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公开(公告)号：CN101822513B
公开(公告)日：2012-09-19
申请号：CN201010150376.2
申请日：2010-04-16
Applicant: 东南大学
IPC: A47L11/38
Abstract: 本发明提出一种壁面清洁机器人，包括机身、移动装置、清洁装置以及控制装置。其中，移动装置设置于机身的底部。壁面清洁机器人还包括至少2组吸附装置，相互交错地分布于机身的两侧。控制装置包括单片机和压力传感器。压力传感器输出感测信号至单片机，单片机输出控制信号至吸附装置。本发明所提供的壁面清洁机器人结构简单，大部分器件都无需特殊加工，可以对垂直的壁面进行清洁；机身下方交错设置的吸附装置使机身能平稳越过有较大缝隙的壁面；压力传感器感应压力信号，由单片机控制机器人对壁面的吸附力度，进而使机器人能稳定的吸附在壁面上。
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公开(公告)号：CN101822513A
公开(公告)日：2010-09-08
申请号：CN201010150376.2
申请日：2010-04-16
Applicant: 东南大学
IPC: A47L11/38
Abstract: 本发明提出一种壁面清洁机器人，包括机身、移动装置、清洁装置以及控制装置。其中，移动装置设置于机身的底部。壁面清洁机器人还包括至少2组吸附装置，相互交错地分布于机身的两侧。控制装置包括单片机和压力传感器。压力传感器输出感测信号至单片机，单片机输出控制信号至吸附装置。本发明所提供的壁面清洁机器人结构简单，大部分器件都无需特殊加工，可以对垂直的壁面进行清洁；机身下方交错设置的吸附装置使机身能平稳越过有较大缝隙的壁面；压力传感器感应压力信号，由单片机控制机器人对壁面的吸附力度，进而使机器人能稳定的吸附在壁面上。
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公开(公告)号：CN104002880A
公开(公告)日：2014-08-27
申请号：CN201410243459.4
申请日：2014-06-03
Applicant: 东南大学
IPC: B62D55/075
Abstract: 本发明公开了一种带有导臂的履带式移动机器人自主上下楼梯控制方法，该方法可以让移动机器人在自主上楼前或自主下楼前利用自身携带的双目视觉传感器和三轴力传感器实现自动对准楼梯并且在自主上楼或者自主下楼的过程中不会偏离楼梯，本发明提出的方法既适用于直线型楼梯又适用于弧形楼梯和螺旋形楼梯；另外，移动机器人在自主上楼或自主下楼前，还能够利用自身携带的双目视觉传感器计算出楼梯的陡峭程度，若陡峭程度过大超过了移动机器人的最大爬坡能力，则驳回操作人员发出的上楼或者下楼指令，并发送警告信息给操作人员，移动机器人通过对楼梯陡峭程度的分析，减少了因为操作人员判断失误发出错误指令而造成的翻车事故。
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公开(公告)号：CN102866036B
公开(公告)日：2014-07-16
申请号：CN201210341270.X
申请日：2012-09-14
Applicant: 东南大学
IPC: G01N1/04
Abstract: 一种小行星取样器的自嵌入式锚固装置，所述小行星取样器包括着陆腿，自嵌入式锚固装置包括着陆腿以及锚固机构。在小行星取样器主体的三个着陆腿的末端设置锚固机构，所述锚固机构包括第一关节和第二关节，第一关节包括第一关节电机和第一关节运动臂，第一关节电机固定在相应的着陆腿上，第一关节电机的输出转轴与第一关节运动臂的一端连接，第二关节包括第二关节电机和第二关节运动臂，第二关节电机固定在第一关节运动臂的另一端上，第二关节电机的输出转轴与第二关节运动臂的一端连接，在第二关节运动臂的另一端设有切割电机，在切割电机的输出转轴上连接有切割刀片，可以带动切割刀片高速旋转。
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公开(公告)号：CN102866036A
公开(公告)日：2013-01-09
申请号：CN201210341270.X
申请日：2012-09-14
Applicant: 东南大学
IPC: G01N1/04
Abstract: 一种小行星取样器的自嵌入式锚固装置，所述小行星取样器包括着陆腿，自嵌入式锚固装置包括着陆腿以及锚固机构。在小行星取样器主体的三个着陆腿的末端设置锚固机构，所述锚固机构包括第一关节和第二关节，第一关节包括第一关节电机和第一关节运动臂，第一关节电机固定在相应的着陆腿上，第一关节电机的输出转轴与第一关节运动臂的一端连接，第二关节包括第二关节电机和第二关节运动臂，第二关节电机固定在第一关节运动臂的另一端上，第二关节电机的输出转轴与第二关节运动臂的一端连接，在第二关节运动臂的另一端设有切割电机，在切割电机的输出转轴上连接有切割刀片，可以带动切割刀片高速旋转。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104002880B
