公开(公告)号：CN109472814A

公开(公告)日：2019-03-15

申请号：CN201811483235.5

申请日：2018-12-05

Applicant: 湖南大学

Inventor： 王耀南 ,  罗琼华 ,  周显恩 ,  陈彦杰 ,  谭建豪 ,  佘冯建 ,  钟杭 ,  刘芯 ,  李瑞涵 ,  李希 ,  关佳 ,  赖立海 ,  邓焱文

IPC: G06T7/246 ,  G06T7/11 ,  G06T7/66 ,  G06T7/73 ,  G06T7/90

Abstract: 本发明公开了一种基于Kinect的多个四旋翼飞行器室内跟踪定位方法，其步骤为：(1)通过Kinect传感器获取四旋翼飞行器在室内飞行的彩色图像以及深度图像；(2)在彩色图像上选取三个四旋翼飞行器作为跟踪目标；(3)利用camshift算法对选定的三个四旋翼目标进行跟踪；(4)获取三个四旋翼在Kinect下的中心位置的二维坐标，再结合Kinect的深度图像，得到三个四旋翼飞行器的x，y，z三维坐标，实现三个四旋翼飞行器的室内跟踪定位。该发明相对于单目标跟踪可以跟踪识别多个运动目标，并实时返回多个目标的位置信息，实现实时定位的功能。

公开(公告)号：CN109398688A

公开(公告)日：2019-03-01

申请号：CN201811366685.6

申请日：2018-11-16

Applicant: 湖南大学

Inventor： 谭建豪 ,  殷旺 ,  王耀南 ,  钟杭 ,  刘力铭 ,  余淼 ,  曹章 ,  尚畇凯

IPC: B64C27/08 ,  B64D1/22 ,  B25J9/16 ,  G06K9/00

Abstract: 本发明属于无人机技术领域，公开了一种旋翼飞行双机械臂目标定位抓取系统及方法，系统包括旋翼飞行器，机载计算机，双机械臂系统，飞行控制器，电源与通信集成电路模块，视觉传感器；方法包括：通过视觉传感器实时获取环境视频流信息，采用MobileNet-SSD模型来训练识别抓取目标；将深度相机和AprilTag视觉定位切换使用，精确获取所是被目标的三维坐标信息；引入FCL碰撞，采用RRT_Connect路径规划算法进行机械臂的逆向运动学运算，完成空间无碰撞双臂规划与抓取。本发明能有效提升无人机与外界环境进行交互影响的能力，提升旋翼无人机从目标识别、运动规划到稳定抓取的自主性与精确性。

公开(公告)号：CN108398885A

公开(公告)日：2018-08-14

申请号：CN201810271456.X

申请日：2018-03-29

Applicant: 湖南大学

Inventor： 谭建豪 ,  李希 ,  钟杭 ,  王耀南 ,  刘芯 ,  韩奇 ,  孙敬陶 ,  李瑞涵 ,  罗琼华

IPC: G05B13/04

CPC classification number: G05B13/042

Abstract: 本发明公开了一种旋翼飞行机械臂自适应RBFNNs测噪自抗扰控制方法，包括以下步骤：对旋翼飞行机械臂进行受力分析，运用牛顿-欧拉方法建立旋翼飞行机械臂的动力学模型；设计基于RBFNNs\ADRC的高度控制器和水平控制器；根据动力学模型以及旋翼飞行机械臂的实际飞行情况，将水平控制器的输出转换为期望姿态角；设计基于RBFNNs\ADRC的姿态控制器；根据旋翼飞行机械臂的飞行模式，将控制信号转换成各个旋翼转速值。该方法利用自适应RBFNNs对飞行机械臂各通道的内外部干扰进行估计并实时补偿，在此基础上设计基于RBFNNs\ADRC的姿态控制器，能有效地补偿机械臂运动对飞行平台的干扰，使旋翼飞行机械臂在飞行过程中实现稳定地抓取。

