-
公开(公告)号：CN101847010B
公开(公告)日：2011-11-09
申请号：CN201010193866.0
申请日：2010-06-07
Applicant: 东南大学
IPC: G05D1/00
Abstract: 一种小型侦察机器人智能控制器，包括：嵌入式中央控制模块、嵌入式视觉模块、嵌入式运动控制模块及无线网络模块，嵌入式视觉模块通过标准的USB接口与嵌入式中央控制模块相连接，且所述嵌入式视觉模块用于采集视觉区域内的图像信息，并以数字图像的形式传送至嵌入式中央控制模块；所述嵌入式中央控制模块通过无线网络模块接受远程控制指令，并通过无线网络模块传送所述的图像信息；所述的嵌入式运动控制模块包括微处理器子模块和电机驱动子模块，微处理器子模块通过标准的RS232C串行口与嵌入式中央控制模块相连接，且用于接受来自嵌入式中央控制模块的运动控制指令，并将其转换为电机控制指令，通过电机驱动子模块驱动电机按指令运动。
-
公开(公告)号：CN101852628B
公开(公告)日：2011-08-03
申请号：CN201010172517.0
申请日：2010-05-14
Applicant: 东南大学
IPC: G01D11/00
Abstract: 本发明公开了一种核化污染侦测机器人搭载仪器舱，包括摄像头、第一固定支架和第二固定支架，第一横向调节梁和第二横向调节梁，第一纵向梳状调节梁和第二纵向梳状调节梁，绑定仪器的紧固带以及可调节摄像头方向的2自由度螺杆。核化污染侦测机器人仪器舱内安装好各种核化污染侦测仪器，在操作员的远程无线控制下进入污染现场，摄像头获取检测仪器示值表盘图像，通过无线传输将污染信息传回本地操作平台。本发明可解决核化污染侦测机器人搭载仅具备示值表盘类仪器时，对核化污染环境的侦测问题，并可搭载多种核化侦测传感器，完成同时对核污染、生化污染的侦测任务。具有零伤亡、仪器舱内仪器灵活可换等优点。
-
公开(公告)号：CN101486360A
公开(公告)日：2009-07-22
申请号：CN200910028019.6
申请日：2009-01-05
Applicant: 东南大学
IPC: B62D55/075
Abstract: 带有导臂的履带式移动机器人的楼梯攀爬方法，其特征在于：步骤1：机器人驶近楼梯，导臂向下旋转，在与楼梯踏步接触后机器人被抬起，并向前攀爬楼梯，当机器人上的超声、红外测距传感器测得机器人与前方物体距离大于楼梯踏步的宽度时，认为机器人已攀爬至楼梯顶部，停止攀爬。步骤2：导臂向下旋转，直到导臂前端与地面接触，当导臂的旋转轴上产生转矩M大于设定值时，导臂停止转动，机器人继续向上攀爬，导臂随机器人的攀爬而与地面脱离，转矩M消失，机器人停止攀爬。步骤3：重复步骤2，二维姿态传感器测得的车体与水平面夹角φ随机器人攀爬而减小，机器人继续攀爬至所述夹角φ不再减小时，停止攀爬，导臂向后旋转，与车体的夹角θ为45度时停止转动。
-
公开(公告)号：CN101377547A
公开(公告)日：2009-03-04
申请号：CN200810156538.6
申请日：2008-09-28
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明针对核污染和化学污染环境下的自动检测问题，提出了一种基于遥操作移动机器人的核、化污染检测方法。本发明的要点是：遥操作移动机器人在操作员的远程无线控制下进入污染现场，通过无线传输将事故现场的信息传回本地操作平台；移动机器人上设有核侦察仪和仪器舱，舱内安装有化学气体检测仪器，仪器舱内还装有摄像头和照明灯，摄像头获取化学气体检测仪器示值表盘的图像，并将图像传到本地操作平台。找到污染源后，利用机械手移走污染源或对污染源采样；移动机器人上装有GPS定位导航仪，可对污染源进行定位。本发明具有零伤亡、仪器舱内仪器可灵活更换等优点。可用于高度危险、使用通常手段无法实施检测的核污染、化学泄漏的事故现场。
-
公开(公告)号：CN106507967B
公开(公告)日：2014-09-10
申请号：CN201110012242.9
申请日：2011-08-19
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种搭载于小型核化侦察机器人的遥操作测量装置，包括底座，底座上搭载的核化探测仪器，执行末端具有三维方向动作的驱动装置，执行末端具有三维方向动作的驱动装置包括执行机构、可用于显示仪表读数的摄像头和三维摇杆；提供了一种无需总线接口、测量种类多样化、可实时传输测量数据、可自由设置探测任务的搭载于小型核化侦察机器人的遥操作测量装置。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102621571B
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201210059543.1
