震性实验，最大限度模拟真实的复杂崎岖环境下机器人工作场景。
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公开(公告)号：CN101934522A
公开(公告)日：2011-01-05
申请号：CN201010225437.7
申请日：2010-07-13
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种核化侦察遥操作机器人的遥控装置，通过无线通信网络远程控制机器人进行核化侦察，包括中央处理器模块、电源模块、命令输入模块、电台通信模块以及信息显示模块；其中中央处理器模块分别与命令输入模块、电台通信模块及信息显示模块连接并可进行相互之间的数据传输，电源模块分别与中央处理器模块、命令输入模块、电台通信模块以及信息显示模块连接并提供各部分所需电能；其中电台通信模块包括数据电台单元和图传电台单元；整个遥控装置集成在一个由箱盖和箱体构成并可打开、闭合的箱子中。
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