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公开(公告)号：CN119821635A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202411978360.9
申请日：2024-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: B63C11/52 , B63H1/36 , G05D1/485 , G05D101/10
Abstract: 本申请涉及仿生机器人的技术领域，公开了一种仿生物运动机理的机器人，包括机身主体，机身主体前端设置有控制盒、摄像模组以及照明组件，机身主体的左、右两侧对称设置有扇动组件，机身主体的尾部转动连接有尾翼组件，机身主体与尾翼组件之间设置有水样采集组件；机身主体内置有驱动组件，驱动组件的输出端连接有转盘，转盘背离驱动组件的一端设置有第一偏心杆，第一偏心杆通过传动组件与尾翼组件连接；第一偏心杆与滑动设置在机身主体内部的滑块滑动连接，滑块上连接有扇动组件，通过以上设置，能够节省动力元器件的数量，提供更多的空间布局，使仿生机器人能够增设其他功能，整体上功能更加齐全，本申请还提供了一种控制方法适用于上述机器人。
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公开(公告)号：CN108095824B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN201810126220.7
申请日：2018-02-08
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: A61B34/00
Abstract: 本发明公开了一种中心通气模块化气动锁紧操作臂,操作臂由模块化设计的气动锁紧关节，压缩气体可推动活塞压紧球关节，同时本地关节的压缩空气可以通过中部管路流入下一个关节实现锁紧功能；可以通过模块之间的扩展形成操作臂，操作臂的末端可以固定工具或者手术器械，对工具和器械起到定位作用。本发明的有益效果在于：可以实现对手术工具和器械的定位，医生可以直接操作操作臂，减少沟通环节，减轻医生的劳动强度和负担，提高操作效率。
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公开(公告)号：CN107127664B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN201710572081.6
申请日：2017-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了一种用于六面体表面打磨的机械手，包括工件、第一位置控制机构、第二位置控制机构、第一旋转关节、第二旋转关节以及气动手爪机构；第一旋转关节外套上固定有第二旋转关节基座、第二旋转关节后盖、第二旋转关节上盖以及第二旋转关节侧盖，共同围成第二旋转关节的中空腔体，第二旋转关节中空轴与旋转关节轴承座铰接，F同步带轮固定在第二旋转关节中空轴上，通过D同步带与E同步带轮配合，第二旋转关节中空轴的末端固定有力传感器，力传感器另一侧固定有双作用气缸，在双作用气缸末端固定有爪盘块。本发明利用气动手爪机构抓取工件将其按在砂带磨削机上进行打磨，采用同步带传动能够避免打磨粉尘带来的影响。
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公开(公告)号：CN107176457B
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN201710572101.X
申请日：2017-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了一种打磨机器人自动供料与取料装置，所述供料进给机构由第一L形型材下固定有E水平直线运动单元主体和E水平直线运动单元滑块以及固定在另一侧第二L形型材下的F水平直线运动单元主体和F水平直线运动单元滑块、进给梁、第二伺服电机、进给板和折页机构组成，进给梁连接E水平直线运动单元滑块和F水平直线运动单元滑块，F水平直线运动单元主体的输入轴连接第二伺服电机，F水平直线运动单元主体的输出轴与E水平直线运动单元主体的输入轴通过联轴器连接实现同步驱动。本发明在自动化打磨系统中实现批量供料和批量装填，能够实现批量的自动供给和人工批量装填，提高上下料的效率。
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公开(公告)号：CN116831738A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310568422.8
申请日：2023-05-19
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供的一种手术机器人，用于驱动医疗器械围绕机构不动点运动，医疗器械的轴线穿过机构不动点，手术机器人包括机架和机械臂，机械臂设置于机架上，机械臂包括内层RCM机构及器械安装件，内层RCM机构包括相连接的第二驱动件和双平行四边形机构，器械安装件设置于双平行四边形机构上，双平行四边形机构包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆及第五连杆。由于双平行四边形机构的第五连杆为曲杆，且第五连杆朝远离第二驱动件的方向弯曲，从而第二驱动件通过双平行四边形机构带动器械安装件和医疗器械摆动，第五连杆不容易碰触到第二驱动件，第五连杆能够摆动更大地角度，从而使得医疗器械能够摆动更大地角度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107841946B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN201711261603.7
