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公开(公告)号：CN109460769A
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201811367573.2
申请日：2018-11-16
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明属于移动设备数据处理技术领域，公开了一种基于表格字符检测与识别的移动端系统与方法,根据图像中物体的几何方向与该图像所对应的傅里叶频谱的关系，对采集的图像进行倾斜校正，获取校正后的图像；通过OTSU大津法进行二值化，再分别定义横长条和竖长条的核对图像进行腐蚀、膨胀操作获取表格线，从而对图像进行分割获取字符；构建用于字母与汉字识别的卷积神经网络，通过随机调整图像亮度、对比度与字体粗细扩充样本实现数据增强，自动建立分类标准，增强了复杂背景的适应能力。本发明集成了图像分割、字符检测与识别，实现了基于卷积神经网络的表格字符识别扫描应用程序。
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公开(公告)号：CN109398688A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811366685.6
申请日：2018-11-16
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明属于无人机技术领域，公开了一种旋翼飞行双机械臂目标定位抓取系统及方法，系统包括旋翼飞行器，机载计算机，双机械臂系统，飞行控制器，电源与通信集成电路模块，视觉传感器；方法包括：通过视觉传感器实时获取环境视频流信息，采用MobileNet-SSD模型来训练识别抓取目标；将深度相机和AprilTag视觉定位切换使用，精确获取所是被目标的三维坐标信息；引入FCL碰撞，采用RRT_Connect路径规划算法进行机械臂的逆向运动学运算，完成空间无碰撞双臂规划与抓取。本发明能有效提升无人机与外界环境进行交互影响的能力，提升旋翼无人机从目标识别、运动规划到稳定抓取的自主性与精确性。
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公开(公告)号：CN109398688B
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN201811366685.6
申请日：2018-11-16
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明属于无人机技术领域，公开了一种旋翼飞行双机械臂目标定位抓取系统及方法，系统包括旋翼飞行器，机载计算机，双机械臂系统，飞行控制器，电源与通信集成电路模块，视觉传感器；方法包括：通过视觉传感器实时获取环境视频流信息，采用MobileNet‑SSD模型来训练识别抓取目标；将深度相机和AprilTag视觉定位切换使用，精确获取所是被目标的三维坐标信息；引入FCL碰撞，采用RRT_Connect路径规划算法进行机械臂的逆向运动学运算，完成空间无碰撞双臂规划与抓取。本发明能有效提升无人机与外界环境进行交互影响的能力，提升旋翼无人机从目标识别、运动规划到稳定抓取的自主性与精确性。
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