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公开(公告)号：CN101853028A
公开(公告)日：2010-10-06
申请号：CN201010199436.X
申请日：2010-06-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 一种验证卫星编队的三轴气浮台导引方法，涉及一种验证卫星编队的三轴气浮台导引方法，解决了多颗模拟卫星之间协调复杂的问题。本发明基于一个包括有三个三轴气浮台的仿真平台实现，所述的导引方法为：一、确定各模拟卫星的功能及运动模式；二、规划模拟卫星的运动轨迹；三、实时测量模拟卫星的数据，分别对第一从星及第二从星进行导引；三一、确定待引导从星运动的目标点；三二、实时计算带引导从星与当前运动目标点间的距离；三三、判断所述距离是否小于系统允许偏差值；三四、判断飞行任务是否结束；三五、调整待导引的从星的运动方向；三六、确定待导引的从星的下一运动目标点。本发明实现了卫星编队的三轴气浮台的导引，适用于卫星编队控制。
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公开(公告)号：CN101499220B
公开(公告)日：2010-09-29
申请号：CN200910071343.6
申请日：2009-01-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G09B25/00
Abstract: 本发明提供了一种模拟航天器上大型推力器的方法及其装置。本发明利用气浮三轴转台模拟航天器本体，控制力矩由若干个安装在气浮三轴转台上不同方向的小型推力器产生的推力形成。气浮三轴转台工作时，即航天器在轨运行时，转台上各方向的小型喷嘴产成的推力根据控制指令将航天器机动到目标位置，通过等效缩比的设计原理，能够实现对真实航天器上大型推力器控制作用的模拟。该方法适用于所有利用气浮转台模拟航天器在轨运行的情况，能够降低航天器上推力器技术的地面仿真验证的成本。
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公开(公告)号：CN101493809A
公开(公告)日：2009-07-29
申请号：CN200910071475.9
申请日：2009-03-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F15/80
Abstract: 一种基于FPGA的多核心星载计算机，属于航天航空的数据处理技术领域。本发明的目的是解决采用ASIC软件实现方式的星载计算机处理速度慢的问题。本发明包括基于SRAM的FPGA、n个PROM、n个SRAM、反熔丝FPGA和配置NOR型闪存，基于SRAM的FPGA构建成具有n个处理器的多核结构，反熔丝FPGA包括回读刷写接口电路、监测电路和控制电路，监测电路监测n个处理器的健康状态，如异常部分重构，回读刷写接口电路按固定速度读基于SRAM的FPGA的配置文件，并与原始配置文件比较，如不同，则重构错误部分。本发明多核心星载计算机可根据卫星任务、通过FPGA硬件编程实现自动切换系统功能。
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公开(公告)号：CN119099880A
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202411218507.4
申请日：2024-09-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/24
Abstract: 本发明提出了一种基于模态观测器的刚柔耦合航天器预设时间姿态跟踪控制方法与系统，控制方法包括如下步骤：刚柔耦合航天器姿态动力学建模；使用模态观测器对模态坐标η和模态速度χ的值进行实时估计，解决模态坐标η和模态速度χ无法通过传感器测量得到的问题；基于扰动力矩有界的假设进行控制器的设计。本发明可以确保在刚柔耦合航天器收到姿态跟踪任务指令后预设的时间T以内实际姿态以充分高的精度收敛到期望姿态附近，并可根据具体的任务需求灵活调整T的值；避免了控制器的奇异性问题，保证了控制器在实际应用中的可靠性；保证了控制力矩的连续性，避免了抖振现象，降低了实际应用中执行机构的负担。
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公开(公告)号：CN116039957B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202211734539.0
申请日：2022-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/24
Abstract: 本发明实施例公开了一种考虑障碍约束的航天器在线博弈规划方法，属于航天器轨道控制技术领域；该方法包括：构建参与博弈航天器的非线性动力学模型；在当前回合，通过测量获得自身、对手航天器和障碍航天器的初始状态向量，并通过动力学模型获得无控状态下设定窗口长度的决策航天器状态信息序列；在当前迭代，根据决策航天器状态信息序列，通过基于相对距离和角度的对手航天器目标函数预测对手航天器状态信息序列估计；根据对手航天器状态信息序列估计，通过决策航天器目标函数求解决策航天器控制序列并更新决策航天器状态信息序列；如果不满足设定的迭代结束条件，则进入下一迭代；否则，则结束迭代，根据决策航天器控制序列输出最优控制量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115610704B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202211185563.3
申请日：2022-09-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/24
Abstract: 本发明实施例公开了一种可在轨实现掠飞观测任务的变轨方法、装置及介质，属于航天器导航制导与控制技术领域；该方法包括：设定计算目标函数值的方法；根据待优化变量中的相互独立变量，在设定的变量取值区域内进行大步长遍历，获得多个数据点；针对每个数据点分别求解兰伯特问题，得到每个数据点对应的目标函数值；在所有数据点对应的目标函数值中筛选获得符合设定观测约束条件的目标函数值；将符合设定观测约束条件的目标函数值中的最小值选取为迭代初值；根据迭代初值基于序列二次规划算法进行迭代优化，获得最终的近似全局最优解。
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公开(公告)号：CN116119025A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202310156707.0
申请日：2023-02-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明属于卫星领域，公开了一种模块化可重构卫星分布式自组织重构方法及其系统。步骤1：建立基于L系统的模块卫星构型表达方式；将表达方式，应用于分布式自重构规划算法的迭代和拆分运算中；步骤2：建立模块卫星重构中元胞自动机模型；步骤3：利用梯度传播控制整体构型的变构方向；步骤4：规划模块的运动优先级解决模块碰撞的问题；步骤5：实现多模块并行运动分布式自重构。本发明用以解决于立方体模块卫星重构问题。
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公开(公告)号：CN114970180B
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202210630454.1
申请日：2022-06-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/20 , G06F111/04
Abstract: 一种航天器掠飞观测的在轨优化方法，本发明涉及航天器掠飞观测的在轨优化方法。本发明的目的是为了解决具有多个角度约束的掠飞观测模型较为复杂、约束难以同时满足，同时观测点位选取具有不确定性的问题。过程为：1：成像部位角度约束；2：太阳光约束；3：姿态角速度约束；4：观测距离约束；5：安全距离约束；6：选用优化变量，优化指标，将1的成像部位角度约束，2的太阳光约束，3的姿态角速度约束，4的观测距离约束，5的安全距离约束作为该优化过程中的非线性约束，通过SQP算法求解该优化问题，得到优化指标，即速度增量取最小值时对应的各个优化变量的具体取值。本发明用于航天器掠飞观测的在轨优化领域。
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公开(公告)号：CN115657719A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211329931.7
申请日：2022-10-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明实施例公开了一种基于罚函数集中式序列凸优化的卫星集群重构控制方法、装置及介质；该方法包括：基于J2摄动条件所建立的卫星集群中的从星相对于主星的动力学方程，通过构建燃料最优的代价函数及约束条件确定卫星集群重构控制的非凸最优控制模型；将所述非凸最优控制模型中的非凸项进行凸化，获得初始的第一凸优化子问题；针对所述凸优化子问题增加信赖域约束后，基于L1罚函数策略处理约束条件后，建立待求解的第二凸优化子问题；根据初始化参数，通过设定的迭代策略求解所述第二凸优化子问题，获得最优控制序列。
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