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公开(公告)号：CN112758358B
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202110146866.3
申请日：2021-02-03
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种应用于星载八木天线展开机构的弹簧钢带解锁装置，包括支撑机座、连杆、天线、约束连杆的连杆解锁装置和约束天线的天线解锁装置，所述连杆解锁装置安装在所述支撑机座，所述天线解锁装置安装在所述连杆上，所述连杆解锁装置包括锁紧连杆的连杆绑带锁紧部分和切割所述连杆绑带锁紧部分的连杆解锁切割部分，所述天线解锁装置包括锁紧天线的天线绑带锁紧部分和切割所述天线绑带锁紧部分的天线解锁切割部分。本发明的有益效果是：实现小型化、极轻量化的压紧解锁装置，实现满足宇航应用场景力热条件下可靠的压紧、解锁和展开，将天线解锁装置与连杆解锁装置分离，有利于实现连杆、天线的分步展开。
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公开(公告)号：CN109278034B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN201811241483.9
申请日：2018-10-24
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，公开了一种绳索驱动柔性手爪及机器人。本发明的绳索驱动柔性手爪包括包括驱动装置、与所述驱动装置连接的传动装置以及与所述传动装置连接的柔性手指，所述柔性手指的材质为软体材料。本发明的机器人包括如上所述的绳索驱动柔性手爪。本发明的绳索驱动柔性手爪及机器人具有很强的自适应能力，能够适应不规则物体的稳定抓取。
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公开(公告)号：CN109176494B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN201811137250.4
申请日：2018-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种绳驱多关节柔性机器人自标定方法及系统、存储介质，控制关节到达第一平衡状态后，控制其中一根位控绳发生运动，剩余位控绳的位置保持不变，力控绳发生随动并到达第二平衡状态；获取发生运动的位控绳的绳长变化量以及力控绳的绳长变化量；改变发生运动的位控绳，关节回到第一平衡状态，重新获取发生运动的位控绳的绳长变化量以及力控绳的绳长变化量，直到获取所有位控绳的绳长变化量以及力控绳对应的绳长变化量；获取力控绳的绳长变化量与位控绳的绳长变化量的映射矩阵，并根据映射矩阵与关节角的相关关系获取关节的关节角，实现当前关节的关节角标定；自标定方法流程简单、方便实施、效率高且成本低，提高机器人的末端定位精度。
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公开(公告)号：CN112405502B
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202011316392.4
申请日：2020-11-20
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及一种动锚点座式绳驱并联机器人，包括：圆形导轨；沿所述的圆形导轨移动的至少三个的动锚点座；能够在平面内移动的末端平台，该末端平台通过驱动绳索分别与每个动锚点座连接，其中该末端平台包括多个同轴转动配合的转圈，其中至少一个转圈通过驱动绳索与动锚点座连接。此外，每个动锚点座包括支撑组件、用于限定所述的动锚点座沿所述的圆形导轨进行圆周移动的引导组件、以及用于收放所述的驱动绳索的绳索组件。
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公开(公告)号：CN109366486B
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN201811137249.1
申请日：2018-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种柔性机器人逆运动学求解方法、系统、设备、存储介质，其中，柔性机器人逆运动学求解方法包括：在柔性机器人原有自由度的基础上，增加末端虚拟自由度，所述末端虚拟自由度为末端虚拟移动自由度和/或末端虚拟旋转自由度；其中，所述末端虚拟自由度至少设有一个；获取增加所述末端虚拟自由度后的柔性机器人的正运动学方程；根据所述正运动学方程获取柔性机器人的雅克比矩阵；根据所述雅克比矩阵进行柔性机器人逆运动学求解。本申请通过增加末端虚拟自由度，克服传统的逆运动学求解方法中，经常无有效解的缺点，提高了柔性机器人逆运动学求解有解的可能性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108908389B
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN201810767393.7