申请日：2012-03-08
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种核污染探测无线传感器节点布洒方法，以装有机械手的地面高机动移动侦察机器人为平台，并携带核化探测无线传感器节点进入核污染现场。利用机械手将核探测无线传感器节点从盒子中取出，放置在探测地点，打开核探测无线传感器节点开关，进行探测。在布洒完成后，远端检测人员可根据核探测无线传感器节点探测值判断受染程度最高的区域，并控制机器人进入此区域侦察找到污染源。在探测任务结束后，机器人根据GPS定位，依次回到之前的节点布洒位置，关闭节点，并逐个回收到盒子中。本发明大大提高了大范围受染区域内核化探测的工作效率，可迅速、准确地查明受染地域的核辐射污染程度。
-
公开(公告)号：CN106507730B
公开(公告)日：2014-07-16
申请号：CN201110012245.2
申请日：2011-08-19
Applicant: 东南大学
IPC: B25J5/00
Abstract: 本发明公开了一种小型核化侦察机器人搬运危险品的机构。包括小型核化侦察机器人，在小型核化侦察机器人前导臂上通过螺栓固定连接杆顶端，连接杆末端固定在支撑轴上，支撑轴同时与摆动杆顶端、辅助杆顶端活动连接，摆动杆末端与套在小型核化侦察机器人后轮轴上的空心轴活动连接，小型核化侦察机器人前导臂、连接杆、摆动杆，前导臂及车身构成平行连杆机构，铲斗固定在摆动杆末端上，辅助杆末端固定在铲斗上，摆动杆固定有摄像头，用于实时观察铲斗的工作情况；本发明可以进入核化生事故现场，搬运体积较大危险品，具有重量轻，可拆卸，结构简单，使用方便，且不占用小型核化侦察机器人搭载空间等优点。
-
公开(公告)号：CN102602464A
公开(公告)日：2012-07-25
申请号：CN201210059505.6
申请日：2012-03-08
Applicant: 东南大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种带有阻尼减震轮的小型履带侦察机器人，设计出一种能够延长使用寿命、降低运动噪声且运行平稳的履带式小型侦察机器人，不仅满足了小型侦察机器人必需的高机动性能，还大大减小了小型侦察机器人在复杂崎岖环境执行高速越野机动任务或上下楼梯时造成的强烈震动与冲击。车体的两侧与履带之间分别设有成排的阻尼减震轮，不仅起到减震缓冲效果，还可作为小型侦察机器人的承重轮，同时使得机器人履带适应路面起伏变化，有效改善机器人运动性能。
-
公开(公告)号：CN106507992B
公开(公告)日：2014-07-16
申请号：CN201110012244.8
申请日：2011-08-19
Applicant: 东南大学
IPC: G05B17/02 , G05B19/418
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 一种小型核化侦察与应急机器人遥操作的力觉临场感实现方法，属于机器人技术领域，其特征在于：步骤1检测机械手各个关节驱动电机的电流大小；步骤2计算各关节驱动电机输出力矩；步骤3计算机械手末端三维合力作用于各关节的有效力并进行力合成得到机械手末端三维合力；步骤4将机械手末端三维合力传输至操作员控制器并控制力反馈手控器产生相同的力作用于人手，使操作员产生力觉临场感。本发明方法解决了小型核化侦察与应急机器人受有效空间和载荷制约而不能安装三维力传感器的情况下实现机械手末端三维合力计算的难点问题，可以使操作员产生遥操作力觉临场感，实现对机械手带力感觉的控制。
-
公开(公告)号：CN106507966B
公开(公告)日：2014-07-16
申请号：CN201110012241.4
申请日：2011-08-19
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明涉及一种核化侦察与应急处理机器人搭载四自由度机械手的遥操作方法；其步骤是1、操作人员在机器人前部正中摄像机所拍摄画面中确定目标物体，控制机器人旋转至目标物体位于画面的左右正中位置；2、控制器人运动至与目标物体距离为设定值处时停止前进；3、控制肩关节、肘关节和垂直腕关节转动使机械手金属手指靠近目标物体；4、调整机器人方向使目标物体位于腕部摄像机拍摄画面的左右正中位置，控制旋转腕关节转动至金属手指开合方向与目标物体一致，开启腕部下方激光发射器，控制金属手指向目标物体靠近，至激光光斑处于画面上下正中位置时停止，金属手指合拢实现对目标物体遥操作抓取；本发明与现有技术相比，层次明晰，控制可靠准确。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
29
records
(took 0.015 seconds)
