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公开(公告)号：CN112540365A
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN202011457997.5
申请日：2020-12-10
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种评估方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取评估列表，其中，所述评估列表包括：感知范围评估、距离评估、速度评估和尺寸评估；判断不同障碍物对应的驾驶策略是否相同；若不同障碍物对应的驾驶策略不同，则根据所述评估列表分别进行评估，通过本发明的技术方案，以实现能够得出一个多维度的评估结果，对于判断与规划决策系统是否耦合，感知系统是否有真实提升提供一个有力的参考。
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公开(公告)号：CN112462368A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011339996.0
申请日：2020-11-25
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01S13/931 , G06K9/00
Abstract: 本发明公开了一种障碍物检测方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：获取候选障碍物的原始雷达数据，结合车辆状态数据确定所述候选障碍物的各属性数据；确定各所述属性数据对应的属性准确值，根据各所述属性准确值确定所述候选障碍物的检测可信度；当所述检测可信度大于预设可信度阈值时，将所述候选障碍物确定为目标障碍物。本发明解决了部分雷达返回的障碍物信息准确率低的问题，根据雷达检测出的障碍物的不同属性数据，综合分析检测到的障碍物信息是否真实可靠，实现了提高雷达检测障碍物信息准确率的效果。
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公开(公告)号：CN112364751A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202011225368.X
申请日：2020-11-05
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明公开了一种障碍物状态判断方法、装置、设备及存储介质。其中障碍物状态判断方法包括：获取障碍物第一次出现时的第一状态信息和障碍物第二次出现时的第二状态信息；对第二状态信息和第一状态信息进行处理后得到源数据；将源数据导入决策树模型，获得决策树模型分析结果，分析结果包括障碍物处于静止状态或者障碍物处于低速行驶状态。本发明实施例通过对障碍物的第一状态信息和第二状态信息处理得到源数据，根据决策树模型对源数据进行分析判断障碍物处于静止或低速行驶状态。解决现有技术中对低速车辆检测容易造成误检，出现道路旁停止的部分车辆速度不为零的问题，实现能够对静止车辆以及低速运动车辆的快速判断，提高判断结果的准确性。
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公开(公告)号：CN111717275A
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN202010591888.6
申请日：2020-06-24
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请实施例公开了一种车辆后轮转向控制系统及控制方法。所述系统包括：云端服务器、TBox控制器以及底盘域控制器；其中：所述底盘域控制器，用于获取车辆的运动状态数据和驾驶行为数据；所述TBox控制器，用于向所述云端服务器发送所述运动状态数据和驾驶行为数据；所述云端服务器，用于根据车辆位置确定路况信息，根据所述运动状态数据确定车辆后轮转角控制指令，以及根据驾驶行为数据确定驾驶习惯信息；还用于向所述TBox控制器发送路况信息、车辆后轮转角控制指令和驾驶习惯信息，以对车辆后轮转向进行控制。通过运行本申请所提供的技术方案，可以通过利用云端服务器的计算能力，降低车辆端的计算负担，同时达到提高车辆行驶的安全性和舒适性目的。
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公开(公告)号：CN111547131A
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN202010333346.9
申请日：2020-04-24
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B62D6/02 , B62D101/00
Abstract: 本申请公开了一种车辆转向参数确定方法、装置、车辆及存储介质。其中，该方法包括：获取第一车速信息和第二车速信息，当第一车速信息和第二车速信息均有效时，根据预设条件在第一车速信息和第二车速信息中确定目标车速信息；当第一车速信息和第二车速信息中任一车速信息失效时，将另一有效的车速信息确定为目标车速信息；根据目标车速信息调整车辆转向参数。这样可以实时对车辆的车速进行校验与校正，从而有效避免轮速信号出现问题或EPS系统故障而影响车辆的转向助力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111547062A
