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公开(公告)号：CN107097128A
公开(公告)日：2017-08-29
申请号：CN201710572060.4
申请日：2017-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了一种具有变角度打磨能力的砂带磨削机，气缸固定在固定板上，固定板四个角处镶嵌有第二铜轴套，第二铜轴套放置有导向轴，四个导向轴和气缸的活塞杆与打磨平台底板固连，第一轴套座、第二轴套座和第三轴套座固定在打磨平台底板上，第一直线驱动单元、第二直线驱动单元和第三直线驱动单元通过固连在尾部的第一关节轴、第二关节轴和第三关节轴与第一轴套座、第二轴套座和第三轴套座相铰接，第一直线驱动单元、第二直线驱动单元和第三直线驱动单元的另一端与打磨板通过第一球关节轴承、第二球关节轴承和第三球关节轴承铰接，末端打磨板固定在打磨板的表面。本发明降低了整个打磨系统的部署成本，使得打磨作业更加灵活。
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公开(公告)号：CN108095835B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN201810126218.X
申请日：2018-02-08
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: A61B90/50
Abstract: 本发明公开了一种气压复合锁紧式操作臂，其机械锁紧操作臂采用连杆状设计，通过把手将机械锁紧臂相邻两个连杆锁紧。气动锁紧部分采用压缩气体推动活塞挤压运动关节完成锁紧；手术时，机械锁紧臂安装在手术床旁，气动锁紧臂通过连接块安装在机械锁紧臂的末端；操作者通过控制气体压力，可以摆放气动锁紧臂的姿态，调整手术器械达到期望的位置和姿态。本发明的有益效果在于利用气动操作臂的灵巧性对手术器械进行稳定定位和灵巧操作，方便手术中医生操作手术器械，并且节省助手医生数量和体力，提高手术社会效益。
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公开(公告)号：CN107176457B
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN201710572101.X
申请日：2017-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了一种打磨机器人自动供料与取料装置，所述供料进给机构由第一L形型材下固定有E水平直线运动单元主体和E水平直线运动单元滑块以及固定在另一侧第二L形型材下的F水平直线运动单元主体和F水平直线运动单元滑块、进给梁、第二伺服电机、进给板和折页机构组成，进给梁连接E水平直线运动单元滑块和F水平直线运动单元滑块，F水平直线运动单元主体的输入轴连接第二伺服电机，F水平直线运动单元主体的输出轴与E水平直线运动单元主体的输入轴通过联轴器连接实现同步驱动。本发明在自动化打磨系统中实现批量供料和批量装填，能够实现批量的自动供给和人工批量装填，提高上下料的效率。
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公开(公告)号：CN108095835A
公开(公告)日：2018-06-01
申请号：CN201810126218.X
申请日：2018-02-08
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: A61B90/50
Abstract: 本发明公开了一种气压复合锁紧式操作臂，其机械锁紧操作臂采用连杆状设计，通过把手将机械锁紧臂相邻两个连杆锁紧。气动锁紧部分采用压缩气体推动活塞挤压运动关节完成锁紧；手术时，机械锁紧臂安装在手术床旁，气动锁紧臂通过连接块安装在机械锁紧臂的末端；操作者通过控制气体压力，可以摆放气动锁紧臂的姿态，调整手术器械达到期望的位置和姿态。本发明的有益效果在于利用气动操作臂的灵巧性对手术器械进行稳定定位和灵巧操作，方便手术中医生操作手术器械，并且节省助手医生数量和体力，提高手术社会效益。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107097128B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN201710572060.4
申请日：2017-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了一种具有变角度打磨能力的砂带磨削机，气缸固定在固定板上，固定板四个角处镶嵌有第二铜轴套，第二铜轴套放置有导向轴，四个导向轴和气缸的活塞杆与打磨平台底板固连，第一轴套座、第二轴套座和第三轴套座固定在打磨平台底板上，第一直线驱动单元、第二直线驱动单元和第三直线驱动单元通过固连在尾部的第一关节轴、第二关节轴和第三关节轴与第一轴套座、第二轴套座和第三轴套座相铰接，第一直线驱动单元、第二直线驱动单元和第三直线驱动单元的另一端与打磨板通过第一球关节轴承、第二球关节轴承和第三球关节轴承铰接，末端打磨板固定在打磨板的表面。本发明降低了整个打磨系统的部署成本，使得打磨作业更加灵活。
