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公开(公告)号：CN105710045B
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201610147392.3
申请日：2016-03-15
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种绿色植株表型与分选的系统和方法，包括光扫描表型模块、叶绿素测量模块、PLC控制模块、上位机控制模块、分拣机械手模块以及支撑平台；光扫描表型模块，用于监测绿色植株的生长情况，采集植株数据和图片；叶绿素测量模块，用于对绿色植株不同生长周期的叶绿素相对含量进行测量；PLC控制模块，用于接受上位机控制模块的指令，并根据指令执行对光扫描表型模块、叶绿素测量模块以及分拣机械手模块的控制；上位机控制模块，用于建立绿色植株生物信息学表型模型；分拣机械手模块，用于根据PLC控制模块的控制指令实现对绿色植株的自动抓取和移植。本发明实现了主动测量，建立了植株表型模型并具有分选功能，自动化程度高，应用前景广阔。
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公开(公告)号：CN105978429B
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201610296797.3
申请日：2016-05-06
Applicant: 上海交通大学
IPC: H02P21/14
Abstract: 一种开关磁阻电机监测系统及方法，包括：电流输入模块、定子机座模块和转子主轴模块，其中：电流输入模块接收电机的实时电流信号并传送到定子机座模块，定子机座模块和转子主轴模块联合生成仿真电磁场并输出磁链，转子主轴模块根据磁链输出仿真扭矩信号、仿真角加速度信号和仿真角速度信号，定子机座模块输出仿真振动信号，本发明利用监测系统仿真运行并与开关磁阻电机的实时数据对比来监测电机的运行状态，基于参数可调的监测系统模型，仿真开关磁阻电机的故障状态运行，获取故障数据库，故障数据库可以为电机故障的预测和检测提供对比数据来源，故障数据库的搭建也实现了对电机故障机理的验证。
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公开(公告)号：CN105897073B
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：CN201610345795.9
申请日：2016-05-23
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了种开关磁阻电机调速系统,包括整流滤波回路、开关磁阻电机、驱动器、控制器、位置检测单元、电源、电流检测单元、电压检测单元以及扭矩传感器;其中,所述电源,用于提供交流电;所述驱动器,用于驱动开关磁阻电机的运行;所述控制器,用于实现人机交互,给开关磁阻电机输入控制信号;所述位置检测单元,用于检测开关磁阻电机的转子位置角;所述电流检测单元,用于测量相电流;所述电压检测单元,用于测量相电压;所述扭矩传感器,用于测量电机扭矩信息。本发明中脉冲输出光耦每次输出脉冲时,校正增量式编码器的计数输出,从而消除增量式编码器的误差累积,得到精确的转子位置信息。
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公开(公告)号：CN106441410A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610794778.3
申请日：2016-08-31
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种采用抽吸方式固定谷穗的装置及使用方法，包括吸附盖板、锥型收缩管、直角弯管、吸附机底座；所述锥型收缩管安装在吸附机底座上；所述直角弯管设置在锥型收缩管下方，直角弯管上端连接锥型收缩管，下端连接的抽真空设备；吸附盖板设置在锥型收缩管上方，吸附盖板上有通孔，连接抽真空设备时，吸附盖板以下的内腔会形成低压环境，当谷粒堵住吸附盖板上的通孔时，谷粒会由于压强差被吸附固定在吸附盖板上的通孔上。将谷穗分支上的部分谷粒放置并被吸附在通孔上时，可以实现对谷穗的固定。本发明提供的采用抽吸方式固定谷穗的装置及使用方法对谷粒吸附力强，谷穗易回收，不会对谷穗造成损伤或污染。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104663135B
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201510014450.0
申请日：2015-01-12
