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公开(公告)号：CN113715010A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202010431920.4
申请日：2020-05-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种蛇形机械臂视觉反馈与自主回零的方法。步骤1：通过ArUco辨识方法测量关节角，利用相机外参数与关节角之间存在的关系，利用ArUco关节角辨识方法测量蛇形机械臂每一个关节的实时关节角；步骤2：通过ArUco辨识方法测量关节角后，测得的实时关节用于蛇形机械臂自主回零。本发明解决传统蛇形机械臂任意位置回零困难的问题，进而提出基于ArUco标识的蛇形机械臂关节角辨识方法，能够测量机械臂关节角，从而用于蛇形臂的自主回零过程。
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公开(公告)号：CN112559192A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011564929.9
申请日：2020-12-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F9/50
Abstract: 本发明公开了一种基于GPU的卫星天线多波束对地通信特性计算方法，包括：建立单波指向覆盖模型；将单波指向覆盖模型分配到GPU的多线程中，同步计算多波束对地覆盖区；建立天线方向图模型；将多波束对地覆盖区划分为若干个网格点，建立计算每个网格点的C/I值计算模型；将每个网格点的C/I值计算模型分配到GPU多线程中，同步并行计算多波束覆盖区中每个网格点的C/I值。该方法中的多波束覆盖区域计算，每一个波束的覆盖区域相互独立，计算简单；对于多波束覆盖区的C/I计算显示，覆盖区每一个点的C/I数值计算相互独立，计算同样简单，提高了计算效率。
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公开(公告)号：CN112287452A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011084775.3
申请日：2020-10-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明是一种航天器可维修性智能建模方法。本发明涉及航天器可维修性判定技术领域，本发明提出了航天器可维修性智能建模方法。首先对复杂航天器进行可维修性分解，得到多个可维修层架，每个可维修层级包含多个可维修模块。利用多层BP神经网络的反向传播算法，通过模糊专家控制和多体动力学仿真系统建立神经网络的训练模型的训练集。利用训练集数据对多层BP神经网络进行不断的训练从而直至得到最大的迭代次数。此时多层BP神经网络即为航天器可维修性计算模型，其作用等效为公式。
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公开(公告)号：CN112249367A
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202011090129.8
申请日：2020-10-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明是一种小行星探测机动巡视装置。本发明涉及小行星探测技术领域，一种小行星探测机动巡视装置，所述装置包括：探测器本体、太阳能帆板和三条腕足；所述太阳能帆板对称安装在探测器本体的两侧，所述探测器本体下部安装有三条腕足，所述太阳能帆板将太阳能转化为电能，并为探测器本体和三条腕足供电，所述三条腕足与地面接触用于支撑探测器本体并实现微重力环境下的爬行；本发明可以调节机构与地面之间的相互作用力，从而大范围调节地面摩擦力。保证机构在微重力环境下提供足够的动力。
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公开(公告)号：CN111906762A
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202010523104.6
申请日：2020-06-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种蛇形机械臂的关节角度确定方法。所述机械臂包括基座和锥节，所述基座与相连接，所述锥节与锥节之间通过绳索相连接，每个所述锥节包括上导线板、下导线板和万向节，每个所述锥节的上导线板和下导线板之间通过万向节相连接，两个相邻所述锥节的上导线板与下导线板之间通过绳索相连接。本发明解决了现有绳驱超冗余自由度机器人运动控制过程中求解关节角度多解和局部收敛的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107908203B
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN201711084955.X
