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公开(公告)号：CN103340190A
公开(公告)日：2013-10-09
申请号：CN201310221017.5
申请日：2013-05-29
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01M7/00 , G05B19/418
Abstract: 本发明涉及一种果园实时喷药-供给-维护多机器人系统，主要包括监控中心(1)、果园喷药机器人(2)(3)，供给机器人(4)和保养维护机器人(5)。系统的组织结构为分层式结构，监控中心(7)居于上层，各机器人居于下层；各机器人之间关系平等，均能够通过无线网络相互进行信息交流，同时与监控中心也进行信息交换。机器人采用北斗卫星导航技术，导航容易实现。本系统能够指挥多台机器人完成果园喷药-供给-维护工作，提高了综合工作效率，也能够保证工作人员的人身安全。
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公开(公告)号：CN103324200A
公开(公告)日：2013-09-25
申请号：CN201310220985.4
申请日：2013-05-29
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种山地农业机器人车身自动调平控制系统，包括倾角传感器模块(1)、中心处理器模块(2)、执行模块(3)和限位开关模块(4)。倾角传感器模块获取车身的倾斜角度信息并将该信息传输给中心处理器；限位开关模块检测液压缸的行程终点位置，并将限位开关的状态信号传输给中心处理器；中心处理器处理处理前面两种信号并在LCD上显示，然后运行自动调平算法，并做出调平决策，之后通过控制执行模块中液压缸的上下运动使车身进行上下调整，从而使山地农业机器人实现车身的自动调平。该车身自动调平控制系统满足了山地农业机器人在复杂环境条件下的适应性和稳定性要求，提高了山地农业机器人的工作安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN103029132A
公开(公告)日：2013-04-10
申请号：CN201210562373.9
申请日：2012-12-18
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明公开了一种用于球状果实自动采摘的末端执行器及采摘方法，该末端执行器主要由气动夹持机构和实时监测控制的传感器与控制开关组成。气动夹持机构的碗形夹持手指的内部设置有压力传感器及海绵和橡胶弹性材料，双作用微型气缸的活塞轴通过推杆带动转轴II沿支架侧面上的垂直滑槽在竖直方向做直线往返运动，进而带动拨叉运动，拨叉带动滑块在支架顶部的水平滑槽里做往返直线运动，实现球状果实的抓与放，同时气动滑台沿机械臂轴线方向的伸缩，可使微型气缸及其以上的机构整体沿机械臂方向作直线往返运动，实现球状果实的摘取，该末端器实现了球状果实的自动抓取，可提高球状果实采摘的作业效率，具有较强的推广与应用价值。
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公开(公告)号：CN102285529A
公开(公告)日：2011-12-21
申请号：CN201110236856.5
申请日：2011-08-15
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 一种多通道果蔬分选机均匀进料及单列排序装置，至少包括毛刷、进料输送装置、防堵塞推杆和果蔬单列排序装置；毛刷安装在进料输送装置上方；进料输送装置至少包括调速电机和两个及以上进料输送带；果蔬单列排序装置水平安装于进料输送装置的下方并与之承直，各果蔬单列排序装置均在同一高度等距离安装，其数目与进料输送带相同，所述的果蔬单列排序装置至少包括成V形排列且速度不同的左输送带和右输送带；所述的防堵塞推杆在果蔬流方向滑动安装于果蔬单列排序装置的进料端。本发明结构紧凑，实现了多通道分选机中果蔬均匀进料和快速单列排序，能有效防止果蔬在单列排序装置进料端堵塞，提高了果蔬分选效率。
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公开(公告)号：CN222485412U
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202421166564.8
申请日：2024-05-27
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本实用新型提供了一种伸缩型苹果采摘机器人，包括：动力底盘、旋转平台、升降平台、伸缩机械臂、电动推杆、末端执行器、配重块、深度相机、控制柜。所述升降平台与动力底盘通过旋转平台连接；所述伸缩机械臂安装在升降平台上端；所述电动推杆安装在伸缩机械臂上端；所述末端执行器安装在伸缩机械臂前端；所述配重块安装在伸缩机械臂末端；所述深度相机安装在配重块上端；所述控制柜与旋转平台并排安装在动力底盘上，所述控制柜由电池组和控制器组成。本实用新型通过伸缩线性运动结构代替传统的六轴工业机械臂进行采摘作业，扩展了机器人作业空间，减少了机器人静止时的占用空间，降低了机器人与树枝树干发生碰撞的可能性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN215957454U
