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公开(公告)号：CN101777821A
公开(公告)日：2010-07-14
申请号：CN201010144506.1
申请日：2010-04-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 集中绕组分段式永磁同步直线电机，属于直线电机技术领域，它解决了现有长初级动磁钢型永磁同步直线电机的定子绕组同时通电，系统运行效率低的问题。它的电枢设置在机座上表面的中间，机座的上表面上位于电枢的两侧设置一对导轨，一对导轨与一对滑块滑动配合连接，一对滑块与动子体固定连接，多对永磁体在动子体的内侧表面上沿运动方向呈一行多列式排布，永磁体与电枢之间为气隙；多段电枢铁心沿动子体的运动方向顺次紧密相接，电枢铁心为齿槽结构，每段电枢铁心的齿槽中嵌放一段电枢绕组，每段电枢绕组均为集中绕组，相邻的两段电枢绕组在每段电枢铁心的端部交叠嵌放，形成交叠区的长度等于绕组节距，绕组节距为1。本发明适用于大载荷推进系统。
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公开(公告)号：CN114393572B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202210207874.9
申请日：2022-03-03
Abstract: 本发明公开了一种跨关节绳驱机械臂，该机械臂包括电机外壳，所述电机外壳内安装有第一电机、第二电机和第三电机，所述电机外壳的下侧壁通过上臂与肩关节转接座固定，所述肩关节转接座的内壁通过第一轴承连接肩关节转接件，所述肩关节转接件的内壁通过第三轴承连接转轴，所述肩关节转接件的外壁通过第二轴承连接驱动绳轮。通过将控制中臂关节电机和下臂关机电机都置于一个位置，节省了装置的占地空间。并可单独实现某一处关节的转动，例如在中臂运动时可保持下臂的相对位置不变，大大简化了关节质量和控制方式，从而降低了生产和维护成本。
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公开(公告)号：CN116602762A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310570498.4
申请日：2023-05-19
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明适用于手术器械领域，提供了一种柔性手术操作臂，操作臂外鞘和关节，所述关节连接在操作臂外鞘的端部，所述关节的端部设有摄像头和照明灯。本装置采用两级模块化单元复合构型操作臂，两级模块化单元复合构型操作臂可以提供6个自由度的运动，可以面对自然腔道的复杂环境变化，使本装置控制操作更精准；通过在手术中实时控制关节末端的弯曲姿态和伸出长度，可以调整末端执行器的整体刚度和关节末端弯曲半径，适应自然腔道的复杂环境变化；通过采用DEA驱动器，DEA驱动器可带动关节变形，对操作臂外鞘实现精准运动补偿，可通过控制输入电压精准控制关节的变形量，避免了由导线运动补偿时产生的二次误差，提高了操作臂的精确度。
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公开(公告)号：CN110490832B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN201910787670.5
申请日：2019-08-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于正则化深度图像先验方法的磁共振图像重建方法，本发明涉及磁共振成像技术领域。本发明为了解决目前基于深度学习的磁共振图像重建算法存在局限性问题，以及为了提高重建图像的质量并缩短重建时间。本发明包括以下步骤：(1)构建神经网络模型；(2)构建包含正则项的损失函数；(3)获取部分k空间数据；(4)获取重建参考图像；(5)构造网络输入；(6)设置最大迭代次数；(7)利用网络重建图像；(8)得到网络输出图像的退化图像，结合参考图像计算损失函数，对网络参数进行优化；(9)保存指标最高的输出图像；(10)判断迭代次数是否达到最大迭代次数，是则输出最佳的重建图像，否则返回步骤(7)。与卷积神经网络相比，本发明对数据依赖较小，且能获得高质量的重建图像，并提高重建速度。
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公开(公告)号：CN112543706B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202080002655.6
申请日：2020-10-30
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种车轮及其移动设备，该车轮包括动力机构、轮毂、可伸缩地轮辋以及可伸缩地多个轮辐，多个所述轮辐的一端均与所述轮毂相互铰接，另一端均与所述轮辋相互铰接，所述动力机构和所述轮毂连接，所述动力机构用于驱动所述轮毂转动，以使所述轮毂带动多个所述轮辐伸缩，从而使多个所述轮辐带动所述轮辋同步伸缩。本申请通过动力机构驱动所述轮毂转动，以使所述轮毂带动多个所述轮辐伸缩，从而使多个所述轮辐带动所述轮辋同步伸缩，使得车轮的直径可变，直径可变的车轮能够适应各种不同的路况，从而提高车轮的通行能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112204294B
