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公开(公告)号：CN102866033A
公开(公告)日：2013-01-09
申请号：CN201210404424.5
申请日：2012-10-22
Applicant: 清华大学
IPC: G01M99/00
Abstract: 本发明公开了一种双向拉压力动态加载装置，属于机械制造技术领域。本发明的装置的结构是：底板上固定着伺服电机，伺服电机通过联轴器和滚珠丝杠相连，滚珠丝杠上的丝杠螺母座和连接板相连；滑动支座和连接板相连；四根加载弹簧套在通过滑动支座的两根导向杆上；两根导向杆和连接座相连；连接座和加载座之间有拉压力传感器；加载座和受力体相连。本发明的装置结构合理、使用方便，各部件之间摩擦力小，运动顺畅，可实现静态拉压加载和跟随受力体运动并施加动态载荷，可以实现对加载力大小的精确控制。
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公开(公告)号：CN101844349A
公开(公告)日：2010-09-29
申请号：CN201010178786.8
申请日：2010-05-17
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种冗余并联机器人系统，其特征在于：它包括一静平台，所述静平台上固定设置有四个驱动电机，四个所述驱动电机共同连接一控制器，每一所述驱动电机各固定连接一主动杆，每一所述主动杆各通过一旋转副连接一从动杆形成一支链，每一所述从动杆各固定连接一传感器，每一所述传感器各通过一旋转副共同连接一动平台。本发明结构简单，工作空间大，刚度好，动态性能优良，可以用于制作机械手、机床和研究力控制的实验平台等多种机械装备，因此，在机械加工、装配和机械动力学科学研究等领域有着广泛的应用前景和开发潜力。
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公开(公告)号：CN101840145A
公开(公告)日：2010-09-22
申请号：CN201010199150.1
申请日：2010-06-11
Applicant: 清华大学
IPC: G03B21/58
Abstract: 一种落地式电动控制伸缩的投影幕支架，在移动支架上固定电机、减速器以及伸缩杆件组，伸缩杆件组内部按从内到外分布内杆、中杆和外杆，杆件之间有导向块和滑轮组，并连接外部的电机的正反转控制电路，由于支架底部配有移动底座，方便搬运和移动；且采用电机驱动，省时省力；由于采用了伸缩杆件组的伸缩性，在用于投影幕支撑时，不受投影幕尺寸限制，可用于多种尺寸投影幕的支撑，更换方便，且无需提前安装和固定；加上在伸缩杆内部使用滑轮组使得维护方便以及成本低。
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公开(公告)号：CN101299527A
公开(公告)日：2008-11-05
申请号：CN200810115894.3
申请日：2008-06-30
Applicant: 清华大学
IPC: H02G11/00
Abstract: 本发明涉及一种被动型电缆收放装置，其特征在于：它包括一箱体，所述箱体内支撑有两根导向轮轴，在其中一根所述导向轮轴上同轴前后安装有一钢丝绳导向轮和一主齿轮，在另一根所述导向轮轴上同轴前后安装有一电缆导向轮和一与所述主齿轮啮合的从齿轮；所述钢丝绳导向轮位于所述电缆导向轮的斜上方，且两轮轴线上下间距小于两轮的半径之和；将一钢丝绳的一端依次绕过所述钢丝绳导向轮的下端和所述电缆导向轮的上端；在一电缆上预先分段安装有若干能够将所述电缆与所述钢丝绳连接在一起的电缆卡子，所述电缆绕过所述电缆导向轮的上端。本发明能够灵活准确的将钢丝绳和电缆自行组合或分离，使电缆随着钢丝绳同步运动，并且不破坏电缆，可广泛应用于大型绳索驱动机构中，完成钢丝绳和电缆的自行组合或分离。
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公开(公告)号：CN101285386A
公开(公告)日：2008-10-15
申请号：CN200810106139.9
申请日：2008-05-09
Applicant: 清华大学
IPC: E21D9/06
Abstract: 本发明是一种用于盾构掘进模拟的扭矩和力加载装置，属于隧道工程技术领域。包括机架、模拟盾头、加载盘和固定在机架上的滑轨。模拟盾头布置在机架的左端，模拟盾头右端的柱形侧面上设置有受力突起，加载盘布置在机架的右端并与滑轨滑动连接。加载盘的右端与丝杠固定连接，丝杠穿过机架依次与减速装置和电机相连接，加载盘的左端柱形侧面上固定有加载突起，加载突起上设置有贯穿于加载突起的力加载单元，当模拟盾头与加载盘相接触时，力加载单元的端面与模拟盾头上的受力突起相接触；在加载盘上沿圆周方向还均匀布置有沿轴向贯穿于加载盘的力加载单元。本发明通过调节力加载系统和扭矩加载系统上的力加载单元，实现盾构在不同工况下的掘进模拟。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101131405A
