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公开(公告)号：CN112774073B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202110163879.1
申请日：2021-02-05
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供了一种无人机引导的多机协作灭火方法，其包括：启动地面控制终端，无人机沿搜索航点进行飞行搜索并建立地面二维地图信息，寻找着火点并对其精准定位，计算并标记着火点、无人机和所有消防无人车的空间位置信息，所有消防无人车经路径规划后编队行驶向着火点前进、自主避障并建立三维稀疏点云图，通过温度传感器判断前进与否，临近着火点开始进行灭火任务，完成灭火任务后无人机和所有消防无人车各自沿原路返回，并提供了一种适用于此方法的多机协作灭火系统，其包括一个无人机、多个消防无人车和一个地面控制终端。本发明在保证大范围搜寻并精准定位着火点位置的同时，可大幅缩减无人车抵达着火点所需时间，提高完成消防任务的效率。
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公开(公告)号：CN111427059B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202010201002.2
申请日：2020-03-20
Applicant: 燕山大学
IPC: G01S17/89 , G01S17/931 , G01S7/48 , G06V20/58
Abstract: 本发明公开一种车前地形检测方法及系统，所述方法包括：获取激光雷达的点云数据集；对所述点云数据集进行剪裁和过滤处理，获得预处理数据集；将所述预处理数据集按照车头前进的方向以第三设定距离进行空间分割成多组数据集合，并对各组数据集合中的多个点云数据的高度进行排序；选取各组数据集合中点云数据的高度小于平面距离阈值的点云数据作为种子点集；根据所述种子点集确定平面模型；根据所述平面模型确定各组数据集合中各点云数据为地面点或非地面点；所述地面点包括可通过斜坡的斜坡点；所述非地面点为不可通过的障碍物点。本发明充分考虑可通过的斜坡点云，以提高车前地形检测的准确性。
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公开(公告)号：CN112398352B
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202011247483.7
申请日：2020-11-10
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种三模块组合式AC‑AC矩阵变换器及其调制方法，涉及电力电子功率变换器调制控制技术领域，一种三模块组合式AC‑AC矩阵变换器，拓扑采用三相/单相矩阵式双向开关结构拓扑作为子模块，三个子模块协同工作。基于此提出了一种电流型SVM组合逻辑调制方法，正负极性选择信号将矩阵变换器的双向可控开关管虚拟分解为单向可控开关管，进而各子模块虚拟分解为正、负两组三相/单相全桥电路。电流型12扇区SVM的6路SVM信号作为基础调制信号，与电压极性选择信号进行组合逻辑运算，得到各单向开关管驱动信号。本发明变换器体积小，输出电压高，双向开关管控制灵活，对负载适应能力强，开关频率低。
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公开(公告)号：CN112717308B
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202110164636.X
申请日：2021-02-05
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供了一种单主多从的消防机器人多模式灭火方法，该方法包括：操作者控制主机器人到达目标位置，获取主机器人和从机器人位姿并计算位姿差值，针对片状着火区域的平行式灭火模式和点状着火区域的集中式灭火模式，计算从机器人水炮的期望角度，考虑因地面不平导致机器人底座出现的横滚角，计算水炮的俯仰角、偏航角需补偿角度，结合消防机器人水炮偏航角与俯仰角的阈值，获取水炮控制的角度约束，计算水炮从当前角度到期望角度的位移，进而主机器人和从机器人协作灭火。本发明借助多台消防机器人互相协作灭火，提升了灭火效率，实用性大大增强，更大程度上减小了操作者的压力。
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公开(公告)号：CN113370734A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110714689.4
申请日：2021-06-26
Applicant: 燕山大学
IPC: B60G17/015 , B60G17/018
Abstract: 本发明公开了一种基于车前地形的主动悬挂惯性调控方法及其控制系统。依据扫描获得的车前地形，计算车辆以被动悬挂驶过车前地形的质心轨迹和姿态历程，对其进行平滑处理后，控制主动悬挂使车辆按平滑后的轨迹行驶。期间，调整平滑系数使各悬挂行程限制在极限行程之内，并依据动力学模型计算出的各主动悬挂的支撑力和行程，对悬挂的作动器进行基于力‑位移的阻抗控制。本发明能显著提高车辆在不平路面行驶的平顺性和操纵稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112742878A
