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公开(公告)号：CN111588496B
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202010484587.3
申请日：2020-06-01
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于正畸弓丝弯制规划的平面变角度划分方法，它涉及正畸弓丝弯制领域，根据患者的个性化正畸弓丝曲线，基于正畸弓丝曲线成形控制点信息集，成形控制点的机器人运动信息集，结合机器人弯制正畸弓丝的特点设定变角度域弯制点密度上限值，变角度域弯制点数量上限值和变角度域弯制点角距比和的上限值，建立了一种用于正畸弓丝弯制规划的平面变角度划分方法，划分并排列变角度域，最终得到各弯制点的弯制顺序。本发明通过对划分区域的弯制点密集程度及弯制复杂程度定量约束，保证了变角度域划分的连续性，提高了规划效率。
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公开(公告)号：CN111481308B
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202010295549.3
申请日：2020-04-15
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61C7/00 , A61C19/04 , G16H50/50 , G06F30/17 , G06F111/04 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种正畸弓丝与托槽间摩擦力预测模型建立方法，涉及正畸治疗技术领域，它包含步骤为：1)正畸弓丝与托槽间接触角的计算；2)建立正畸弓丝与第i个托槽间约束力的预测模型；3)建立滑动摩擦力预测模型；4)建立刻痕阻力预测模型；5)建立正畸弓丝与托槽间总摩擦力Fi预测模型；本发明采用参数化建模方法，从力学角度对影响正畸弓丝与托槽间的摩擦力中的机械影响因素进行分析，能够更直观地反映出各影响因素对正畸弓丝与托槽间摩擦力的影响情况，便于医师在治疗过程中制定恰当的方案；同时考虑到了弓丝与托槽间的接触角，利用几何关系以及弓丝与托槽的物理参数进行了接触角的表示，提高了正畸弓丝与托槽间摩擦力预测模型的精确度。
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公开(公告)号：CN111588502B
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202010485676.X
申请日：2020-06-01
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于弯制点角距比和的正畸弓丝变半径圆域划分方法，它涉及正畸弓丝弯制技术领域，本发明针对弯制点密集程度较小的一类正畸弓丝曲线，基于正畸弓丝曲线弯制点信息集、弯制点的机器人弯制信息集，结合机器人弯制正畸弓丝的运动特点，建立一种基于弯制点角距比和的正畸弓丝变半径圆域划分方法。技术要点为：将正畸弓丝曲线T转换为平面曲线T′；圆域限制参数的设定及简化；确定划分圆域的半径和圆心；定义合理角距比弯制圆域；判断是否继续进行圆域划分；以圆域弯制点角距比为指标，将各圆域降序排列，规定圆域的弯制点顺序，输出最终弯制点弯制顺序T1和R1。本发明以变半径圆域划分区域，将弯制点角距比和作为判断条件，可以提高正畸弓丝弯制规划的效率，避免了机器人弯制正畸弓丝过程中出现干涉的问题。
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公开(公告)号：CN111588498B
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202010485114.5
申请日：2020-06-01
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种基于正畸弓丝弯制点密度的等角度划分角度确定方法，它涉及正畸弓丝弯制技术领域，当正畸弓丝曲线上各弯制点的单位角距比都相对较小且均小于设定的弯制点单位角距比上限值的情况下，在应用等角度划分为此类正畸弓丝规划弯制顺序时，基于正畸弓丝曲线成形控制点信息集，成形控制点的机器人运动信息集，结合机器人弯制正畸弓丝的特点设定等角度域弯制点密度上限值，建立了一种基于正畸弓丝弯制点密度的等角度划分角度确定方法，在等角度划分的过程中根据等角度域的弯制点密度改变划分角度，最终确定划分角度并输出。本发明通过对划分区域的弯制点密集程度定量约束，保证了划分角度确定的合理性，提高了规划效率。
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公开(公告)号：CN112569460A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011232850.6
申请日：2020-11-06
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种前列腺近距离粒子植入针调节装置，它涉及医疗器械领域，由圆形支架，Z型支架，柱形针导，球型针导四部分组成，可实现粒子植入手术过程中对粒子植入针的引导，医生将该装置固定于医疗机械臂上，控制机械臂将前列腺近距离粒子植入针调节装置带动并固定到手术区域，控制电机驱动方向调节机构和角度调节机构，实现对针道方向和角度信息的调节。在前列腺近距离粒子植入针调节装置的作用下，粒子植入针可实现以任意方向任意角度插入前列腺组织，完成前列腺粒子植入手术；本发明能够克服传统穿刺模板无法根据前列腺的形态大小和位置实时调节进针的方向和角度问题，提高粒子植入手术的质量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111220307B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202010156332.4