申请日：2018-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J15/04
Abstract: 本发明涉及一种分离动作的卡爪夹持机构，其包括有卡爪、连杆、固定板、主动板、从动板、连接器固定座和驱动装置，所述卡爪的一端与所述连杆铰接，所述卡爪远离所述连杆的一端设置有夹持部，所述卡爪在其中部位置与所述从动板铰接，所述连杆远离所述卡爪的一端与所述固定板铰接，所述从动板与主动板弹性连接，所述连接器固定座固定在所述主动板上，所述卡爪和连杆设置有两对，当所述驱动装置驱使所述主动板远离/靠近所述固定板时，所述卡爪相对聚拢/分离；当所述卡爪受外力冲击时，所述主动板可相对所述从动板发生弹性运动。本发明还涉及机器人。本发明解决了卡爪在夹持过程中的瞬间冲击问题，以及使得机器人的卡爪具有防止瞬间冲击的功能。
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公开(公告)号：CN110065630B
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN201910255537.5
申请日：2019-04-01
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B64C33/02
Abstract: 一种仿生扑翼飞行机器人，包括：机身模组、机翼模组、尾翼模组、前缘连接组件、后缘连接组件以及动力传动模组；本发明的仿生扑翼飞行机器人中，机翼模组对称设置在机身模组的左、右两侧，尾翼模组连接在机身模组的尾部；还包括均能够连接机身模组和机翼模组的前缘连接组件和后缘连接组件；动力传动模组包括的驱动装置通过驱动前缘连接组件能够带动机翼模组相对机身模组扑动。以上各结构彼此间相对独立，从生产制造、装配、拆卸、维护、零件更换的产品全周期来说，各时期的操作更容易实现，产品的生产和维护成本降低，更有利于本发明的仿生扑翼飞行机器人的量产和普及。
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公开(公告)号：CN113297952A
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202110554969.3
申请日：2021-05-21
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，涉及一种复杂环境下绳驱柔性机器人的测量方法和系统。其方法主要包括：获取第一图像，第一图像包括至少一个绳驱柔性机器人的臂段的完整侧面图像和/或目标检测物图像；检测人机交互设备基于第一图像上的触发信息，通过触发信息确定绳驱柔性机器人的臂杆轮廓及目标检测物的形状特征，通过PnP算法或最小二乘法计算臂杆轮廓在笛卡尔空间的位置并确定绳驱柔性机器人的各节臂杆的位姿，通过PnP算法或椭圆位姿解算算法计算目标检测物在笛卡尔空间的3维位姿。本发明具有测量鲁棒性好，操作简单，对环境要求低，对于柔性机器人臂形的拟合精度提高和适用范围广泛的特点。
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公开(公告)号：CN112917469A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202110138258.8
申请日：2021-02-01
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及一种无外部传感器的绳驱柔性机械臂的末端力感知方法及装置。其中的方法包括：建立电机编码器反馈的旋转位置到绳索运动长度的转换关系；建立电机驱动反馈电流到绳索拉力的转换关系；建立机械臂的杆件坐标系；建立末段臂杆与中心块的动力学平衡方程与力矩平衡方程，计算初始末端作用力；建立倒数多段臂杆的动力学平衡方程与力矩平衡方程，迭代计算末端作用力；判断前后两个计算的末端作用力误差是否低于阈值，如果是，则停止迭代。其中的装置包括存储器和处理器，该处理器实施所述方法。通过迭代算机械臂受到的末端力，使绳驱柔性机械臂无需外部传感器的情况下仍然能够实现对末端力信息的准确感知。
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公开(公告)号：CN110757494B
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN201910967510.9
申请日：2019-10-12
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J15/10
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，公开了一种连接部、机械手及机器人。本发明公开的连接部包括第一连接部和与第一连接部可拆卸连接的第二连接部，第一连接部包含有卡块，卡块上设有卡块接口，第二连接部上设有转动块，转动块的一端可转动的连接于第二连接部，转动块的自由端能够与卡块接口相连接。这种结构使得第一连接部和第二连接部能够完成快速拆装。本发明还公开了一种机械手，本发明还公开了一种机器人。
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