公开(公告)号：CN111427059B

公开(公告)日：2022-02-11

申请号：CN202010201002.2

申请日：2020-03-20

Applicant: 燕山大学

Inventor： 刘爽 ,  刘泽宇 ,  赵丁选 ,  闫朝阳

IPC: G01S17/89 ,  G01S17/931 ,  G01S7/48 ,  G06V20/58

Abstract: 本发明公开一种车前地形检测方法及系统，所述方法包括：获取激光雷达的点云数据集；对所述点云数据集进行剪裁和过滤处理，获得预处理数据集；将所述预处理数据集按照车头前进的方向以第三设定距离进行空间分割成多组数据集合，并对各组数据集合中的多个点云数据的高度进行排序；选取各组数据集合中点云数据的高度小于平面距离阈值的点云数据作为种子点集；根据所述种子点集确定平面模型；根据所述平面模型确定各组数据集合中各点云数据为地面点或非地面点；所述地面点包括可通过斜坡的斜坡点；所述非地面点为不可通过的障碍物点。本发明充分考虑可通过的斜坡点云，以提高车前地形检测的准确性。

公开(公告)号：CN111427059A

公开(公告)日：2020-07-17

申请号：CN202010201002.2

申请日：2020-03-20

Applicant: 燕山大学

Inventor： 刘爽 ,  刘泽宇 ,  赵丁选 ,  闫朝阳

IPC: G01S17/89 ,  G01S17/931 ,  G01S7/48 ,  G06K9/00

Abstract: 本发明公开一种车前地形检测方法及系统，所述方法包括：获取激光雷达的点云数据集；对所述点云数据集进行剪裁和过滤处理，获得预处理数据集；将所述预处理数据集按照车头前进的方向以第三设定距离进行空间分割成多组数据集合，并对各组数据集合中的多个点云数据的高度进行排序；选取各组数据集合中点云数据的高度小于平面距离阈值的点云数据作为种子点集；根据所述种子点集确定平面模型；根据所述平面模型确定各组数据集合中各点云数据为地面点或非地面点；所述地面点包括可通过斜坡的斜坡点；所述非地面点为不可通过的障碍物点。本发明充分考虑可通过的斜坡点云，以提高车前地形检测的准确性。