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公开(公告)号：CN114035813A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111310907.4
申请日：2021-11-05
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G06F8/61
Abstract: 本发明实施例涉及一种升级方法、装置、设备及存储介质，包括：获取第一程序对应的第一固件标识，以及第二程序对应的第二固件标识，所述第二程序存储于驱动器的第一存储单元，所述第二程序为驱动器当前对应的固件程序；根据所述第一固件标识和所述第二固件标识确定所述固件是否需要升级；当确定所述固件需要升级时，获取所述第一程序；将所述第一程序写入所述第一存储单元，以使所述第一存储单元中的所述第二程序更新为所述第一程序。并可以在升级失败时重将预先备份的第二程序重新写入第一存储单元中。可以实现无需对驱动器进行拆卸就可以进行固件升级，且避免了通过调试接口升级时出现错误导致驱动器无法使用，提高了固件升级的成功率和效率。
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公开(公告)号：CN113422606A
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202110770020.7
申请日：2021-07-06
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: H03M1/10
Abstract: 本发明公开了一种AD转换器误差校准方法、装置、控制器、介质和伺服驱动器。该方法包括：读取待校准的AD转换器输出的转换数据；获取待校准的AD转换器的工作温度；根据已存的温度漂移曲线和待校准的AD转换器对应预设输入量的理想转换数据，确定工作温度所对应的补偿系数；其中，温度漂移曲线表征预设输入量在AD转换后的数据与温度的关系；采用补偿系数对转换数据进行误差校准，得到校准之后的转换数据。采用本发明，提高了AD转换器的误差校准准确度，AD转换器的数据读取准确度更高，从而提升了AD转换器的转换精度。
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公开(公告)号：CN113283063A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110504894.8
申请日：2021-05-10
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本申请涉及一种摩擦力识别方法、模组、设备及计算机可读介质。该方法包括：获取目标控制电机的当前转速；将当前转速输入目标斯特里贝克模型进行识别，得到目标控制电机所受到的当前摩擦力；其中，目标斯特里贝克模型为利用训练数据对原始的斯特里贝克模型内的模型参数进行迭代处理得到的，迭代处理包括利用本次迭代使用的模型参数确定摩擦力误差，根据摩擦力误差、搜索步长以及搜索方向对本次迭代使用的模型参数进行调整，得到下一次迭代使用的模型参数。本申请为了使得摩擦模型即斯特里贝克模型能够计算出更加准确的摩擦力，采用模式搜索的直接搜索方式辨识斯特里贝克模型的模型参数，从而解决摩擦力识别不够准确的技术问题。
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公开(公告)号：CN112104303A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010963291.X
申请日：2020-09-14
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: H02P29/024 , H02M1/32 , H02P27/04
Abstract: 本发明公开了一种控制电路的故障检测方法、电机控制器和伺服控制系统。其中，该光电耦合器和智能功率模块IPM，故障检测方法包括：检测光电耦合器输出的上桥臂驱动信号和下桥臂驱动信号；分析上桥臂驱动信号和下桥臂驱动信号是否出现异常；若上桥臂驱动信号和下桥臂驱动信号中的至少之一出现异常，则确定控制电路出现故障；在确定控制电路出现故障时，关断PWM波，以保护IPM模块，其中，PWM波为主控芯片发出，并输入至IPM模块。本发明解决了相关技术中由于驱动信号未经过检测直接进入IPM模块，容易损害功率器件，造成安全隐患的技术问题。
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公开(公告)号：CN112003536A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010900280.7
申请日：2020-08-31
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种转矩补偿方法、存储介质及控制器，该方法包括：从齿槽转矩补偿值中，获取与转子的当前位置对应的当前齿槽转矩补偿值，其中，所述齿槽转矩补偿值预先存储于伺服电机的编码器中，所述齿槽转矩补偿值与所述转子的位置一一对应；根据所述当前齿槽转矩补偿值和转子额定电流，确定转子当前电流；向所述伺服电机提供所述转子当前电流。本申请的技术方案，能够利用预先存储至编码器中的齿槽转矩补偿值、在伺服电机运转的过程中、对伺服电机的输出转矩进行补偿，以此实现了对齿槽转矩的抑制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110186399B
