公开(公告)号：CN107886129B

公开(公告)日：2021-06-08

申请号：CN201711116211.1

申请日：2017-11-13

Applicant: 湖南大学 ,  湖南大学深圳研究院

Inventor： 余洪山 ,  孙健 ,  王磊刚 ,  谭磊 ,  孙炜 ,  朱江 ,  林鹏 ,  赖立海

IPC: G06K9/62

Abstract: 本发明公开了一种基于视觉词袋的移动机器人地图闭环检测方法，该方法提出基于视觉字典的图像相似性检测算法，并将该算法作为闭环检测的前端，即通过图像相似性检测可判断候选闭环节点，然后采用时间约束和空间位置验证的方法进一步确定闭环节点；经过大量实验证明，本发明提出的闭环检测方法能够对各种不同的闭环进行准确的检测，且算法计算速度快，可适应SLAM对闭环检测部分较高的实时性要求。

公开(公告)号：CN110223348B

公开(公告)日：2023-05-23

申请号：CN201910138159.2

申请日：2019-02-25

Applicant: 湖南大学 ,  湖南大学深圳研究院

Inventor： 余洪山 ,  付强 ,  林鹏 ,  孙炜 ,  杨振耕 ,  赖立海 ,  陈昱名 ,  吴思良

IPC: G06T7/73

Abstract: 本发明公开了一种基于RGB‑D相机的机器人场景自适应位姿估计方法，基于RGB‑D相机获取的相邻帧的场景二维彩色图像信息和按二维彩色图像像素对应的空间深度信息，在二维彩色图像特征点充足时，采用ORB算子提取特征，采用本发明提出的匹配策略进行精确地匹配，基于匹配特征点的位姿估计算法求解三维位姿估计；在特征点不足时，采用本发明提出的改进ICP算法求解三维位姿估计；然后，本发明设计出完整的切换准则融合上述两种位姿估计方法；最后，本发明采用光束平差算法优化以上两种方法求得的位姿估计，最终得到平滑和准确的三维位姿估计；本发明的三维位姿估计算法具有鲁棒性高、精度高、计算量小、可适应不同场景等突出优点。

公开(公告)号：CN107886129A

公开(公告)日：2018-04-06

申请号：CN201711116211.1

申请日：2017-11-13

Applicant: 湖南大学

Inventor： 余洪山 ,  孙健 ,  王磊刚 ,  谭磊 ,  孙炜 ,  朱江 ,  林鹏 ,  赖立海

IPC: G06K9/62

CPC classification number: G06K9/6255 ,  G06K9/6215 ,  G06K9/6223

Abstract: 本发明公开了一种基于视觉词袋的移动机器人地图闭环检测方法，该方法提出基于视觉字典的图像相似性检测算法，并将该算法作为闭环检测的前端，即通过图像相似性检测可判断候选闭环节点，然后采用时间约束和空间位置验证的方法进一步确定闭环节点；经过大量实验证明，本发明提出的闭环检测方法能够对各种不同的闭环进行准确的检测，且算法计算速度快，可适应SLAM对闭环检测部分较高的实时性要求。

公开(公告)号：CN110223348A

公开(公告)日：2019-09-10

申请号：CN201910138159.2

申请日：2019-02-25

Applicant: 湖南大学

Inventor： 余洪山 ,  付强 ,  林鹏 ,  孙炜 ,  杨振耕 ,  赖立海 ,  陈昱名 ,  吴思良

IPC: G06T7/73

Abstract: 本发明公开了一种基于RGB-D相机的机器人场景自适应位姿估计方法，基于RGB-D相机获取的相邻帧的场景二维彩色图像信息和按二维彩色图像像素对应的空间深度信息，在二维彩色图像特征点充足时，采用ORB算子提取特征，采用本发明提出的匹配策略进行精确地匹配，基于匹配特征点的位姿估计算法求解三维位姿估计；在特征点不足时，采用本发明提出的改进ICP算法求解三维位姿估计；然后，本发明设计出完整的切换准则融合上述两种位姿估计方法；最后，本发明采用光束平差算法优化以上两种方法求得的位姿估计，最终得到平滑和准确的三维位姿估计；本发明的三维位姿估计算法具有鲁棒性高、精度高、计算量小、可适应不同场景等突出优点。