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202110133782.6
申请日：2021-02-01
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开一种典型工况下轧机垂直压下系统抗扰动控制方法，其在考虑模型参数未知与伺服阀执行死区的情况下，使用了一种指数趋近律的自适应参数估计与反步控制方法相结合的抗扰动控制器，将死区拆分为线性函数与分段函数，推导出了能够应对系统结构参数未知以及未知非对称死区的抗扰动控制器；仿真表明该控制器在保证系统闭环稳定性的同时，能有效抑制轧轧过程中负载突变对轧机压下系统造成的扰动，对板带材的高精度轧制具有重要意义。
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公开(公告)号：CN110096750B
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN201910261812.4
申请日：2019-04-02
Applicant: 燕山大学
IPC: G06F30/15 , G06F30/20 , B60G17/015
Abstract: 本发明涉及一种考虑非线性主动悬架执行器的自适应动态面控制方法，首先通过步骤一建立二自由度非线性主动悬架模型；通过步骤二推理出自适应动态面控制器所需要的公式，并进行稳定性证明；通过步骤三进行控制器参数调节和仿真结果对比。本发明首先建立了非线性主动悬架模型，采用自适应动态面控制，可以解决线性控制不能很好的解决悬架系统中的非线性因素和高阶系统中多次求导而导致的微分爆炸的问题，使得控制器更有利于实际应用，取得更好的控制效果，能应用于悬架控制领域。
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公开(公告)号：CN110281726B
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN201910708270.0
申请日：2019-08-01
Applicant: 燕山大学
IPC: B60G17/018
Abstract: 本发明公开了一种基于主动悬挂的车载稳定平台系统及其控制方法，属于车辆控制领域，系统包括车体、车载稳定平台、惯性测量装置、电控装置、伺服控制器组、多个车轮、与车轮一一对应的悬挂伺服作动油缸和位移传感器。将车轮分为三组，将组内悬挂伺服作动油缸的上腔连通、下腔连通，使该组车轮成为一个共同支撑车体的支点，三组车轮形成三个支点。通过控制三个支点的高度来控制车体位姿，依据测得的车载稳定平台俯仰角和侧倾角，计算使车载稳定平台返回水平所需的各悬挂伺服作动油缸伸缩量，控制各悬挂伺服作动油缸的伸缩使车载稳定平台在不平路面行驶时保持水平。本发明在轮式起重机、举高消防车、救护车、高级乘用车等领域具有重要而广泛的用途。
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公开(公告)号：CN111427059A
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN202010201002.2
申请日：2020-03-20
Applicant: 燕山大学
IPC: G01S17/89 , G01S17/931 , G01S7/48 , G06K9/00
Abstract: 本发明公开一种车前地形检测方法及系统，所述方法包括：获取激光雷达的点云数据集；对所述点云数据集进行剪裁和过滤处理，获得预处理数据集；将所述预处理数据集按照车头前进的方向以第三设定距离进行空间分割成多组数据集合，并对各组数据集合中的多个点云数据的高度进行排序；选取各组数据集合中点云数据的高度小于平面距离阈值的点云数据作为种子点集；根据所述种子点集确定平面模型；根据所述平面模型确定各组数据集合中各点云数据为地面点或非地面点；所述地面点包括可通过斜坡的斜坡点；所述非地面点为不可通过的障碍物点。本发明充分考虑可通过的斜坡点云，以提高车前地形检测的准确性。
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公开(公告)号：CN109926456B
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201910227613.1
申请日：2019-03-25
Applicant: 燕山大学
IPC: B21B38/08
Abstract: 本发明提供一种混合润滑状态下的轧制力预报方法，其包括以下步骤：S1、利用采利柯夫解得到卡尔曼单位压力微分方程；S2、混合润滑状态下的非稳态润滑动态辊缝摩擦应力；S3、混合润滑状态下的轧制力预报，确定预报模型；S4、对预报模型的预测精度进行验证和分析。本发明提出了一种混合润滑状态下的轧制力预报方法，考虑了在实际生产过程中普遍存在的干摩擦或边界润滑摩擦和流体动力润滑摩擦并存的混合润滑摩擦状态。通过将混合润滑总摩擦应力与卡尔曼单位压力微分方程相结合，建立了一种比较符合实际生产状况的轧制力预报模型。
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