公开(公告)号：CN108248845A

公开(公告)日：2018-07-06

申请号：CN201810094313.6

申请日：2018-01-31

Applicant: 湖南大学

Inventor： 谭建豪 ,  刘芯 ,  钟杭 ,  王耀南 ,  李希 ,  韩奇 ,  孙敬陶 ,  李瑞涵 ,  罗琼华

IPC: B64C27/08 ,  B64D47/00 ,  B25J9/08

CPC classification number: B64C27/08 ,  B25J9/08 ,  B64D47/00

Abstract: 本发明公开了一种基于动态重心补偿的旋翼飞行机械臂系统及算法，所述系统包括旋翼飞行平台、图像传感器、连接架、机械臂系统、系统控制器和地面站控制装置；所述旋翼飞行平台包括旋翼飞行器和飞行控制器；所述图像传感器安装在所述旋翼飞行平台的前下方；所述连接架是一块机械板，用于固定连接所述旋翼飞行平台、图像传感器和机械臂系统；所述机械臂系统安装在旋翼飞行平台的正下方；所述系统控制器安装在旋翼飞行平台的正上方；所述地面站控制装置与所述系统控制器之间采用无线方式进行通讯。该系统结构设计合理，安全性高，稳定性强；该算法提升了抓取的准确率，同时也提高了抓取时间效率。

公开(公告)号：CN106887005A

公开(公告)日：2017-06-23

申请号：CN201710124439.9

申请日：2017-03-03

Applicant: 湖南大学

Inventor： 毛建旭 ,  张耀 ,  王耀南 ,  刘彩苹 ,  吴成中 ,  杨鹏 ,  钟杭 ,  刘俊阳

IPC: G06T7/13 ,  G06T5/00 ,  G06T3/60

CPC classification number: G06T5/009 ,  G06T3/608 ,  G06T2207/20024

Abstract: 本发明公开了一种基于视觉检测的空管复合滤棒段长测量方法，包括以下步骤：(1)图像采集以及预处理；(2)滤棒区域粗定位：通过固定阈值分割、水平方向累加、自适应阈值分割得到滤棒区域的上下限；(3)滤棒区域精确定位；(4)使用滤棒区域内归一化水平近邻差分响应均值构造稀疏矩阵，并在复合滤棒的不同区域选择种子线配合稀疏矩阵构造线性方程组，通过线性方程组的解对滤棒区域进行段标记，找出段标记的分界线位置；(5)在上一步找出的段分界处选取一小段图像重复上一步操作，寻找新的段准分界线位置；(6)确定的最终的分界线位置；本发明测量速度快，精度高，对样品无损伤且照明和安装方式简单，可轻松集成于现有滤棒生产线之上。

公开(公告)号：CN119810606A

公开(公告)日：2025-04-11

申请号：CN202510280466.X

申请日：2025-03-11

Applicant: 湖南大学

Inventor： 梅杰 ,  王耀南 ,  张辉 ,  江一鸣 ,  谢核 ,  钟杭

IPC: G06V10/80 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/0464 ,  G06V10/25 ,  G06V10/44 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82

Abstract: 本发明公开了一种基于跨模态交互感知的多模态图像融合方法及系统，构建多模态图像融合模型并训练，将待融合的多模态图像输入训练后的多模态图像融合模型处理，编码器模块接收待融合的多模态图像并进行逐层编码处理，输出若干层不同尺度的特征图，通道级校正模块接收若干层不同尺度的特征图并进行加权校正，输出若干层权校正后的模态特征，动态跨模态交互模块接收若干层加权校正后的模态特征并处理，得到若干层融合特征，解码器模块接收若干层融合特征并进行逐层解码与融合处理，输出待融合的多模态图像对应的融合图像。该方法通过通道级校正模块和动态跨模态交互模块，能够有效地将多模态数据之间的相关信息进行交互。

公开(公告)号：CN119377397B

公开(公告)日：2025-03-28

申请号：CN202411943114.X

申请日：2024-12-27

Applicant: 湖南大学

Inventor： 张辉 ,  朱嘉明 ,  王耀南 ,  别克扎提·巴合提 ,  杜瑞 ,  樊叶心 ,  钟杭 ,  毛建旭

IPC: G06F16/335 ,  G06F40/126 ,  G06N3/0499 ,  G06N3/096

Abstract: 本发明公开了基于预训练大语言模型的多变量源荷数据预测方法及系统，将历史源荷时序序列进行文本化编码，混合使用低秩矩阵适配法与适配器法形成基于多专家的混合微调模块的预训练大语言模型，进而得到初步预测时序序列，最后进行滤波校准，其中，基于待预测变量与其余变量之间的互相关选出相关性更高的变量为超前变量；针对初步预测时序序列中超前变量与待预测变量数据进行滤波，进而进行整合得到对于初步预测时序序列的校准偏差，用于校准。本发明在大语言模型的基础上进行微调，能够在小样本、多变量条件下，完成不同类型的源荷时序序列预测任务，利用了变量间的超前滞后关系，对待预测变量进行提示和引导操作，提高源荷预测准确性和可靠性。