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201410243459.4
申请日：2014-06-03
Applicant: 东南大学
IPC: B62D55/075
Abstract: 本发明公开了一种带有导臂的履带式移动机器人自主上下楼梯控制方法，该方法可以让移动机器人在自主上楼前或自主下楼前利用自身携带的双目视觉传感器和三轴力传感器实现自动对准楼梯并且在自主上楼或者自主下楼的过程中不会偏离楼梯，本发明提出的方法既适用于直线型楼梯又适用于弧形楼梯和螺旋形楼梯；另外，移动机器人在自主上楼或自主下楼前，还能够利用自身携带的双目视觉传感器计算出楼梯的陡峭程度，若陡峭程度过大超过了移动机器人的最大爬坡能力，则驳回操作人员发出的上楼或者下楼指令，并发送警告信息给操作人员，移动机器人通过对楼梯陡峭程度的分析，减少了因为操作人员判断失误发出错误指令而造成的翻车事故。
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公开(公告)号：CN102866035A
公开(公告)日：2013-01-09
申请号：CN201210342842.6
申请日：2012-09-14
Applicant: 东南大学
IPC: G01N1/02
Abstract: 一种小行星取样器的自嵌入式锚固方法，在小行星取样器的三个着陆腿的末端设置锚固机构，所述锚固机构包括第一关节和第二关节，第一关节包括第一关节电机和第一关节运动臂，第一关节电机固定在相应的着陆腿上，第一关节电机的输出转轴与第一关节运动臂的一端连接，第二关节包括第二关节电机和第二关节运动臂，第二关节电机固定在第一关节运动臂的另一端上，第二关节电机的输出转轴与第二关节运动臂的一端连接，在第二关节运动臂的另一端设有切割电机，在切割电机的输出转轴上连接有切割刀片。第一关节电机、第二关节电机和切割电机协同工作，可以使切割刀片对小行星实施切割并嵌入小行星，此时，小行星取样器就被锚固在小行星上。
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公开(公告)号：CN102866035B
公开(公告)日：2014-06-04
申请号：CN201210342842.6
申请日：2012-09-14
Applicant: 东南大学
IPC: G01N1/02
Abstract: 一种小行星取样器的自嵌入式锚固方法，在小行星取样器的三个着陆腿的末端设置锚固机构，所述锚固机构包括第一关节和第二关节，第一关节包括第一关节电机和第一关节运动臂，第一关节电机固定在相应的着陆腿上，第一关节电机的输出转轴与第一关节运动臂的一端连接，第二关节包括第二关节电机和第二关节运动臂，第二关节电机固定在第一关节运动臂的另一端上，第二关节电机的输出转轴与第二关节运动臂的一端连接，在第二关节运动臂的另一端设有切割电机，在切割电机的输出转轴上连接有切割刀片。第一关节电机、第二关节电机和切割电机协同工作，可以使切割刀片对小行星实施切割并嵌入小行星，此时，小行星取样器就被锚固在小行星上。
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公开(公告)号：CN102967484A
公开(公告)日：2013-03-13
申请号：CN201210427386.5
申请日：2012-10-31
Applicant: 东南大学
Abstract: 所述小行星岩石采样机械臂装置，第一减速电机的输出轴与采样器底座连接，在采样器底座上设有第二减速电机，在第二减速电机的输出轴上连接有第一机械臂且第二减速电机的输出轴与第一机械臂的一端连接，在第一机械臂的另一端上设有第三减速电机，在第三减速电机的输出轴上连接有第二机械臂且第三减速电机的输出轴与第二机械臂的一端连接，在第二机械臂的另一端上设有第四减速电机，在第四减速电机的输出轴上设有第三机械臂，且第四减速电机的输出轴与第三机械臂的中部连接，在第三机械臂的一端设有机械手，在第三机械臂的另一端上设有切割装置。
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公开(公告)号：CN201641889U
公开(公告)日：2010-11-24
申请号：CN201020163363.4
申请日：2010-04-16
Applicant: 东南大学
IPC: A47L11/38
Abstract: 本实用新型提出一种壁面清洁机器人，包括机身、移动装置、清洁装置以及控制装置。其中，移动装置设置于机身的底部。壁面清洁机器人还包括至少2组吸附装置，相互交错地分布于机身的两侧。控制装置包括单片机和压力传感器。压力传感器输出感测信号至单片机，单片机输出控制信号至吸附装置。本实用新型所提供的壁面清洁机器人结构简单，大部分器件都无需特殊加工，可以对垂直的壁面进行清洁；机身下方交错设置的吸附装置使机身能平稳越过有较大缝隙的壁面；压力传感器感应压力信号，由单片机控制机器人对壁面的吸附力度，进而使机器人能稳定的吸附在壁面上。
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