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公开(公告)号：CN112649280B
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202011214754.9
申请日：2020-11-04
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本申请提供了一种落锤释放装置，包括支架；抓取组件，抓取组件的中部转动连接于支架的底部；制动件，包括制动部，制动部与抓取组件的顶端抵接时，抓取组件的底端闭合以抓取落锤；驱动组件，设于支架的顶部，并与制动件驱动连接；以及第一感应组件，设于制动部上，用于确认制动部与抓取组件的顶端是否完成抵接。本申请提供的落锤释放装置在制动件的制动部上设置第一感应组件，通过驱动组件和制动件来驱使抓取组件的底端闭合来实现对落锤的抓取，通过第一感应组件的反馈来确保驱动组件将制动件锁定在制动部与抓取组件的顶端抵接的状态下，进而确保抓取组件将落锤抓牢，从而有效地解决了现有的释放装置抓取落锤不牢、完成抓取后无反馈的技术问题。
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公开(公告)号：CN114275132B
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210040322.3
申请日：2022-01-14
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供一种兼具水下游动和跳跃功能的仿生机器人，包括仿生主体部、驱动机构和控制机构；仿生主体部包括形成前身的两个前身板、形成后身的两个后身板、两个胸鳍和一个尾鳍，两个前身板与两个后身板对称设置；两个前身板通过第一铰链相铰接，两个后身板通过第二铰链相铰接，相邻的前身板与后身板之间通过第三铰链相铰接，两个前身板、两个后身板围合形成四边形折展机构，在该四边形折展机构的外部开口处包裹有形成内部封闭空间用的防水膜，两个胸鳍对称设置于前身板上并位于第三铰链处；驱动机构包括第一SMA弹簧、第二SMA弹簧、第三SMA弹簧和两个SMA扭簧，控制机构包括电池和控制板；本发明能同时实现水下游动和跳出水域，并具备重量极轻的优点。
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公开(公告)号：CN115056875A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210892510.9
申请日：2022-07-27
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明提供了一种蚯蚓仿生机器人。蚯蚓仿生机器人包括形成躯干的中部以及形成头部与尾部的两个端部，两个端部通过介于二者之间的中部进行装配；中部用以进行轴向伸缩运动，端部用以进行径向膨胀与收缩运动；端部包括柔性套和用于使得柔性套膨胀与收缩的驱动机构，驱动机构包括中空状的固定壳体、套环和外周表面具有第一凸轮槽的凸轮体；中部包括支撑壳体、凸轮轴、中轴、连接在中轴两端的连接铰链、连接套以及可产生轴向伸缩配合的两个中壳。本发明可以交替实现头部和尾部的径向膨胀与收缩运动以及中部的轴向伸缩运动，从而实现爬行，具有体积小、适用性好的优点。
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公开(公告)号：CN115024822A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210531000.9
申请日：2022-05-16
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明提供一种基于折纸结构的线驱动机器人，其包括柔性臂、内管驱动装置、外管驱动装置和内管快换装置，柔性臂包括折纸内管和折纸外管，折纸内管嵌套于折纸外管内，并且折纸外管的刚度超过折纸内管的刚度；折纸内管采用Yoshimura折纸机构，折纸外管采用Kresling折纸机构，在折纸内管的末端和折纸外管的末端分别设有用于驱动线穿过的多个过线孔；内管驱动装置用于驱动折纸内管进行空间内的弯曲、扭转、轴向回转和沿折纸内管的轴线方向伸缩；外管驱动装置用于驱动折纸外管进行空间内的弯曲、扭转和沿折纸外管的轴线方向伸缩；内管快换装置用于快速更换折纸内管；本发明通过内管快换装置可以快速更换折纸内管，适用于不同的手术操作，具有更换便捷的优点。
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公开(公告)号：CN112894873B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202110106841.0
申请日：2021-01-26
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种基于齿轮齿条副的主动变刚度关节，包括壳体、输入控制端和变刚度调节组件，壳体包括固定的第一壳体和活动的第二壳体，其中第二壳体转动设置在第一壳体上，输入控制端用于驱动第二壳体围绕其回转中心进行转动，其包括输入转轴和固定架，固定架设在输入转轴上并与输入转轴同步转动，变刚度调节组件用于根据第二壳体的实际需要调节关节的刚度值，其包括板簧、滑座、移动滑块、中心齿轮和齿条。本发明通过主动调整滑座与板簧的相对位置，改变所输出的刚度，具有结构紧凑、刚度调节范围大、稳定性强的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112249509B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202010905288.2