申请日：2020-03-08
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01L5/00
Abstract: 本发明公开了一种正畸矫治器摩擦力测量装置及使用方法，它涉及口腔正畸测量工具领域，摩擦力测力仪模块与底座连接，摩擦力测力仪模块在测力仪滑动轨道内滑动，牙模定位模块安装于牙模定位装置滑道，牙齿模型模块安装于牙齿模型滑道，牙齿模型模块中托槽转动轴两侧端面粘贴托槽，通过牙齿模型模块可以模拟患者牙齿前后、上下错位及扭转畸形情况，牙模限位模块与底座通过螺钉固定连接。本发明能够实现多个托槽与弓丝间摩擦力同时测量，适用于舌侧矫治和唇侧矫治情况下正畸摩擦力测量，可以逼真地模拟患者牙齿畸形，能够快速、精准的测量正畸矫治器摩擦力，具有结构紧凑、误差小等优点。
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公开(公告)号：CN112169158A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202011218328.2
申请日：2020-11-04
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 带轮驱动的手握式电动粒子植入装置，属于医疗器械领域。主体上安装导轨，主体前端安装前挡板，后端安装电池，主体上安装轴承座，轴承座内安装轴承，轴承安装在带轮轴上，带轮轴中间安装前带轮，轴承上方安装轴承座端盖，前带轮与齿形带配合，另一端与后带轮配合，后带轮安装在驱动电机上，驱动电机安装在电机支架上，电机支架安装在主体上，齿形带通过固定块与滑块一连接，滑块一安装在导轨上，滑块一上安装平板，平板上安装内针驱动机构、拨杆机构和弹夹模块，弹夹模块与快速接头连接，快速接头与穿刺针连接，通过控制主体握把上的按钮与旋钮来实现穿刺针与内针的往复运动以及运动速度的控制，滑块二上安装中间支撑机构，避免穿刺针弯曲。
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公开(公告)号：CN112025705A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010870100.5
申请日：2020-08-26
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及针灸设备领域，公开了一种基于协作机器人的中医针灸系统及方法，系统包括工控机、工控机I/O设备、双目视觉传感器、协作机器人、控制柜、针库和末端夹持机构。工控机用于完成控制指令的接收、处理、存储和发送；工控机I/O设备为医生提供交互功能；双目视觉传感器提供定位导航功能；协作机器人用于带动末端夹持机构移动到指定位置；控制柜通过控制总线操控各执行端的电机运转；针库用于存放针灸所用的银针；末端夹持机构用于夹持银针实现刺入、提插、捻转和拔出的功能。通过本发明，能有效减轻医生的劳动强度，保证了针灸的疗效，同时还减少了医生的培训周期、降低了医院的人力资源压力。
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公开(公告)号：CN111839585A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010660598.2
申请日：2020-07-10
Applicant: 哈尔滨理工大学 , 佛山市柏康机器人技术有限公司
IPC: A61B8/00
Abstract: 本发明涉及医疗探测导航设备领域，公开了一种用于前列腺介入治疗的超声探头语音控制方法及系统，包括以下步骤：1)实时接收医生输入的语音控制信号；2)对所述语音控制信号预处理，并进行语音去噪和语音特征获取；3)将所述语音特征与存储的特征模型进行匹配，并获取匹配结果；4)根据所述匹配结果提取超声探头控制信号，进而控制超声探头完成指定的动作；通过本发明的语音控制方法及系统，医生在进行前列腺介入治疗时，能在一定范围内对超声探头实现非接触式控制，降低了治疗过程中发生感染的风险，还使得超声探头的控制更加简单和方便，同时加入语音去噪技术，能够有效提高系统的语音识别率，保证系统的可靠性。
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公开(公告)号：CN111721329A
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN202010630159.7
申请日：2020-07-07
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明专利涉及一种三霍尔磁电编码器及免反正切计算角度解算方法，属于磁电编码器制造领域。本发明利用三个霍尔空间夹角呈120°分布，采样旋转磁场得到三路相位相差120°的正弦信号，通过三组正弦信号相交得到的线性区域，与同轴旋转的光电编码器角度值进行直接比对查表，得到查表后的磁电编码器角度值，该过程消除了反正切计算的参与过程，提高了角度值的计算速度。
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