申请日：2017-11-07
IPC: G05D13/62
Abstract: 一种空间柔性电帆自旋调速控制方法，属于电动帆领域，具体涉及一种柔性电帆自旋调速控制方法。本发明包括以下：步骤一、基于绝对节点坐标方法建立柔索的大变形动力学模型，确定单元节点，推导常数质量矩阵及参考构型下的广义弹性力；步骤二、建立中心刚体动力学模型、对中心转动约束副建立1自由度约束代数方程、对柔索与中心刚体的连接球铰建立3自由度约束代数方程；步骤三、对柔索进行受力分析，并计算动平衡状态下的柔索转动角加速度；步骤四、选取控制变量，依据受力分析设计调速控制率并计算得到中心刚体需要输出的调速控制力矩。本发明解决了柔性电帆的柔索自旋多体系统无法调速控制的问题，可运用于电动帆控制系统。
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公开(公告)号：CN108583709B
公开(公告)日：2020-10-13
申请号：CN201810400551.5
申请日：2018-04-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 一种双足间歇式跳跃机器人，它涉及跳跃机器人机械系统设计领域。本发明解决了现有的跳跃机器人存在结构和控制复杂，效率低下，成本高的问题。本发明的电动机、减速器和电机固定板由上至下顺次连接，驱动系统安装在躯干上部，躯干包括上躯干、下躯干和多个支撑柱，上躯干通过多个支撑柱与下躯干固接，腰部的两个腰部单元分别位于躯干左右两侧，驱动系统中位于中间位置的驱动单元驱动直齿轮传动系统带动两个腰部单元实现转动，腿部的两个腿部单元分别位于腰部两侧，每个腿部单元均为连杆机构，驱动系统中位于两侧的驱动单元驱动锥齿轮传动系统带动两个腿部单元实现跳跃。本发明能够实现一个电动机带动多个自由度，提高了能量利用率。
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公开(公告)号：CN106627831B
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201710093433.X
申请日：2017-02-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种四足机器人单腿机构，它涉及机器人创新应用领域。本发明为解决现有四足机器人腿部机构关节质量大、运动范围小、驱动能力不足的问题。一种四足机器人单腿机构包括髋关节机构、股关节机构、大腿、膝关节机构和小腿，髋关节机构的上端与机身连接，髋关节机构的下端与上端通过髋关节驱动组件和髋关节传动机构实现相对转动，股关节机构设置在髋关节机构的下端，大腿的上端与股关节轴连接，股关节轴通过股关节驱动组件和股关节传动机构实现转动，大腿的下端通过膝关节轴与小腿的上端连接，膝关节轴通过膝关节驱动组件和跨轴传动机构实现转动，小腿的下端设有三维传感器。本发明用于四足机器人。
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公开(公告)号：CN104615841A
公开(公告)日：2015-05-13
申请号：CN201510098334.1
申请日：2015-03-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 考虑遮挡效应的航天器太阳能帆板三维动态仿真方法，属于计算机仿真模拟技术领域。本发明解决了现有的卫星轨道、大型机构所产生的遮挡情况的分析任务复杂，导致发电效率预估不准确的问题。技术要点为：搭建实现环境；航天器三维虚拟建模；航天器本体、太阳能帆板、天线的实时显示；通过阴影遮挡算法计算遮挡矩阵；基于着色语言的太阳能帆板阴影可视化渲染；多视角交互式三维漫游；太阳能帆板功率及温度曲线的实时显示。本发明实现针对卫星轨道、大型机构所产生的遮挡情况的分析任务，并根据遮挡分析结果计算太阳电池阵发电功率，合理设计太阳电池数量。
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公开(公告)号：CN103625656A
公开(公告)日：2014-03-12
申请号：CN201310721764.5
申请日：2013-12-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 一种小型航天器对接机构，它涉及一种航天器对接机构，以解决现有小型航天器对接机构存在对接过程碰撞剧烈、定位精度低、控制难度大和对接后不够稳定的问题。连接套筒和三个弧形围板均设置在被动上盘与被动下盘之间，每个弧形围板的一端设有一个第一导向板，每个弧形围板的另一端设有一个第二导向板，相邻的第一导向板与三个第二导向板之间构成V型定位槽，三个支架沿同一圆周均布设置在主动上盘与主动下盘之间，步进电机固定于主动下盘的中心处，步进电机与丝杠连接，螺纹升降盘旋于丝杠上，每个锁爪的下端穿过滑道与螺纹升降盘铰接，锁爪与滚轮的表面接触，每个锁爪的上端位于相应的V型定位槽内。本发明主要用于小型航天器的捕获和对接。
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