公开(公告)号：CN116602762A

公开(公告)日：2023-08-18

申请号：CN202310570498.4

申请日：2023-05-19

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 李鹏 ,  高兴 ,  张承禹

IPC: A61B34/00 ,  B25J9/16 ,  A61B34/30 ,  A61B1/00 ,  A61B1/005 ,  A61B1/05 ,  A61B1/06

Abstract: 本发明适用于手术器械领域，提供了一种柔性手术操作臂，操作臂外鞘和关节，所述关节连接在操作臂外鞘的端部，所述关节的端部设有摄像头和照明灯。本装置采用两级模块化单元复合构型操作臂，两级模块化单元复合构型操作臂可以提供6个自由度的运动，可以面对自然腔道的复杂环境变化，使本装置控制操作更精准；通过在手术中实时控制关节末端的弯曲姿态和伸出长度，可以调整末端执行器的整体刚度和关节末端弯曲半径，适应自然腔道的复杂环境变化；通过采用DEA驱动器，DEA驱动器可带动关节变形，对操作臂外鞘实现精准运动补偿，可通过控制输入电压精准控制关节的变形量，避免了由导线运动补偿时产生的二次误差，提高了操作臂的精确度。

公开(公告)号：CN116602761A

公开(公告)日：2023-08-18

申请号：CN202310570483.8

申请日：2023-05-19

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 李鹏 ,  张承禹 ,  高兴

IPC: A61B34/00 ,  A61B34/30 ,  A61B1/00 ,  A61B1/005 ,  A61B1/05 ,  A61B1/06 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明适用于手术器械领域，提供了一种柔性手术操作臂，操作臂外鞘和关节，所述关节连接在操作臂外鞘的端部，所述关节的端部设有摄像头和照明灯。本装置采用两级模块化单元复合构型操作臂，两级模块化单元复合构型操作臂可以提供6个自由度的运动，可以面对自然腔道的复杂环境变化，使本装置控制操作更精准；通过在手术中实时控制关节末端的弯曲姿态和伸出长度，可以调整末端执行器的整体刚度和关节末端弯曲半径，适应自然腔道的复杂环境变化；通过采用DEA驱动器，DEA驱动器可带动关节变形，对操作臂外鞘实现精准运动补偿，可通过控制输入电压精准控制关节的变形量，避免了由导线运动补偿时产生的二次误差，提高了操作臂的精确度。