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202080001663.9
申请日：2020-08-17
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开了一种管道机器人，包括移动机构、伸缩臂以及弹性机构，所述伸缩臂设置在所述弹性机构上，所述移动机构设置在所述伸缩臂远离所述弹性机构的一端上，所述移动机构可沿管道内壁移动，以带动所述伸缩臂和所述弹性机构沿管道移动，当移动机构移动到管道管径较小的位置时，管道内壁挤压移动机构，移动机构挤压伸缩臂，以使伸缩臂收缩，从而使管道机器人能够在管道管径较小的位置移动。当移动机构移动到管道管径较大的位置时，伸缩臂在弹性机构的作用下伸展，以使伸缩臂带动移动机构朝向管道内壁移动，直到移动机构和管道内壁接触为止，从而使管道机器人能够在管道管径较大的位置移动。
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公开(公告)号：CN113267092B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202110613849.6
申请日：2021-06-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种偏转弹头变形蒙皮结构，属于飞行器技术领域。弹性胶膜套设在可变形圆筒骨架外壁，用于保持偏转弹头的外表面光顺，承受导弹飞行过程中的气动荷载，并将气动荷载转移到可变形圆筒骨架上，可变形圆筒骨架用于承受弹性胶膜传递过来的气动荷载，并提供偏转弹头弯曲变形所需的面内变形能力。本发明通过参数设计可以有效控制其面内和面外刚度来满足变形要求，使其具备驱动能量小的特点，能在气动荷载下维持弹头的形状，从而保持其气动外形；可变形圆筒骨架外铺设弹性胶膜，形成表面光顺且面内具有良好变形能力、面外具有一定抗弯刚度的变形蒙皮结构，同时保证了偏转弹头的气密性。
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公开(公告)号：CN113552069A
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202110094079.9
申请日：2021-01-24
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明涉及一种基于干涉合成孔径的激光超声水下目标探测方法及系统，其特征在于，由工控机的激光控制单元完成对脉冲激光器的激励，发射脉冲激光束，单个窄脉冲经分束镜作用后形成两束不同路径的独立光束，而后分别通过棱镜进行反射完成光路偏转，使两束同源脉冲激光在不同时刻射入水中并发生光声效应，在液体中产生超声波并辐射传播，通过光纤水听器接收与目标物作用后的声场信号，然后经过放大、滤波去噪处理，对两组信号收集并送入A/D转换器进行信号转变，最后完成信号的解调，通过示波器显示水下目标物的声场时域和频域情况，提供给工控机数据以完成干涉合成孔径的处理分析，进而实现对水下目标物的轮廓探测及深度定位测算。
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公开(公告)号：CN112512831A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202080002661.1
申请日：2020-10-30
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种车轮及其轮式机器人，该车轮包括轮毂、可伸缩地轮辋、可伸缩地多个轮辐以及多个动力机构，多个所述轮辐的一端均可滑动地设置在所述轮毂上，另一端均与所述轮辋相互铰接，多个所述动力机构和多个所述轮辐一一对应连接，多个所述动力机构用于驱动对应地所述轮辐伸缩，以使多个所述轮辐带动所述轮辋同步伸缩。本申请的多个轮辐的一端均可滑动地设置在轮毂上，使得多个动力机构能够驱动对应地轮辐伸缩，以使多个轮辐带动轮辋同步伸缩，从而使车轮的直径可变，直径可变的车轮能够适应各种不同的路况，从而提高车轮的通行能力。
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公开(公告)号：CN111874206A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010826414.5
申请日：2020-08-17
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种剪叉式伸缩装置以及应用该剪叉式伸缩装置的无人机，剪叉式伸缩装置包括第一伸缩臂、第二伸缩臂以及驱动组件，所述驱动组件和所述第一伸缩臂连接，所述第一伸缩臂和所述第二伸缩臂相互铰接，所述驱动组件用于驱动所述第一伸缩臂伸缩，以使所述第一伸缩臂带动所述第二伸缩臂同步伸缩。通过增加第二伸缩臂，能够提高第一伸缩臂的伸缩范围，使得剪叉式伸缩装置能够应用于特殊环境下，从而提高剪叉式伸缩装置的适用性。
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