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN202010350158.7
申请日：2020-04-28
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶控制方法、装置和车辆。确定车辆驾驶员的睡眠状态，所述睡眠状态包括睡眠或清醒；当所述车辆驾驶员的睡眠状态为睡眠时，将车辆切换为自动驾驶模式；根据所述车辆的行驶状态，进行自动驾驶模式的切换，其中，所述车辆的行驶状态为正常状态时所述自动驾驶模式为平稳模式，所述车辆的行驶状态为紧急状态时所述自动驾驶模式为应急模式。本发明实施例的技术方案解决了在有无驾驶员、驾驶员是否入睡情况下使用的是同一套自动驾驶控制策略，未考虑驾驶员入睡的情况下车辆安全性和舒适性的问题，达到了使自动驾驶控制更有针对性，提高了自动驾驶的舒适性和安全性的效果。
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公开(公告)号：CN111200324A
公开(公告)日：2020-05-26
申请号：CN202010046945.2
申请日：2020-01-16
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: H02K1/27
Abstract: 本发明涉及新能源汽车技术领域，公开了一种电机转子冲片、电机转子、电机及新能源车辆。电机转子冲片包括永磁体槽，永磁体槽包括依次连通的第一槽体、第二槽体和第三槽体，第二槽体内用于放置永磁体，第一槽体相对于第一槽体和第二槽体更靠近冲片外圆设置，且第一槽体与冲片外圆之间形成隔磁桥，第一槽体的轮廓包括依次连接的第一边、第二边、第三边、第四边和第五边，第一边与第二边之间设有第一过渡边，第二边与第三边之间设有第二过渡边。本发明提供的电机转子冲片可以有效地降低了隔磁桥的应力，减小了隔磁桥的厚度，保证转子离心应力强度的同时，提高了电机的电磁性能，能适用于高速车用驱动电机。
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公开(公告)号：CN110850895A
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201910717053.8
申请日：2019-08-05
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明公开了一种路径跟踪方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取目标状态方程和目标函数，其中，所述目标状态方程包括状态量；根据所述目标状态方程和目标函数利用LQR控制算法确定最优控制增益；根据所述最优控制增益与所述状态量的乘积确定最优控制量；根据所述最优控制量控制方向盘转角，以使车辆进行目标路径跟踪，通过本发明的技术方案，能够实时性更高，适合嵌入式低算力控制器使用，既可以利用优化理论权衡目标，寻求近似最优解，又适宜实车应用。
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公开(公告)号：CN110834633A
公开(公告)日：2020-02-25
申请号：CN201911001671.9
申请日：2019-10-21
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W30/14
Abstract: 本发明公开了一种车辆速度的控制方法、装置、车辆及存储介质。该车辆速度的控制方法，包括：获取车辆的第一行驶速度以及目标速度；获取所述车辆行驶路线的路况信息；根据所述目标速度、所述第一行驶速度以及所述路况信息控制所述车辆的车速。本发明实施例的技术方案，通过综合考虑速度差值及路况信息进行车速控制，实现了复杂路况下车辆速度的自动控制，控制精度高，简化了驾驶员的操作并提升了行车的安全性。
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公开(公告)号：CN110606121A
公开(公告)日：2019-12-24
申请号：CN201910805294.8
申请日：2019-08-28
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B62D5/04
Abstract: 本发明涉及车辆的转向控制技术领域，公开一种线控转向路感模拟控制方法，其包括以下步骤：通过动力学构建转向负载模型计算转向阻力矩，通过转向电机的输出力矩构建负载状态观测器计算转向负载力矩；根据转向阻力矩和转向负载力矩，得到综合输出力矩；建立电动助力转向系统模型，计算助力转向输出力矩；结合助力转向输出力矩和综合输出力矩得出路感力矩，进而为路感装置反馈路面信息。本发明所公开的线控转向路感模拟控制方法综合了动力学构建转向负载模型和构建负载状态观测器的优势并互补不足，获得一个比较舒适的接近真实的综合输出力矩，进而结合电动助力转向系统模型计算助力转向输出力矩，为路感装置反馈路面信息。
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