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公开(公告)号：CN114683313A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202210486026.6
申请日：2022-05-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种应用于模块化自重构机械臂的对接装置，一种模块化空间机器人领域。为了解决的问题。本发明包括两个同轴相对设置的对接机构，每个对接机构包含驱动电机、螺杆、导向圆盘、N个复位机构、移动支撑内壳、N个解锁滑块、导向外壳和N个半圆柄；本发明的两个对接机构在驱动电机的驱动下，通过复位机构、半圆柄和半圆柄锁紧壳的共同作用下，实现了两个不同模块化机械臂在对接后可实现自锁，无需电机继续制动保持两个对接机构的锁定位姿；两个对接机构在解锁滑块的作用下实现双侧解锁和单侧解锁，提高两对接机构解锁的成功率和容错性；本发明适用于不同模块化机械臂单元之间的快速连接以及分离动作；本发明主要用于两个不同模块化机械臂直接的对接。
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公开(公告)号：CN114004926A
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202111145238.X
申请日：2021-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于障碍物几何信息的星球车运动模式选择方法，该方法包括：获取障碍物的三维点云数据，根据所述三维点云数据生成障碍物几何信息和确定所述障碍物与星球车的相对位置情况，其中，所述障碍物几何信息包括所述障碍物的高度特征、表面形貌特征和纵向轮廓特征；根据所述障碍物几何信息和所述相对位置情况确定所述星球车的运动模式，以进行越障。本发明的有益效果：能够基于障碍物几何信息的确定，选择合适的星球车运动模式进行障碍物的越障。
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公开(公告)号：CN111664851B
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202010530021.X
申请日：2020-06-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于序列优化的机器人状态规划方法、装置及存储介质，方法包括：根据预设的初始状态重复执行随机序列生成步骤多次，获得随机序列集合；随机序列生成步骤包括：根据初始状态循环执行运动状态生成算法直至到达预设的目标状态或无法生成下一运动状态，获得随机序列；根据预设规则分别对每个随机序列进行评分，根据评分结果在随机序列集合中确定分数最高的随机序列为机器人的运动序列。本申请的技术方案，对运动过程整体进行考虑，规划六足机器人的状态序列，能够避免分周期规划带来的前后状态耦合影响，提高了六足机器人在复杂地形中的通行能力。
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公开(公告)号：CN113985904A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111145273.1
申请日：2021-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明提供了一种星球探测车运动模式生成及智能切换方法。本发明所述的星球探测车运动模式生成方法，应用于具有主动与被动悬架的星球车，包括：构建运动模式动作矩阵；简化所述运动模式动作矩阵，以确定所述星球探测车的单级基础动作组合；基于行驶工况和所述单级基础动作组合构建常规运动模式以建立所述星球探测车运动模式数据库，其中，所述常规运动模式包括轮式模式、蠕动模式、升降模式、蟹行模式、单侧抬轮翻越障碍模式、双侧抬轮翻越障碍模式和双侧抬轮爬越障碍模式。本发明所述的技术方案，通过将规则库以数字矩阵的形式呈现，能够充分挖掘星球探测车移动系统所有的动作组合，进而应用智能算法实现星球探测车运动模式的切换。
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公开(公告)号：CN109466803B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN201811367584.0
申请日：2018-11-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/62
Abstract: 一种应用于可回收火箭支撑机构的直线式锁紧机构，它涉及一种直线式锁紧机构，具体涉及一种应用于可回收火箭支撑机构的直线式锁紧机构。本发明为了解决现有锁紧机构锁紧可靠性低、锁紧机构笨重、锁紧机构解锁困难的问题。本发明包括两个辅助中间连杆和驱动中间连杆，两个辅助中间杆对称设置驱动中间杆的两侧，驱动中间连接杆的一端与两个辅助中间杆的端部转动连接，本发明还包括解锁阀和锁紧部件，驱动中间连杆的一端设有壳体，壳体位于两个辅助中间杆之间，所述锁紧部件安装在壳体内，解锁阀安装在壳体的上表面，解锁阀与所述锁紧部件连接，解锁阀通过圆柱销与驱动中间连杆连接。本发明属于航空航天领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109436380B
