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公开(公告)号：CN110223348B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN201910138159.2
申请日：2019-02-25
IPC: G06T7/73
Abstract: 本发明公开了一种基于RGB‑D相机的机器人场景自适应位姿估计方法，基于RGB‑D相机获取的相邻帧的场景二维彩色图像信息和按二维彩色图像像素对应的空间深度信息，在二维彩色图像特征点充足时，采用ORB算子提取特征，采用本发明提出的匹配策略进行精确地匹配，基于匹配特征点的位姿估计算法求解三维位姿估计；在特征点不足时，采用本发明提出的改进ICP算法求解三维位姿估计；然后，本发明设计出完整的切换准则融合上述两种位姿估计方法；最后，本发明采用光束平差算法优化以上两种方法求得的位姿估计，最终得到平滑和准确的三维位姿估计；本发明的三维位姿估计算法具有鲁棒性高、精度高、计算量小、可适应不同场景等突出优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107886129B
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN201711116211.1
申请日：2017-11-13
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉词袋的移动机器人地图闭环检测方法，该方法提出基于视觉字典的图像相似性检测算法，并将该算法作为闭环检测的前端，即通过图像相似性检测可判断候选闭环节点，然后采用时间约束和空间位置验证的方法进一步确定闭环节点；经过大量实验证明，本发明提出的闭环检测方法能够对各种不同的闭环进行准确的检测，且算法计算速度快，可适应SLAM对闭环检测部分较高的实时性要求。
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公开(公告)号：CN107886129A
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201711116211.1
申请日：2017-11-13
Applicant: 湖南大学
IPC: G06K9/62
CPC classification number: G06K9/6255 , G06K9/6215 , G06K9/6223
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉词袋的移动机器人地图闭环检测方法，该方法提出基于视觉字典的图像相似性检测算法，并将该算法作为闭环检测的前端，即通过图像相似性检测可判断候选闭环节点，然后采用时间约束和空间位置验证的方法进一步确定闭环节点；经过大量实验证明，本发明提出的闭环检测方法能够对各种不同的闭环进行准确的检测，且算法计算速度快，可适应SLAM对闭环检测部分较高的实时性要求。
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公开(公告)号：CN110223348A
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201910138159.2
申请日：2019-02-25
Applicant: 湖南大学
IPC: G06T7/73
Abstract: 本发明公开了一种基于RGB-D相机的机器人场景自适应位姿估计方法，基于RGB-D相机获取的相邻帧的场景二维彩色图像信息和按二维彩色图像像素对应的空间深度信息，在二维彩色图像特征点充足时，采用ORB算子提取特征，采用本发明提出的匹配策略进行精确地匹配，基于匹配特征点的位姿估计算法求解三维位姿估计；在特征点不足时，采用本发明提出的改进ICP算法求解三维位姿估计；然后，本发明设计出完整的切换准则融合上述两种位姿估计方法；最后，本发明采用光束平差算法优化以上两种方法求得的位姿估计，最终得到平滑和准确的三维位姿估计；本发明的三维位姿估计算法具有鲁棒性高、精度高、计算量小、可适应不同场景等突出优点。
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公开(公告)号：CN106886181A
公开(公告)日：2017-06-23
申请号：CN201710129629.X
申请日：2017-03-07
Applicant: 湖南大学
IPC: G05B19/042 , G01R31/08 , G01R19/25 , G01R21/133 , G01R31/02
CPC classification number: G05B19/042 , G01R19/2509 , G01R21/1331 , G01R31/025 , G01R31/086 , G01R31/088 , G05B19/0423 , G05B2219/21001 , G05B2219/21137 , G05B2219/21155 , G05B2219/21157 , G05B2219/25032 , G05B2219/25176 , G05B2219/2637
Abstract: 本发明公开了一种城市轨道交通电力网馈线终端设备(简称FTU)控制方法，涉及智能电网配电自动化领域，主要应用在馈线自动化方面。FTU控制器监测线路中的电压、电流信号及真空断路器、无功补偿装置开关状态信号，当检测到馈线自动化系统或者开关出现故障时通过RS485串行通信和CAN总线通信接口将故障信息发送到微机管理系统和馈线自动化监控中心及其它设备，并启动报警程序；当控制器检测到线路中功率因数低于设定值需要进行无功补偿时，控制器驱动可控硅投入无功补偿装置；当线路中出现过流、过压、短路故障时，控制器驱动IGBT控制真空断路器永磁操动机构断开。该控制方法控制简单，实时性强，可靠性高可以广泛地应用在智能电网配电自动化领域。
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公开(公告)号：CN109472814A
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201811483235.5
申请日：2018-12-05
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于Kinect的多个四旋翼飞行器室内跟踪定位方法，其步骤为：(1)通过Kinect传感器获取四旋翼飞行器在室内飞行的彩色图像以及深度图像；(2)在彩色图像上选取三个四旋翼飞行器作为跟踪目标；(3)利用camshift算法对选定的三个四旋翼目标进行跟踪；(4)获取三个四旋翼在Kinect下的中心位置的二维坐标，再结合Kinect的深度图像，得到三个四旋翼飞行器的x，y，z三维坐标，实现三个四旋翼飞行器的室内跟踪定位。该发明相对于单目标跟踪可以跟踪识别多个运动目标，并实时返回多个目标的位置信息，实现实时定位的功能。
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