申请日：2017-12-04
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: E01D19/10
Abstract: 本发明公开了一种履带式绳索爬行机构，该机构主要由电机驱动机构、履带移动机构、张紧机构和夹紧调节机构组成，电机驱动机构带动履带移动机构运动，履带移动机构包括两条封闭驱动链条，布置在钢丝绳两侧，履带足在张紧调节机构的作用下夹紧绳索并在电机驱动机构的作用下沿着绳索运动。本发明的有益效果在于可自行携带充电电池对减速电机和控制电路供电，减少拖揽拖曳作用。本发明可用在路桥探查，隧道中设备检测等领域。
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公开(公告)号：CN107243805A
公开(公告)日：2017-10-13
申请号：CN201710572301.5
申请日：2017-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了一种砂带机用摇摆机构和支撑装置，电机轴轴盖的凹槽中设有偏心轴及其轴承，支架转轴固定在被动辊支架上，并且支架转轴与插入电机基座上的转轴轴承座中，支架转轴可以在轴承座中转动，偏心轴及其轴承可在被动辊支架的I形槽中，I形槽的宽度与轴承公称外径相等，偏心轴及其轴承的轴线与电机轴套的轴线平行；所述支撑机构包括第四被动辊、气弹簧、摆杆、摆杆手柄，气弹簧的铰接点位于支撑机构摆杆与砂带机基座板铰接点之间，通过调整气弹簧与砂带机基座板的铰接点位置调节张紧力。本发明解决了砂带单一区域磨损过快和减少劳动者打磨动作降低劳动强度的问题。
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公开(公告)号：CN112543706B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202080002655.6
申请日：2020-10-30
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种车轮及其移动设备，该车轮包括动力机构、轮毂、可伸缩地轮辋以及可伸缩地多个轮辐，多个所述轮辐的一端均与所述轮毂相互铰接，另一端均与所述轮辋相互铰接，所述动力机构和所述轮毂连接，所述动力机构用于驱动所述轮毂转动，以使所述轮毂带动多个所述轮辐伸缩，从而使多个所述轮辐带动所述轮辋同步伸缩。本申请通过动力机构驱动所述轮毂转动，以使所述轮毂带动多个所述轮辐伸缩，从而使多个所述轮辐带动所述轮辋同步伸缩，使得车轮的直径可变，直径可变的车轮能够适应各种不同的路况，从而提高车轮的通行能力。
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公开(公告)号：CN112204294B
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202080001663.9
申请日：2020-08-17
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开了一种管道机器人，包括移动机构、伸缩臂以及弹性机构，所述伸缩臂设置在所述弹性机构上，所述移动机构设置在所述伸缩臂远离所述弹性机构的一端上，所述移动机构可沿管道内壁移动，以带动所述伸缩臂和所述弹性机构沿管道移动，当移动机构移动到管道管径较小的位置时，管道内壁挤压移动机构，移动机构挤压伸缩臂，以使伸缩臂收缩，从而使管道机器人能够在管道管径较小的位置移动。当移动机构移动到管道管径较大的位置时，伸缩臂在弹性机构的作用下伸展，以使伸缩臂带动移动机构朝向管道内壁移动，直到移动机构和管道内壁接触为止，从而使管道机器人能够在管道管径较大的位置移动。
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公开(公告)号：CN112512831A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202080002661.1
申请日：2020-10-30
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种车轮及其轮式机器人，该车轮包括轮毂、可伸缩地轮辋、可伸缩地多个轮辐以及多个动力机构，多个所述轮辐的一端均可滑动地设置在所述轮毂上，另一端均与所述轮辋相互铰接，多个所述动力机构和多个所述轮辐一一对应连接，多个所述动力机构用于驱动对应地所述轮辐伸缩，以使多个所述轮辐带动所述轮辋同步伸缩。本申请的多个轮辐的一端均可滑动地设置在轮毂上，使得多个动力机构能够驱动对应地轮辐伸缩，以使多个轮辐带动轮辋同步伸缩，从而使车轮的直径可变，直径可变的车轮能够适应各种不同的路况，从而提高车轮的通行能力。
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