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202121806013.X
申请日：2022-01-10
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01G13/02
Abstract: 本实用新型公布了一种应用于水果套袋机的纸袋封口机构，包括内支架、外支架和六个封口片。封口片为改良三角形，正面底部设有长方销，安装于外支架的独立长槽中，反面底部设有圆柱销，安装在内支架的正六边形槽中。动力传输至外支架的内齿圈，外支架旋转，带动封口片在内支架的六边形槽中平移和旋转，加之六个封口片相互之间的限位作用，可以实现封口机构的开启和闭合动作。该机构可通过内、外支架的相对旋转驱动六个封口片做平移旋转运动，实现结构中央圆孔的开启和闭合，可以模拟人手对纸袋进行旋紧封口的动作，具有封口紧固、效率高等特点。
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公开(公告)号：CN212413887U
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202020896305.6
申请日：2020-05-25
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本实用新型提供一种山地果园双悬臂伸缩式采摘机，主要包括：作业平台、伸缩悬臂、货叉机构和动力车身；其中作业平台包括：人机交互屏、作业平台框架、姿态角传感器、平台调平控制器，作业平台通过伸缩悬臂与动力车身相连，货叉机构连接在动力车身上；作业人员可通过操作人机交互屏，观查前方地形，控制果框升降，调整悬臂和货叉的姿态以及控制动力机移动。同时姿态角传感器实时传出数据给平台调平控制器，以实现作业平台的自动调平。本实用新型具有双臂同时进行采摘和运输果实的优势，大大提高了劳动效率，降低了采摘和运输成本，实现了果园作业机操控简便、对山地果园适应性强、作业安全可靠等优点，具有很好的应用前景和推广价值。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN212232167U
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202022131556.8
申请日：2020-09-25
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本实用新型公开一种遥控式自主避障割草机，主要包括：避障装置、切割装置、割茬调节机构和遥控系统；所述避障装置分别安装在控制箱前端左右两侧和供电箱后端左右两侧；所述切割装置分布在割草机中央，包含两组割刀；所述割茬调节机构对称安装在机架左右两侧，用于调整切割装置的上下位置，从而实现割茬高度的调节；本实用新型采用四轮驱动，转弯半径小；切割装置布置有两组割刀，降低了漏割率；割茬高度可调，实用性强；其避障装置结构简单，反应灵活；整体尺寸较小，结构紧凑，在果园中行走作业方便，大大降低了果农的劳动强度，提高果园割草效率。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN211449543U
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN201922308571.2
申请日：2019-12-15
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本实用新型公开了一种果园多功能动力底盘电控变速系统，属于果园植保机械领域。包括换档执行机构，离合器执行机构和控制系统。本实用新型提出的果园多功能动力底盘电控变速系统仅需对小型拖拉机原有手动变速箱操纵机构做简单的改造即可安装，具有成本低、可靠性高等特点，可将果园多功能动力底盘换档和换向的手动操纵变为电控操纵，实现作业人员远程遥控操纵换档和换向，从而实现机组在果园作业过程中人机完全分离，最大限度提高操纵便捷性，保证作业人员安全。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN208498802U
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201820708570.X
申请日：2018-05-14
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本实用新型提供了一种无人机果树喷药装置，包括旋翼无人机，所述旋翼无人机的机体上设置有向四角延伸的翼臂，所述各翼臂的端部上方均设置有旋翼，所述旋翼无人机四个翼臂下端连接载物台，其中载物台内安装有高清数字相机，所述高清数字相机上端设置有控制台，所述载物台下端连接有水箱，所述载物台底部固定有轨道，其中轨道两端固定连接喷药设备，所述喷药设备与水箱通过水管连接，其中喷药设备与控制台电连。
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