公开(公告)日：2008-02-27
申请号：CN200710122572.7
申请日：2007-09-27
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了属于大型射电天文望远镜馈源定位平台零部件范围，特别涉及一种能够抑止振动、具有自平衡能力的大型射电天文望远镜馈源定位平台自平衡机构。它由上平台、虎克铰－弹簧机构以及四根支撑杆、连接杆、下平台组成。本发明提出一种连接一级和二级定位机构的自平衡机构，当下平台出现振动，虎克铰进行自平衡调整，弹簧机构自身带预紧力，其阻尼效果可以加速这一调整，实现馈源平台的快速自平衡，可短时间内实现馈源平台水平位置的自平衡，提高馈源定位的精度。解决保证馈源二次定位机构的水平位置平衡，实现馈源机构精度的关键问题。
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公开(公告)号：CN101108481A
公开(公告)日：2008-01-23
申请号：CN200710121232.2
申请日：2007-08-31
Applicant: 清华大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 一种构型及尺度可重构的并联机器，属机械制造、机器人技术领域。包括由静平台框架(1)、扩展件(2)、可实现伸缩轴驱动功能或滑块驱动功能的驱动支链(3)、动平台(4)等。静平台框架(1)的平板的基准面与所述扩展件(2)通过定位孔进行连接；所述扩展件(2)与可实现伸缩轴驱动功能或滑块驱动功能的驱动支链(3)连接，所述末端执行器部件(5)与动平台(4)连接；所述数控系统与所述支链(3)的直线驱动单元模块(33)中的电机连接。本发明可以根据工作需求，确定构型及尺度，再从元件库中选择适当的元件进行装配，配置出性能满足需求的并联机器；增加了装备的柔性，降低了成本，满足了并联机器可快速变化的需求。
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公开(公告)号：CN1425534A
公开(公告)日：2003-06-25
申请号：CN03100601.9
申请日：2003-01-17
Applicant: 清华大学
IPC: B23Q5/00
Abstract: 滑块伸缩轴驱动一体化运动副结构，涉及一种具有集成功能的基于电机驱动的运动副结构设计。它包括套筒、中空定长杆、两个滑块、两个销轴和一个直线驱动单元，所述的直线驱动单元包括螺母、丝杠、驱动丝杠的电机以及电机支座，所述螺母安装在中空定长杆的通槽内并与所述销轴固接在一起，所述丝杠一端插入中空定长杆内且与螺母构成螺旋副，另一端与电机轴相连，所述电机通过电机支座与所述套筒固接在一起。该运动副结构可有效减小可重构并联机床的模块数目，大大降低制造成本，通过一体化运动副结构，即可实现两种不同的驱动方式。
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公开(公告)号：CN117921631A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410170064.X
申请日：2024-02-06
Applicant: 清华大学
Abstract: 一种可穿戴膝关节外骨骼机构，包括腿部穿戴模块，包括大腿穿戴模块和小腿穿戴模块；连续体结构，包括多个依次串联的链节单元，相邻两个链节单元均可在设定角度范围内相对转动，且连续体结构的第一端与大腿穿戴模块连接，第二端与小腿穿戴模块连接，使连续体结构能够在驱动装置的作用力下为膝关节在蹲下起立过程中提供辅助力矩，以辅助使用者完成蹲下起立动作。
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公开(公告)号：CN117799868A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202311712492.2
申请日：2023-12-13
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明公开了一种模拟航天器低重力运动过程高速跟随及锁定控制方法，包括：获取试验装置中绳索的索力和绳索末端连接点的上升高度；根据绳索的索力和绳索末端连接点的上升高度得到航天器模拟件的质心速度；根据航天器模拟件的质心速度进入不同的控制模式，在不同的控制模式下控制绳索的索力。本发明能够在不同的试验时间段不同控制模式的切换，使得主索能够兼顾高速弹射跟随与稳定重力卸载，次索能够兼顾上升过程中的运动跟随及锁定控制时的快速振动抑制。
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