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公开(公告)号：CN111367236A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN202010167838.5
申请日：2020-03-11
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
IPC: G05B19/404
Abstract: 一种面向加工过程的移动机器人系统标定方法及系统，包括：基于激光跟踪仪的构建不同坐标系；采用激光跟踪仪建立全向移动平台坐标系、机器人基坐标系、机器人末端法兰坐标系以及待加工件坐标系；进行基于激光跟踪仪的机器人运动学参数辨识；通过激光跟踪仪测量机器人不同位姿下的目标点，建立运动学参数模型，进行运动学参数辨识；机器人运动位姿标定；采用标定完成的运动参数对机器人运行学参数修正，进而完成机器人运动位姿的标定；移动机器人到不同站位；进行基于激光跟踪仪的坐标系转换关系标定；通过激光跟踪仪对空间点目标点测量，采用改进加权的奇异值分解算法，实现坐标系转换关系的标定；加工程序执行，保证正确的移动机器人加工过程。
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公开(公告)号：CN111085952A
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN201911313261.8
申请日：2019-12-19
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
IPC: B25B11/00
Abstract: 本发明涉及一种大型空间机械臂关节的零位标定装置，属于空间驱动机构集成装配与测试领域；支撑座、第一移动模块、第二移动模块、第三移动模块、关节外壳、连接母组件和连接公组件；第二移动模块设置在支撑座的上表面的中部位置；第一移动模块设置在支撑座的上表面，且位于第二移动模块的一侧；第三移动模块设置在支撑座的上表面，且位于第二移动模块的另一侧；所述关节外壳为中空长方体壳体结构；关节外壳轴向竖直悬吊固定在外部壁挂机构上；连接母组件安装在关节外壳的外壁侧面上；连接公组件安装在关节外壳的底部；本发明实现了大型空间机械臂关节零位位置的快速测量及标定，提高了关节零位位置的标定效率及标定精度。
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公开(公告)号：CN111056486A
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201911206723.6
申请日：2019-11-29
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 本发明提供了一种面向大型舱体六自由度高精度转运及柔性对接装备，该设备包括车架、悬挂模块、全向移动模块、行走控制系统、电池组模块、升降模块、液压泵站模块、液压升降控制系统、前调姿模块、后调姿模块、调姿控制系统。本发明通过车架、全向移动模块、悬挂模块的配合，实现了多载覆盖与减震的高度集成，弥补了传统装备的单一功能缺陷；设置升降模块、液压泵站模块和液压升降控制系统，具备了快速、慢速两种动作状态，解决了大型舱体的大展开比平稳举升问题；设计前调姿模块、后调姿模块和调姿控制系统，实现了狭小空间内的舱体升降、俯仰、滚转的一体化姿态调整功能复合，适用于柔性自适应的高精度大型舱体转运及柔性对接。
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公开(公告)号：CN111043270A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201911193604.1
申请日：2019-11-28
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 一种适用于超高压双自由度串联协同的高精度输送装置，属于机械技术领域。本发明用于实现柱塞杆的往复运动，采用驱动部件配合高精度滚珠丝杠的方式实现，滚珠丝杠副采用丝杠旋转，螺母往复运动的方式，通过螺母往复运动带动柱塞杆往复运动。主要包括：驱动部件、传动轴系、恒温壳体和缓冲部件等组成。驱动部件包括电机和编码器，用于提供柱塞运动的动力和实现位置的准确控制；传动部件是将电机的传转运动转化为柱塞的往复运动；恒温壳体实现对装置温度的控制，从而减少热量对精度带来的影响；缓冲组件用于缓解传动部件在往复过程中加速度频繁交变引入的冲击问题。
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公开(公告)号：CN110977366A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911089233.2
申请日：2019-11-08
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
IPC: B23P15/14
Abstract: 本发明涉及一种超高强度不锈钢小模数内齿轮精密加工方法，属于航空航天和精密加工领域；步骤一、准备柱体毛坯料；步骤二、通孔；并对毛坯料的外壁、两端圆面内壁进行粗磨；步骤三、在毛坯料内壁中部加工内齿；步骤四、对毛坯料进行热调制处理；步骤五、对毛坯料内壁的内齿进行精切割；步骤六、在毛坯料的轴向两端的内壁加工对接通孔；并加工装夹用孔；步骤七、低温时效去应力处理；步骤八、将毛坯料放置在装夹工具的凹槽中；周向固定连接；步骤九、将毛坯料的内齿型面精磨至成型标准尺寸；本发明克服超高强度不锈钢小模数内齿轮因材料淬火后硬度过高和尺寸过小的制造难题，精密高效地完成超高强不锈钢(CF170)小模数内齿轮的加工制造。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110977365A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911088290.9
申请日：2019-11-08
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
IPC: B23P15/14
Abstract: 本发明涉及一种超高强度不锈钢大齿圈内齿轮精密加工方法，属于航空航天和精密加工领域；步骤一、准备柱状毛坯料；步骤二、加工通孔；并对毛坯料的外壁、轴向两端圆面、内壁进行粗磨；步骤三、在毛坯料内壁中部加工内齿；步骤四、对毛坯料进行热调制处理；步骤五、对毛坯料内壁的内齿进行精切割；步骤六、在毛坯料的外壁沿周向加工凸台；步骤七、低温时效去应力处理；步骤八、将毛坯料外壁进行精磨；步骤九、对毛坯料内壁的内齿进行精切割；步骤十、对内齿抛光，成型。本发明克服了超高强度不锈钢大齿圈内齿轮因材料淬火后硬度过高和尺寸大刚性差导致的齿形精度低的制造难题，精密高效地完成超高强不锈钢(CF170)大齿圈内齿轮的加工制造。
