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公开(公告)号：CN101615826B
公开(公告)日：2011-05-11
申请号：CN200910072066.0
申请日：2009-05-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种高功率密度两自由度电机的永磁体阵列，属于电机领域。它解决了现有永磁体阵列存在的气隙磁密以及功率密度低，永磁体产生不可逆去磁的问题。本发明的永磁体阵列由永磁体与导磁体构成，每一行由n个导磁体与(n-1)个永磁体紧密排列构成，与每个导磁体相邻的两个永磁体的充磁方向相反，且充磁方向沿X方向；每一列由m个导磁体与(m-1)个永磁体紧密排列构成，与每个导磁体相邻的两个永磁体的充磁方向相反，且充磁方向沿Y方向，所有导磁体与永磁体沿X向、Y向均等长排列，并且沿Z方向等高，X方向充磁的永磁体与Y方向充磁的永磁体磁化方向厚度相同。本发明的永磁体阵列适用于现有两自由度的平面电机、球形电机以及直线-旋转电机。
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公开(公告)号：CN101973218A
公开(公告)日：2011-02-16
申请号：CN201010512185.6
申请日：2010-10-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 差动式串联磁路结构磁悬浮直线导轨，属于电机技术领域。它解决了现有磁悬浮直线导轨由于电励磁的安匝数大造成其体积和重量大的问题。本发明的一种技术方案为两个初级单元呈对称设置于次级的上下两侧；门字形初级铁心的开口侧与次级相对，门字形初级铁心的两个竖直段上分别缠绕一个控制线圈，长条形永磁体夹固于门字形初级铁心的各个分段之间，并且所述长条形永磁体与分段铁心的相衔接端面与对应分段铁心的端面形状相同，所有控制线圈串联，所述次级包括导磁轭；本发明的另一个技术方案中导磁轭为一体式结构或者两段式结构，长条形永磁体设置于一体式结构的导磁轭的表面上或嵌入两段式结构的导磁轭的分段之间。本发明适用于磁悬浮直线导轨中。
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公开(公告)号：CN101552535A
公开(公告)日：2009-10-07
申请号：CN200910072062.2
申请日：2009-05-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02K41/03
Abstract: 圆筒型磁通反向直线电机。它涉及电机领域，它解决了现有直线电机效率低、涡流损耗大、工艺复杂；以及影响控制精度和动态特性的问题。本发明的相单元电枢铁心为在内圆周上均匀设置有2n个齿的圆环铁心，其中n为自然数；相单元电枢绕组为集中绕组，其每个线圈都对应绕在相单元电枢铁心的每个齿上，相邻齿上的线圈绕向相反，同一个相单元电枢铁心的齿上所有线圈串联为一个相单元电枢绕组，相单元电枢绕组串联或并联为每相电枢绕组；永磁体粘贴在相单元电枢铁心的齿上；沿轴向相邻两个相电枢单元之间的相单元电枢铁心中心距τt与沿轴向次级齿的齿距τp之间满足关系τt＝kτp±(1/m)τp，k、m为自然数，m为相数，m≥3。它可作电动机，也可作发电机。
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公开(公告)号：CN119649096A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411672315.0
申请日：2024-11-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06V10/764 , G06T7/00 , G06T7/73 , G06V10/25 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G16H30/20 , G16H20/40
Abstract: 一种基于SlowFast算法的圆窗膜穿刺状态检测方法，它涉及医疗器械领域。本发明解决了现有耳科手术机器人由于微型针头尺寸极小，导致在注射穿刺过程中的感知困难，存在影响手术精度的问题。本发明的步骤一：通过目标检测模块来实现圆窗与微针的位置检测，用于检测微针是否在圆窗区域内；如果微针在圆窗区域内则进行下一步；如果微针不再圆窗区域内则继续进行圆窗与微针的位置检测；步骤二：通过状态识别模块来识别微针穿刺状态，并通过判断算法确定微针是否穿刺成功；其中，状态识别模块采用训练优化好的SlowFast算法模型识别微针穿刺状态；并通过判断算法对SlowFast模型的识别进行过滤。本发明用于圆窗膜穿刺状态检测。
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公开(公告)号：CN117798450A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202410157843.6
申请日：2024-02-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种采用颗粒增强钎料加快去除氧化膜的铝合金超声钎焊方法，本发明涉及铝合金超声钎焊方法领域。本发明为了解决超声波钎焊铝合金的焊接质量差与效率低的技术问题。方法：一、将钎料基体熔化，加入增强颗粒；二、制备颗粒增强的钎料球；三、将钎料球放置在铝合金表面进行加热熔化，再施加超声波振动。本发明钎料制备过程中借助超声振动，可制得颗粒分布均匀的钎料；颗粒增强的钎料在超声波的作用下可在大气环境下实现对铝合金表面氧化膜的高效率去除，无需复杂的保护装置及保护气体；钎料中的颗粒除了可以增强空化，加快氧化膜的去除之外，还可以起到增强焊缝强度的作用。本发明用于铝合金钎焊过程中氧化膜的去除。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110426630B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN201910722010.9
