公开(公告)号：CN118318608A

公开(公告)日：2024-07-12

申请号：CN202410622845.8

申请日：2024-05-20

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 谭海 ,  陆晓焕 ,  姜大明 ,  张辉

IPC: A01D46/24

Abstract: 本发明专利公开了类球形硬质果梗水果电动切割收获装置，包括左、右抓爪,抓爪内侧安装柔性力传感器，下方设有波纹管，一端通过两根拉杆与齿条连接；齿条与第一舵机带动的圆柱齿轮啮合传动,齿条上方有孔座，孔座上安装锯片的转轴，锯片通过传动轴与后方的齿轮盘进行偏心连接传动，锯片的转轴与齿轮盘之间设置有支撑板，齿轮盘下方安装有为其传动的第二舵机，所述第一舵机、第二舵机和齿条安装在底板上，第一舵机的一侧安装单片机和编码器，编码器和柔性力传感器分别与单片机电连接，第一舵机和第二舵机分别与单片机电连接。本发明装置在柔性传感器的配合下，以高速往复运动的错齿双层锯片切割，即提高了采摘质量和效率，又确保采摘过程的安全性。

公开(公告)号：CN222807188U

公开(公告)日：2025-04-29

申请号：CN202421723753.0

申请日：2024-07-21

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 姜大明 ,  何逸晨 ,  李徵乐 ,  张辉 ,  陆晓焕 ,  张天源 ,  李胜涛 ,  吴怡蓓

IPC: B26D3/26 ,  B26D7/06

Abstract: 本实用新型属于蔬菜切割技术领域，尤其涉及一种自适应西兰花连续切块装置，解决了固定尺寸切块导致切块效果不佳的问题。本实用新型主要包括六杆机构与齿轮齿条机构相结合的切块执行机构，间歇式齿轮传动的链板式输送装置，视觉传感器、PLC等，即采用竖直方向上的直线运动和球形刀具开合的圆弧运动叠加的方式，实现球形刀具切块轨迹的改变，只需通过控制竖直方向上的直线速度和刀具开始切块的位置，即可实现不同大小尺寸西兰花的切块；输送装置采用传动齿轮和锁止副，实现西兰花的周期性切块。本实用新型结构简单紧凑，成本较低，能自适应西兰花苞径尺寸变化进行切块，可提高西兰花均匀切块效率及质量。

公开(公告)号：CN222485412U

公开(公告)日：2025-02-18

申请号：CN202421166564.8

申请日：2024-05-27

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 杨福增 ,  张福瑞 ,  刘志杰 ,  韩欣悦 ,  姜大明

IPC: A01D46/24 ,  A01D46/30

Abstract: 本实用新型提供了一种伸缩型苹果采摘机器人，包括：动力底盘、旋转平台、升降平台、伸缩机械臂、电动推杆、末端执行器、配重块、深度相机、控制柜。所述升降平台与动力底盘通过旋转平台连接；所述伸缩机械臂安装在升降平台上端；所述电动推杆安装在伸缩机械臂上端；所述末端执行器安装在伸缩机械臂前端；所述配重块安装在伸缩机械臂末端；所述深度相机安装在配重块上端；所述控制柜与旋转平台并排安装在动力底盘上，所述控制柜由电池组和控制器组成。本实用新型通过伸缩线性运动结构代替传统的六轴工业机械臂进行采摘作业，扩展了机器人作业空间，减少了机器人静止时的占用空间，降低了机器人与树枝树干发生碰撞的可能性。