公开(公告)号：CN107886129B

公开(公告)日：2021-06-08

申请号：CN201711116211.1

申请日：2017-11-13

Applicant: 湖南大学 ,  湖南大学深圳研究院

Inventor： 余洪山 ,  孙健 ,  王磊刚 ,  谭磊 ,  孙炜 ,  朱江 ,  林鹏 ,  赖立海

IPC: G06K9/62

Abstract: 本发明公开了一种基于视觉词袋的移动机器人地图闭环检测方法，该方法提出基于视觉字典的图像相似性检测算法，并将该算法作为闭环检测的前端，即通过图像相似性检测可判断候选闭环节点，然后采用时间约束和空间位置验证的方法进一步确定闭环节点；经过大量实验证明，本发明提出的闭环检测方法能够对各种不同的闭环进行准确的检测，且算法计算速度快，可适应SLAM对闭环检测部分较高的实时性要求。

公开(公告)号：CN107886129A

公开(公告)日：2018-04-06

申请号：CN201711116211.1

申请日：2017-11-13

Applicant: 湖南大学

Inventor： 余洪山 ,  孙健 ,  王磊刚 ,  谭磊 ,  孙炜 ,  朱江 ,  林鹏 ,  赖立海

IPC: G06K9/62

CPC classification number: G06K9/6255 ,  G06K9/6215 ,  G06K9/6223

Abstract: 本发明公开了一种基于视觉词袋的移动机器人地图闭环检测方法，该方法提出基于视觉字典的图像相似性检测算法，并将该算法作为闭环检测的前端，即通过图像相似性检测可判断候选闭环节点，然后采用时间约束和空间位置验证的方法进一步确定闭环节点；经过大量实验证明，本发明提出的闭环检测方法能够对各种不同的闭环进行准确的检测，且算法计算速度快，可适应SLAM对闭环检测部分较高的实时性要求。