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公开(公告)号：CN108095824B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN201810126220.7
申请日：2018-02-08
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: A61B34/00
Abstract: 本发明公开了一种中心通气模块化气动锁紧操作臂,操作臂由模块化设计的气动锁紧关节，压缩气体可推动活塞压紧球关节，同时本地关节的压缩空气可以通过中部管路流入下一个关节实现锁紧功能；可以通过模块之间的扩展形成操作臂，操作臂的末端可以固定工具或者手术器械，对工具和器械起到定位作用。本发明的有益效果在于：可以实现对手术工具和器械的定位，医生可以直接操作操作臂，减少沟通环节，减轻医生的劳动强度和负担，提高操作效率。
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公开(公告)号：CN107127664B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN201710572081.6
申请日：2017-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了一种用于六面体表面打磨的机械手，包括工件、第一位置控制机构、第二位置控制机构、第一旋转关节、第二旋转关节以及气动手爪机构；第一旋转关节外套上固定有第二旋转关节基座、第二旋转关节后盖、第二旋转关节上盖以及第二旋转关节侧盖，共同围成第二旋转关节的中空腔体，第二旋转关节中空轴与旋转关节轴承座铰接，F同步带轮固定在第二旋转关节中空轴上，通过D同步带与E同步带轮配合，第二旋转关节中空轴的末端固定有力传感器，力传感器另一侧固定有双作用气缸，在双作用气缸末端固定有爪盘块。本发明利用气动手爪机构抓取工件将其按在砂带磨削机上进行打磨，采用同步带传动能够避免打磨粉尘带来的影响。
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公开(公告)号：CN107176457B
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN201710572101.X
申请日：2017-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了一种打磨机器人自动供料与取料装置，所述供料进给机构由第一L形型材下固定有E水平直线运动单元主体和E水平直线运动单元滑块以及固定在另一侧第二L形型材下的F水平直线运动单元主体和F水平直线运动单元滑块、进给梁、第二伺服电机、进给板和折页机构组成，进给梁连接E水平直线运动单元滑块和F水平直线运动单元滑块，F水平直线运动单元主体的输入轴连接第二伺服电机，F水平直线运动单元主体的输出轴与E水平直线运动单元主体的输入轴通过联轴器连接实现同步驱动。本发明在自动化打磨系统中实现批量供料和批量装填，能够实现批量的自动供给和人工批量装填，提高上下料的效率。
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公开(公告)号：CN107127664A
公开(公告)日：2017-09-05
申请号：CN201710572081.6
申请日：2017-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
CPC classification number: B24B21/006 , B24B21/18 , B24B41/005 , B24B41/06 , B25J11/0065
Abstract: 本发明公开了一种用于六面体表面打磨的机械手，包括工件、第一位置控制机构、第二位置控制机构、第一旋转关节、第二旋转关节以及气动手爪机构；第一旋转关节外套上固定有第二旋转关节基座、第二旋转关节后盖、第二旋转关节上盖以及第二旋转关节侧盖，共同围成第二旋转关节的中空腔体，第二旋转关节中空轴与旋转关节轴承座铰接，F同步带轮固定在第二旋转关节中空轴上，通过D同步带与E同步带轮配合，第二旋转关节中空轴的末端固定有力传感器，力传感器另一侧固定有双作用气缸，在双作用气缸末端固定有爪盘块。本发明利用气动手爪机构抓取工件将其按在砂带磨削机上进行打磨，采用同步带传动能够避免打磨粉尘带来的影响。
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公开(公告)号：CN107088813A
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201710572065.7
申请日：2017-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了一种机器人用砂带磨削单元，所述砂带摇摆机构布置在砂带闭环运动路径包裹的区域内，摇摆电动机座固定在电机基座板上，支架转轴插入到转轴轴承座中，第三被动辊的两端装有轴承，在被动辊支架形成的U形结构中自由旋转；所述砂带张紧装置安装于砂带闭环路径包裹的区域内，气弹簧两端分别铰接与基座板和摆杆；所述气动自适应打磨掌机构固定于基座板上，打磨掌平台通过销轴与电机基座板铰接，打磨掌平台上固定有气缸，其缸体部分与打磨掌平台固连，活塞杆与打磨掌固连，打磨掌固定有导向轴并插入与打磨掌平台固连的轴承套中。本发明减少机器人与磨削单元配合工作时的相互校正时间，大批量磨削作业时可以提高效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107841946B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN201711261603.7