公开(公告)号：CN119043340B

公开(公告)日：2025-01-03

申请号：CN202411524162.5

申请日：2024-10-30

Applicant: 湖南大学

Inventor： 华和安 ,  刘兴勋 ,  王耀南 ,  钟杭 ,  张辉 ,  梁鸿涛

IPC: G01C21/20 ,  G06Q10/047

Abstract: 本发明公开了一种用于城市区域的无人机覆盖路径规划方法，包括：确定无人机覆盖任务的起点和终点坐标，根据飞行任务所在地区的地形数据库构建地图模型；建立无人机覆盖飞行的高度模型，根据该模型对栅格地图进行预处理，得到覆盖任务的可行空间；设计集合划分的整数规划方法，把目标区域分解为多个不包含障碍物的可行子空间，得到任务区域的空间分解图；基于空间分解图，构造以最小化路径长度为代价、子空间覆盖规划的起点、终点和覆盖方向为输出的优化问题；将优化问题等价地转化为广义旅行商问题进行求解，生成覆盖每个子空间的路径，完成覆盖整个目标区域的路径规划。具有灵活性高、计算复杂度低、鲁棒性强、安全性高等优点。

公开(公告)号：CN119229031A

公开(公告)日：2024-12-31

申请号：CN202411747851.2

申请日：2024-12-02

Applicant: 湖南大学

Inventor： 毛建旭 ,  陶梓铭 ,  王耀南 ,  张辉 ,  刘彩苹 ,  谢核 ,  易俊飞 ,  曾凯 ,  钟杭 ,  朱青 ,  刘敏

IPC: G06T17/00 ,  G06N3/084 ,  G06T15/20 ,  G06T7/33 ,  G06T7/90

Abstract: 本发明公开了一种基于三维高斯泼溅的大型装配场景的动态实时渲染方法，通过多个传感器相结合，构建一个用于动态场景实时渲染的三维高斯泼溅模型，该方法可以渲染装配场景的任意视角。三维高斯泼溅模型包括传感器数据对齐、三维高斯泼溅模型的初始化、三维高斯泼溅模型的预测与更新，结合三维高斯泼溅模型，设计了场景空间点对齐与预测器，解决多传感器数据信息冗余、动态实时渲染困难的难题，这个方法提高了装配的安全性与可靠性，能及时发现和处理装配过程中的问题，有助于推动工业智能制造快速且高质量的发展，从而推动工业制造智能化的转型。

公开(公告)号：CN118545181B

公开(公告)日：2024-09-24

申请号：CN202411008813.5

申请日：2024-07-26

Applicant: 湖南大学

Inventor： 钟杭 ,  吴洁铃 ,  王炜正 ,  王硕 ,  穆森源 ,  张辉 ,  彭伟星 ,  王耀南

IPC: B62D57/024 ,  F03D17/00 ,  G05D1/49

Abstract: 本发明公开了一种风力发电机叶片检测攀爬机器人及其运动控制方法，具有至少四条多关节机械腿，机械腿足端设有吸附于风力发电机叶片表面的摇摆吸盘，通过以下步骤实现攀爬机器人机械腿在风机叶片表面的运动控制：获取攀爬机器人在叶片表面当前状态和攀爬机器人周围叶片区域的高度点云信息；基于高度点云信息转换为围绕攀爬机器人的2.5D高度图；选择攀爬机器人的安全落脚点；生成下一移动机械腿的足端吸盘轨迹；利用落脚垂直约束结合步态算法解算获得下一移动机械腿各个关节的目标运动角度，并反馈机械腿各个关节移动机械腿足端吸盘至选择的叶片表面安全落脚点。本发明具有控制方式简单，携带方便，可靠性强，结构稳定的特点。