申请日：2020-09-01
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本申请属于被动安全防护技术领域，提供了一种吸能结构及吸能缓冲装置，其中，吸能结构包括支撑体和吸能体，支撑体呈立方体形，支撑体的内部形成有第一空腔，吸能体容设于第一空腔内，并与支撑体的内壁抵接；吸能缓冲装置包括多个吸能结构，相邻的两个支撑体固定连接。本申请提供的吸能结构及吸能缓冲装置采用了立方体形的支撑体与吸能体配合，由于通过支撑体的任一个面传递给吸能体的冲击力是一样的，都能够实现同样的吸能缓冲效果，使得在不同的使用场景下，只需通过多个吸能结构拼装成吸能缓冲装置即可满足被防护物的吸能缓冲需求，无需改变吸能结构自身的结构，从而有效地解决了吸能结构需要根据特定场景单独设计、通用性不强的技术问题。
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公开(公告)号：CN113589754B
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202110834865.8
申请日：2021-07-23
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: G05B19/19
Abstract: 本发明提供了一种变螺旋角微细钻头的磨槽加工方法，包括如下步骤：提取需加工的变螺旋角微细钻头的螺旋线，将螺旋线分成多条等螺旋角曲线段，采用等弧度的方式离散各条等螺旋角曲线段，获得一系列的微小线段；读入各微小线段，分别计算各微小线段的几何特征，通过构造控制点的方式将微小线段的转角通过PH曲线光顺，得到能够达到四阶参数连续性、曲率连续以及对称分布的初步加工路径；进行前瞻速度规划确定速度危险点的速度大小，并采用基于四次多项式跃度的加减速策略，确定各微小线段的加速、匀速、减速时间；将光顺与速度规划后的初步加工路径进行插补运算得到最终的加工路径。本发明具有易于实时插补、降低速度波动、减小机床振动影响的优点。
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公开(公告)号：CN113378391B
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202110663243.3
申请日：2021-06-15
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: G06F30/20 , H01Q21/00 , G06F111/04
Abstract: 本发明提供了一种基于Flasher折纸的空间曲面可折展阵列机构的构型方法和空间曲面可折展阵列机构，构型方法包括：1)确定空间曲面可折展阵列机构的阵列中心、阵列层数、阵列环数和空间曲面的形状，建立作为基准的基于Flasher折纸的平面可折展阵列机构模型；2)计算得到所建立的平面可折展阵列机构模型处于完全展开形态下时形成平面阵列的各个折展分区中线折痕上的折谷/折峰顶点和相邻折展分区连接折痕上的折脊顶点；3)朝向空间曲面进行平行投影；4)求取满足约束的可行解的拟合误差；5)重复多次计算以获得曲面可折展阵列机构模型的所有曲面阵列顶点位置，完成曲面可折展阵列机构模型的构型。本发明具有轻质、折展比大且可变、曲面拟合精度高等优点。
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公开(公告)号：CN112372630B
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN202011015011.9
申请日：2020-09-24
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种多机械臂协同打磨力柔顺控制方法和多机械臂协同打磨力柔顺控制系统，控制方法包括1)给定目标物体的参考位置、期望抓取内力和期望打磨力；2)对两个抓取机械臂协作所形成的闭链进行位置分解，建立闭链动力学位置约束方程；3)通过力传感器获取两个抓取机械臂末端对目标物体的作用力信号，对该作用力信号进行卡尔曼滤波处理；4)建立动态自适应阻抗控制方程，根据真实内力和期望内力得到两个抓取机械臂末端的位置补偿，根据打磨机械臂末端对目标物体的作用力信号和期望打磨力得到打磨机械臂末端的位置补偿。本发明能够在确保多机械臂协同操作的同时，将机械臂末端夹持力控制在期望值的范围，并且实现恒定的打磨力控制。
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公开(公告)号：CN113650693A
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202111116213.7
申请日：2021-09-23
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明提供了一种具有空中稳定姿态的微型跳跃装置，其包括跳跃主体、支撑主体、SMA弹簧和SMA板簧，其中跳跃主体包括两个相同的下腿板和两个相同的上腿板；支撑主体包括两个相同的支撑腿，两个支撑腿分别对称设置于两个下腿板上以提供倾斜支撑，以保持跳跃主体在跳跃前始终保持对称状态；SMA板簧设置于第一铰链处并与两个下腿板配合连接，和/或SMA板簧设置于第三铰链处并与两个上腿板配合连接；SMA弹簧通电后发生缩短，两个下腿板对向折叠在进行跳跃动作的同时通过上腿板和/或下腿板挤压SMA板簧，SMA板簧通电后发生翻转，两个下腿板对向展开在进行落地动作。本发明具有重量轻、在空中的姿态稳定、能够更好的实现机器人的间歇性跳跃的优点。
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