申请日：2019-09-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 单溜板对拖式直线电机测试平台,属于直线电机测试技术领域。解决了双溜板对拖式直线电机测试平台启动滞动力大、加载响应速度慢的问题。本发明测试溜板通过传动机构对加载连接板进行支撑，使得加载连接板悬浮于基座上，测试溜板与加载连接板之间的支撑及传动关系，使加载连接板可选用非大理石材质，被测直线电机在加载的过程中，测试溜板在被测直线电机动子输出力的作用下带动加载连接板所连接的两个加载用无铁心直线电机的动子运动，或者使得加载连接板在两个加载用无铁心直线电机动子驱动力的作用下推动测试溜板及其测试溜板所连接的被测直线电机动子运动，降低测试平台启动滞动力。本发明主要对直线电机进行测试。
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公开(公告)号：CN116098762B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202310087086.5
申请日：2023-02-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于耳科手术机器人的内耳注射‑采样执行器，它涉及一种内耳注射‑采样执行器。本发明为了解决现有手术器械经通道进入中耳或内耳完成相应手术，执行难度较高，对人体存在一定程度损伤的问题。本发明包括柔性段模块(1)、驱动模块(2)、执行器固定座(3)和直线导轨模块(4)，驱动模块(2)的前端部与柔性段模块(1)的后端连接，驱动模块(2)与安装在执行器固定座(3)上的直线导轨模块(4)连接；柔性段模块(1)为柔性弯曲自由度模块。能够实现微细尺寸下的灵活四自由度弯曲运动，有效满足了狭小自然腔道手术机器人的硬性指标。实现了经自然腔道进入内耳圆床靶点位置的无创手术操作。本发明用于耳科手术机器人中。
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公开(公告)号：CN116509627A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310445142.8
申请日：2023-04-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种耳科手术机器人内耳注射采样执行器，它涉及一种内耳注射采样执行器。本发明为了解决现有执行器无法有效、可控的将药物直接作用于靶点位置的问题。本发明包括直线导轨模块(4)，它还包括柔性段模块(1)、驱动模块(2)和微针驱动模块(5)，驱动模块(2)安装在直线导轨模块(4)上，柔性段模块(1)能够实现带有四个方向的柔性弯曲自由度，柔性段模块(1)安装在驱动模块(2)的前部，微针驱动模块(5)安装在驱动模块(2)的后部，柔性段模块(1)在微针驱动模块(5)的作用下实现柔性段模块(1)中的手术微针(1‑5)的伸缩。本发明用于耳科手术。
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公开(公告)号：CN111953163B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202010804401.8
申请日：2020-08-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02K16/00 , H02K16/04 , H02K16/02 , H02K3/28 , H02K1/14 , H02K3/50 , H02K1/276 , H02K1/278 , H02K1/2783 , H02K1/2781 , H02P6/08 , H02P25/022 , H02P21/00 , H02P21/14 , H02P21/22
Abstract: 多相永磁同步电机系统及其磁场调节方法，属于电机领域。本发明解决现有多相永磁同步电机调速范围依赖于电机电磁结构，特别是依赖于转子结构，这种依赖于电机电磁结构的控制系统结构复杂、电流控制难度较大及系统功率因数低的问题。本发明同步电机包括定子和转子，定子包括定子铁心、磁场控制绕组和电枢绕组。电机调速系统包括多相永磁同步电机、直流输出功率变换器和电枢绕组功率变换器。调速系统的恒功率调速范围宽；系统结构与控制方法简单；系统的功率因数高、效率高；既可以应用于宽恒功率调速范围的电动机系统，又可以应用于宽恒电压输出范围的发电机系统。本发明主要应用在电动车辆驱动系统、电主轴系统以及变速发电等领域。
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公开(公告)号：CN113833759B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202111198471.4
申请日：2021-10-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16C32/04
Abstract: 非对称结构永磁径向磁轴承，解决了现有被动磁悬浮轴承在对称位置无法产生一个较大悬浮力的问题，属于磁悬浮轴承技术领域。本发明包括定子和转子；转子由一个环形永磁体构成，定子包括上、下弧形永磁体，上、下弧形永磁体分别布置在环形永磁体的上、下方，上、下弧形永磁体同圆心且与圆心等间距布置形成定子永磁体；环形永磁体外径小于定子永磁体内径；定子永磁体和环形永磁体的充磁方式相同，上弧形永磁体与环形永磁体之间为相吸力，下弧形永磁体的充磁方向与环形永磁体之间为相斥力。本发明环形永磁体在旋转过程中，同时受到上弧形永磁体向上的吸引力作用以及下弧形永磁体向上的斥力作用，故可以产生一个较大的悬浮力。
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