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公开(公告)号：CN107176457A
公开(公告)日：2017-09-19
申请号：CN201710572101.X
申请日：2017-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
CPC classification number: B65G47/90 , B24B41/005 , B25J11/0065 , B65G61/00
Abstract: 本发明公开了一种打磨机器人自动供料与取料装置，所述供料进给机构由第一L形型材下固定有E水平直线运动单元主体和E水平直线运动单元滑块以及固定在另一侧第二L形型材下的F水平直线运动单元主体和F水平直线运动单元滑块、进给梁、第二伺服电机、进给板和折页机构组成，进给梁连接E水平直线运动单元滑块和F水平直线运动单元滑块，F水平直线运动单元主体的输入轴连接第二伺服电机，F水平直线运动单元主体的输出轴与E水平直线运动单元主体的输入轴通过联轴器连接实现同步驱动。本发明在自动化打磨系统中实现批量供料和批量装填，能够实现批量的自动供给和人工批量装填，提高上下料的效率。
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公开(公告)号：CN209422126U
公开(公告)日：2019-09-24
申请号：CN201820220135.2
申请日：2018-02-08
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: A61B90/50
Abstract: 本实用新型公开了一种气压复合锁紧式操作臂，其机械锁紧操作臂采用连杆状设计，通过把手将机械锁紧臂相邻两个连杆锁紧。气动锁紧部分采用压缩气体推动活塞挤压运动关节完成锁紧；手术时，机械锁紧臂安装在手术床旁，气动锁紧臂通过连接块安装在机械锁紧臂的末端；操作者通过控制气体压力，可以摆放气动锁紧臂的姿态，调整手术器械达到期望的位置和姿态。本实用新型的有益效果在于利用气动操作臂的灵巧性对手术器械进行稳定定位和灵巧操作，方便手术中医生操作手术器械，并且节省助手医生数量和体力，提高手术社会效益。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN207417852U
公开(公告)日：2018-05-29
申请号：CN201720850090.2
申请日：2017-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本实用新型公开了一种打磨机器人自动供料与取料装置，所述供料进给机构由第一L形型材下固定有E水平直线运动单元主体和E水平直线运动单元滑块以及固定在另一侧第二L形型材下的F水平直线运动单元主体和F水平直线运动单元滑块、进给梁、第二伺服电机、进给板和折页机构组成，进给梁连接E水平直线运动单元滑块和F水平直线运动单元滑块，F水平直线运动单元主体的输入轴连接第二伺服电机，F水平直线运动单元主体的输出轴与E水平直线运动单元主体的输入轴通过联轴器连接实现同步驱动。本实用新型在自动化打磨系统中实现批量供料和批量装填，能够实现批量的自动供给和人工批量装填，提高上下料的效率。
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公开(公告)号：CN206982381U
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201720850401.5
申请日：2017-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本实用新型公开了一种具有变角度打磨能力的砂带磨削机，气缸固定在固定板上，固定板四个角处镶嵌有第二铜轴套，第二铜轴套放置有导向轴，四个导向轴和气缸的活塞杆与打磨平台底板固连，第一轴套座、第二轴套座和第三轴套座固定在打磨平台底板上，第一直线驱动单元、第二直线驱动单元和第三直线驱动单元通过固连在尾部的第一关节轴、第二关节轴和第三关节轴与第一轴套座、第二轴套座和第三轴套座相铰接，第一直线驱动单元、第二直线驱动单元和第三直线驱动单元的另一端与打磨板通过第一球关节轴承、第二球关节轴承和第三球关节轴承铰接，末端打磨板固定在打磨板的表面。本实用新型降低了整个打磨系统的部署成本，使得打磨作业更加灵活。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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