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供一种用于果实采摘机器人的末端执行器，包括固定底座、腕部翻转机构、俯仰机构、切割机构，腕部翻转机构同轴套接在固定底座上，固定底座一侧固定齿轮，腕部翻转机构上安装腕部翻转电机，驱动与固定底座上的齿轮相啮合的齿轮转动，腕部翻转机构上固联一侧板，用于支撑俯仰机构，侧板上固定俯仰电机，俯仰机构包括一平面连杆四杆机构，俯仰电机驱动其中一连杆转动，带动与另一连杆固联的俯仰平板转动，切割机构固定在俯仰平板上，切割机构包括通过同步带连接的锯片驱动电机与锯片转轴，锯片驱动电机转动通过同步带传递至锯片转轴，带动固定在锯片转轴端面的圆锯片旋转。本发明保证最佳切割效果，且结构紧凑，控制简单。
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公开(公告)号：CN105710045A
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201610147392.3
申请日：2016-03-15
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种绿色植株表型与分选的系统和方法，包括光扫描表型模块、叶绿素测量模块、PLC控制模块、上位机控制模块、分拣机械手模块以及支撑平台；光扫描表型模块，用于监测绿色植株的生长情况，采集植株数据和图片；叶绿素测量模块，用于对绿色植株不同生长周期的叶绿素相对含量进行测量；PLC控制模块，用于接受上位机控制模块的指令，并根据指令执行对光扫描表型模块、叶绿素测量模块以及分拣机械手模块的控制；上位机控制模块，用于建立绿色植株生物信息学表型模型；分拣机械手模块，用于根据PLC控制模块的控制指令实现对绿色植株的自动抓取和移植。本发明实现了主动测量，建立了植株表型模型并具有分选功能，自动化程度高，应用前景广阔。
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公开(公告)号：CN105631884A
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201610007865.X
申请日：2016-01-06
Applicant: 上海交通大学
IPC: G06T7/00
CPC classification number: G06T7/0004 , G06T2207/30188 , G06T2207/30242
Abstract: 本发明提供了一种农作物穗数田间主动测量装置与方法。测量装置由暗箱、光源、CCD相机、三自由度移动运动臂、旋转末端执行器、图像采集卡、上位机处理模块、桁架机器人系统组成。农作物定点种植，上位机控制暗箱移动到每一株农作物上方；当暗箱移动到每一株农作物上方时，暗箱向下移动，罩住农作物穗部；三自由度运动臂协调末端执行器运动，并将农作物穗部分成四个象限，其中每个象限依次撑开并通过CCD相机拍照，成像后传回上位机处理模块；上位机处理模块进行处理分析，并将得到穗数信息储存。本发明的测量属于主动测量，具有精度高、效率高的特点，操作简单、应用前景广阔的特点。
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公开(公告)号：CN102972133B
公开(公告)日：2014-11-05
申请号：CN201210546073.1
申请日：2012-12-17
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种移栽机械领域的双行苗稀疏性可调的半自动插秧机，包括：动力牵引装置、主连接轴、机架、平整机构、动力传输机构和放秧机构，其中：动力牵引装置与机架由主连接轴相连，平整机构设置于机架前方且与机架相连，放秧机构与平整机构由动力传输机构相连；所述的放秧机构包括：插秧动力箱、秧篓、控制杆、启动片和盖土装置，其中：控制杆设于秧篓上，启动片设于插秧动力箱上，盖土装置设于插秧动力箱的底部；插秧动力箱包括：第一传动齿轮、主传动轮、运动轴和主运动链。本发明集平整、犁地、插秧、盖土于一体，设计机构巧妙，过程简单易懂，容易把握，人工可调秧苗的株距。
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公开(公告)号：CN103111427B
公开(公告)日：2014-08-27
申请号：CN201310009241.8
申请日：2013-01-10
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种农业机械技术领域的基于图像处理的水果分选装置，包括：上料机构、间歇式多通道物料传输机构、连续式单通道物料传输机构、分类箱和水果信息采集机构，其中：间歇式多通道物料传输机构的前端设置上料机构，上方设有水果信息采集机构，尾部与连续式单通道物料传输机构垂直相连，分类箱与连续式单通道物料传输机构相连；本发明通过有效的机械设计，在不降低分选效率的同时有效的避免了采集图像的重影现象，结合调度控制方法，有效的提高了分选精度和分选效率。
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