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN201811639712.2
申请日：2018-12-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/62
Abstract: 一种用于火箭着陆机构的长度可调式支腿缓冲器，它涉及航空航天技术领域。本发明为解决现有火箭软着陆难以适应复杂地形，导致火箭回收困难，回收成本高的问题。本发明包括撞头、活塞推杆、拉刀、缓冲金属管、蜂窝层、回收筒、丝杆螺母、丝杆、电机、多个弹簧和多个柱销，撞头固接在活塞推杆的顶端，活塞推杆下端圆盘的外侧沿圆周方向设有拉刀，缓冲金属管内填充有蜂窝层，丝杆的下端与电机连接，丝杆螺母旋装在丝杆的外侧，丝杆螺母的外侧壁上沿圆周方向设有安装槽，安装槽内沿圆周方向均布设有多个柱销，回收筒的内侧壁上沿高度方向均布设有多个齿形环槽，柱销的外侧端设置在一个齿形环槽的槽内。本发明用于可回收火箭着陆缓冲机构。
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公开(公告)号：CN109724482B
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN201910012093.2
申请日：2019-01-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于绳驱并联机器人的可回收火箭着陆工况模拟设备，它涉及一种可回收火箭着陆工况模拟设备。本发明为了解决现有的着陆支撑机构样机由于无法模拟可回收火箭着陆工况，致使无法模拟验证火箭在实际返回时的过程。本发明的姿态控制设备包括支撑架和多个驱动单元，多个驱动单元安装在支撑架的八个顶角上；测量装置包括操作控制机和冲击加速度测试平台，冲击加速度测试平台安装在支撑架内，悬吊解锁机构安装在冲击加速度测试平台上；悬吊解锁机构包括悬吊释放机构和着陆支撑机构，着陆支撑机构安装在冲击加速度测试平台上，悬吊释放机构安装在着陆支撑机构上，悬吊释放机构与多个驱动单元之间通过钢丝绳连接。本发明用于航空航天领域。
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公开(公告)号：CN112441257A
公开(公告)日：2021-03-05
申请号：CN202011375559.4
申请日：2020-11-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/16
Abstract: 本发明提供了一种悬挂结构及星球探测车，该悬挂结构包括转向立柱、连杆组件和第一驱动组件，所述转向立柱适于与轮毂连接并相对转动；所述连杆组件包括第一连杆和第二连杆，所述第一连杆的两端分别转动式连接于所述第二连杆和所述转向立柱；所述第一驱动组件适于安装于车架上。所述第一驱动组件适于与所述第二连杆驱动连接，所述第一驱动组件适于驱动所述第二连杆和所述第一连杆运动以使转向立柱处于驱动轮折叠的第一状态和驱动轮走行的第二状态。本发明中，悬挂结构能够实现驱动轮的折叠，避免对星球车的折叠带来干涉，从而使星球车形成良好的空间包络。
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公开(公告)号：CN112052322A
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN202010917746.4
申请日：2020-09-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F16/332 , G06F16/335 , G06F16/36
Abstract: 本发明公开了一种基于粒计算的智能机器人对话策略生成方法，所述方法包括如下步骤：步骤S1、构建需求模式库；步骤S2、构建需求知识图谱；步骤S3、构建粒计算模型；步骤S4、基于粒计算模型生成对应对话策略；步骤S5、完成对话。本发明的方法通过粒计算模糊聚类的方法对需求库的用户需求数据进行分析从而构建合适的询问路径，并最终完成用户的完整需求构建。本发明可以在较少的几轮对话后，基于领域先验知识较为精确的构建用户的大型需求以及确保稳定的需求准确度和需求覆盖度。
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公开(公告)号：CN111812299A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010694346.1
申请日：2020-07-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01N33/24 , G01M17/007 , B62D61/10
Abstract: 本发明提供了一种基于轮式机器人的土壤参数辨识方法、装置及存储介质，方法包括：分别调节轮式机器人的各个车轮的转速，控制各个所述车轮分别以不同的滑转率在土壤上转动，并获取各个所述车轮转动时与所述土壤之间的交互状态数据；根据所述滑转率确定各个所述车轮的转动状态，并根据所述转动状态和所述交互状态数据确定土壤参数。本发明的技术方案能够在单一地形中获取到足够数量的交互状态数据，对土壤参数进行全面辨识，辨识精度高，且计算复杂度小。
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