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN201910536553.1
申请日：2019-06-20
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G01B11/26
Abstract: 本申请提出一种驱动器定位精度检测装置和方法，装置，包括：驱动器和电机，还包括第一投射板或第二投射板；驱动器，与电机通讯连接，用于控制电机转动；电机，电机的转轴上设置有激光发射器，激光发射器用于沿转轴的径向转轴的外侧发射激光，当转轴转动时激光的发射方向随之转动；第一投射板，平行于转轴设置，在转轴开始转动和结束转动时，激光发射器发出的激光投射在激光投射板上；第二投射板，设置在电机转轴的一侧，第二投射板朝向电机的一侧上设置有刻度区，在转轴开始转动和结束转动时，激光发射器发出的激光投射在刻度区，刻度区上的刻度值用于表示激光投射到该刻度值时转轴相对于预设位置的转动角度，方便测定驱动器进行位置控制的性能。
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公开(公告)号：CN111370910A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN202010196992.5
申请日：2020-03-19
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: H01R13/40 , H01R13/502
Abstract: 本发明涉及导电连接装置领域。电气装置包括电路板、功能器件和辅装件，功能器件的引脚插于电路板上的插接孔中，功能器件的引脚与电路板焊接；辅装件具有安装脚，安装脚上具有卡钩，安装脚插于电路板的插接孔中，卡钩限制于电路板的沿第一方向的前侧，第一方向为安装脚插入电路板的插接孔的方向；辅装件限制功能器件偏斜和浮高。通过辅装件与功能器件的侧壁抵接来限制功能器件偏斜，通过辅装件抵接于功能器件的沿第一方向的后侧来限制功能器件浮高，这样有利于保证功能器件在电路板上的排布规正，避免功能器件在焊接后出现偏斜和浮高现象，避免影响后续安装，有利于降低功能器件在电路板上的安装难度。
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公开(公告)号：CN110977972A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911222850.5
申请日：2019-12-03
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种多关节机器人碰撞检测方法、计算机可读存储介质及机器人，通过检测多关节机器人各轴驱动电机转矩电流获得电流信息,计算分析电流信息判断多关节机器人是否发生碰撞,当检测到的电流突然增大且短时间内累计能量超过设定阈值，或谐波含量急剧增大,则判定碰撞产生并调整机器人工作状态。在不增加硬件检测的情况下，通过机器人本身自带的电流检测模块实时检测电流，依据新增的判断逻辑准确判断机器人是否发生碰撞，保障了机器人减速机及本体结构不受损害。
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公开(公告)号：CN110971175A
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201911214516.5
申请日：2019-12-02
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明的一种强电上电电路、控制方法及伺服驱动器，所述强电上电电路包括主回路和控制回路，所述主回路包括整流电路和母线电容C，所述主回路还包括电阻R、充电电路、制动电路、控制切换电路，所述控制切换电路的输入端连接所述控制模块的输出端，所述控制切换电路的第一输出端连接所述充电电路的控制端，控制切换电路的第二输出端连接所述制动电路的控制端，所述控制切换电路用于使所述电阻R接入充电电路作为限流电阻，或使所述电阻接入制动电路为制动电阻。本发明实现了强电充电电路的限流电阻和制动电阻的共用，限流电阻的体积和成本远远高于控制切换电路，节省了伺服驱动器的空间并节约了成本。
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公开(公告)号：CN110912491A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201910951338.8
申请日：2019-10-08
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明属于伺服驱动控制技术领域，公开了一种基于电容控制的伺服电机控制系统、方法及伺服驱动器，通过共直流母线技术将每台伺服驱动器的直流母线连接在一起，然后连接到一个电容控制模块；电容控制模块再连接到电容模块，正常工作状态下，只有其中一个电容模块连接到直流母线上，另一个备用；电容控制模块通过检测第一电容模块和第二电容模块里电解电容的工作温度，直流母线电压的纹波判断是否需要更换电容模块。本发明取消了伺服系统中每台伺服驱动器主回路的电解电容，通过共直流母线技术连接到一个独立的，可控的电容模块上。控制模块可根据电解电容的老化程度或受损情况更换电容模块，而且不需要设备断电，提升了生产线的生产效率。
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