公开(公告)号：CN109472814A

公开(公告)日：2019-03-15

申请号：CN201811483235.5

申请日：2018-12-05

Applicant: 湖南大学

Inventor： 王耀南 ,  罗琼华 ,  周显恩 ,  陈彦杰 ,  谭建豪 ,  佘冯建 ,  钟杭 ,  刘芯 ,  李瑞涵 ,  李希 ,  关佳 ,  赖立海 ,  邓焱文

IPC: G06T7/246 ,  G06T7/11 ,  G06T7/66 ,  G06T7/73 ,  G06T7/90

Abstract: 本发明公开了一种基于Kinect的多个四旋翼飞行器室内跟踪定位方法，其步骤为：(1)通过Kinect传感器获取四旋翼飞行器在室内飞行的彩色图像以及深度图像；(2)在彩色图像上选取三个四旋翼飞行器作为跟踪目标；(3)利用camshift算法对选定的三个四旋翼目标进行跟踪；(4)获取三个四旋翼在Kinect下的中心位置的二维坐标，再结合Kinect的深度图像，得到三个四旋翼飞行器的x，y，z三维坐标，实现三个四旋翼飞行器的室内跟踪定位。该发明相对于单目标跟踪可以跟踪识别多个运动目标，并实时返回多个目标的位置信息，实现实时定位的功能。