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公开(公告)号：CN108817699A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810957412.2
申请日：2018-08-22
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
IPC: B23K26/38 , B23K103/16
Abstract: 一种利用超快激光切割两相复合材料的方法，通过寻找复合材料中两种不同材料的孵化效应曲线交点，获取该交点处激光所需的切割速度、波长及切割能量，克服了现有技术中难以找到两相复合材料中能同时满足两种材料的复合材料切割单脉冲激光的两相共同阈值这一问题，同时克服了两相复合材料中增强相或基体相局域脱落、微细结构不连续的问题，方法流程简单，步骤清晰，方法可靠性好。
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公开(公告)号：CN108621114A
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201810320741.6
申请日：2018-04-11
Applicant: 清华大学 , 北京卫星环境工程研究所 , 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 本发明公开了一种面向大型结构件加工的移动式机器人，包括：移动车、五自由度末端姿态调整装置和二自由度可折展机构，二自由度可折展机构中，一级平行四边形结构安装在底座上，两平行四边形结构通过中间三角板耦合，五自由度末端姿态调整装置连接在二自由度可折展机构末端，底座设在移动车上，可实现加工机器人的大范围移动。本发明的面向大型结构件加工的移动式机器人，将耦合的两平行四边形结构装于移动车上，可实现五自由度末端姿态调整装置位置的大范围移动式调整和定位，应对大型结构件对加工装备的大工作空间需求，易实现大范围定位及局部灵活姿态调整等功能，可完成大型结构件复杂自由曲面的数控加工。
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公开(公告)号：CN115383313B
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202210928978.9
申请日：2022-08-03
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
IPC: B23K26/36 , B23K26/0622
Abstract: 本申请涉及激光加工领域，具体公开了一种激光加工方法，其按照目标功率P、目标光斑尺寸Dopt及目标脉冲重复频率fopt，对待加工材料激光加工；其中，fopt＝P/Eopt且P≤Pmax，fopt≤fmax，Pmax为额定目标功率，fmax为最大脉冲重复频率；目标脉冲能量Eopt与目标脉冲能量通量Fopt、目标光斑尺寸Dopt均正相关；目标脉冲能量通量Fopt为去除能量通量的阈值Fth(N)的e2倍(高斯光束)或e倍(平顶光束)；目标光斑尺寸Dopt≥Dmin，Dmin为最小加工光斑尺寸。本申请提供的方案通过综合优化脉冲能量、重复频率、聚焦光斑尺寸，提高单位光源功率下的材料总体去除效率，进而提升激光加工的效率。
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公开(公告)号：CN111947964B
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202010652615.8
申请日：2020-07-08
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 本发明一种适用于地外天体的行星轮换位离心定向采样器，包括：包括：刀具组件、换位组件、样品密闭组件、分离组件、支架；刀具组件具有行星支架；行星支架上沿圆周均布有多个相同的单回转轴系，每个单回转轴系上能够安装一种刀具；单回转轴系与太阳轮配合传动；太阳轮的转动即可通过单回转轴系带动所有刀具回转，刀具回转能够实现对采样对象采样，换位组件与刀具组件配合，驱动刀具组件回转换位；样品密闭组件，能够收集刀具采样得到的采样样品，当需要对样品进行回收时，通过火工起爆或电磁铁通(56)对比文件CN 109470514 A,2019.03.15郑燕红 等.地外天体采样任务特点及关键技术发展建议.探矿工程(岩土钻掘工程).2014,第09卷(第41期),71-74.刘德赟等.小天体表面采样技术综述.深空探测学报.2018,第03卷(第5期),246-261.于登云 等.小天体采样探测技术发展现状及展望.航天器工程.2020,第02卷(第29期),1-7.刘德赟 等.月球极区钻取采样技术.深空探测学报(中英文).2020,第03卷(第7期),278-289.胡炯锋.盘刀切削式小行星表面星壤吹取采样装置.工程科技Ⅱ辑.2019,(2020年第02期),15-27.董成成 等.基于刷扫和研磨的复合式小行星取样器取样过程仿真与分析.上海航天（中英文）.2020,(第1期), 125-134.杨帅 等.地外星体土壤取样机构技术.航天器工程.2011,(第4期), 137-146.Deng zong quan 等.Research on newstructure coring bit for extraterrestrialbodies exploration.Journal of MechanicalEngineering.2013,第19卷(第49期), 104-110.li jing lin 等.Design of a multi-function minor planet soilsampler.Journal of MechanicalEngineering.2015,第51卷(第13期), 167-175.Gao, Yang 等.Planetary micro-penetrator concept study with biomimetricdrill and sampler. IEEE Transactions onAerospace and Electronic Syste.2007,第43卷(第3期), 875-885.Zhang tao 等.Drilling, sampling, andsample-handling system for China'sasteroid exploration mission. ActaAstronautica.2017,第137卷192-204.
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