申请日：2017-12-04
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: E01D19/10
Abstract: 本发明公开了一种履带式绳索爬行机构，该机构主要由电机驱动机构、履带移动机构、张紧机构和夹紧调节机构组成，电机驱动机构带动履带移动机构运动，履带移动机构包括两条封闭驱动链条，布置在钢丝绳两侧，履带足在张紧调节机构的作用下夹紧绳索并在电机驱动机构的作用下沿着绳索运动。本发明的有益效果在于可自行携带充电电池对减速电机和控制电路供电，减少拖揽拖曳作用。本发明可用在路桥探查，隧道中设备检测等领域。
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公开(公告)号：CN107243805A
公开(公告)日：2017-10-13
申请号：CN201710572301.5
申请日：2017-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了一种砂带机用摇摆机构和支撑装置，电机轴轴盖的凹槽中设有偏心轴及其轴承，支架转轴固定在被动辊支架上，并且支架转轴与插入电机基座上的转轴轴承座中，支架转轴可以在轴承座中转动，偏心轴及其轴承可在被动辊支架的I形槽中，I形槽的宽度与轴承公称外径相等，偏心轴及其轴承的轴线与电机轴套的轴线平行；所述支撑机构包括第四被动辊、气弹簧、摆杆、摆杆手柄，气弹簧的铰接点位于支撑机构摆杆与砂带机基座板铰接点之间，通过调整气弹簧与砂带机基座板的铰接点位置调节张紧力。本发明解决了砂带单一区域磨损过快和减少劳动者打磨动作降低劳动强度的问题。
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公开(公告)号：CN107841946A
公开(公告)日：2018-03-27
申请号：CN201711261603.7
申请日：2017-12-04
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: E01D19/10
CPC classification number: E01D19/106
Abstract: 本发明公开了一种履带式绳索爬行机构，该机构主要由电机驱动机构、履带移动机构、张紧机构和夹紧调节机构组成，电机驱动机构带动履带移动机构运动，履带移动机构包括两条封闭驱动链条，布置在钢丝绳两侧，履带足在张紧调节机构的作用下夹紧绳索并在电机驱动机构的作用下沿着绳索运动。本发明的有益效果在于可自行携带充电电池对减速电机和控制电路供电，减少拖揽拖曳作用。本发明可用在路桥探查，隧道中设备检测等领域。
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公开(公告)号：CN107088813B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN201710572065.7
申请日：2017-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了一种机器人用砂带磨削单元，所述砂带摇摆机构布置在砂带闭环运动路径包裹的区域内，摇摆电动机座固定在电机基座板上，支架转轴插入到转轴轴承座中，第三被动辊的两端装有轴承，在被动辊支架形成的U形结构中自由旋转；所述砂带张紧装置安装于砂带闭环路径包裹的区域内，气弹簧两端分别铰接与基座板和摆杆；所述气动自适应打磨掌机构固定于基座板上，打磨掌平台通过销轴与电机基座板铰接，打磨掌平台上固定有气缸，其缸体部分与打磨掌平台固连，活塞杆与打磨掌固连，打磨掌固定有导向轴并插入与打磨掌平台固连的轴承套中。本发明减少机器人与磨削单元配合工作时的相互校正时间，大批量磨削作业时可以提高效率。
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公开(公告)号：CN108095824A
公开(公告)日：2018-06-01
申请号：CN201810126220.7
申请日：2018-02-08
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: A61B34/00
Abstract: 本发明公开了一种中心通气模块化气动锁紧操作臂,操作臂由模块化设计的气动锁紧关节，压缩气体可推动活塞压紧球关节，同时本地关节的压缩空气可以通过中部管路流入下一个关节实现锁紧功能；可以通过模块之间的扩展形成操作臂，操作臂的末端可以固定工具或者手术器械，对工具和器械起到定位作用。本发明的有益效果在于：可以实现对手术工具和器械的定位，医生可以直接操作操作臂，减少沟通环节，减轻医生的劳动强度和负担，提高操作效率。
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