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公开(公告)号：CN112373711A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011313653.7
申请日：2020-11-20
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 中国兵器工业集团航空弹药研究院有限公司
IPC: B64F1/02
Abstract: 固定翼无人机自适应主动阻拦式回收调整装置，它包括横梁、支撑架、横梁升降驱动机构、支架水平驱动机构和携带阻拦网和/或阻拦索的回收支架；回收支架可滑动地设置在两个间隔平行设置的横梁上，并由支架水平驱动机构驱动能沿横梁长度方向移动，支架水平驱动机构设置在横梁上，每个横梁设置在两个支撑架之间，并由分别设置在两个支撑架上的横梁升降驱动机构驱动能上下移动。本发明提高了无人机回收的可靠性，降低对无人机控制精度的要求。
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公开(公告)号：CN111404512A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010163282.2
申请日：2020-03-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H03H11/46
Abstract: 带有随机扰动和时变时滞的切换基因调控网络的耗散滤波器设计方法，涉及混合动力系统控制技术领域。本发明是为了解决在实际的基因调控网络中，由于一些外部干扰，时滞和切换现象等因素的影响，很难得到精确的基因调控网络的状态值的问题。步骤一、根据对称正定矩阵、外部扰动输入信号和滤波误差系统设计李雅普诺夫函数，使滤波误差系统符合耗散性和均方指数稳定性；步骤二、根据分段李雅普诺夫函数和设计的滤波增益，得到全阶线性滤波器，完成对滤波器的设计。它用于设计全阶线性滤波器。
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公开(公告)号：CN106881577B
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201710216049.4
申请日：2017-04-01
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京电子工程总体研究所
IPC: B23P19/00
Abstract: 一种用于机械产品零件的装配工装，它涉及一种柔性装配工装，具体涉及一种用于机械产品零件的装配工装。本发明为了解决传统装配工装对产品和零件的外形适应能力差，且六自由度位置、姿态调整机构过于复杂的问题。本发明包括产品支撑机构、位置姿态调整机构、圆柱形产品支撑机构、零件夹持机构和薄壁形产品支撑机构，支撑机构安装在位置姿态调整机构上，圆柱形产品支撑机构和薄壁形产品支撑机构均与产品支撑机构连接，产品夹持机构设置在位置姿态调整机构的一侧。本发明属于机械领域。
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公开(公告)号：CN106862908B
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201710213659.9
申请日：2017-04-01
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京电子工程总体研究所
IPC: B23P19/04
Abstract: 一种基于气浮技术的全自动装配对接方法，本发明为了解决采用现有技术中人工装配对接，装配效率低下，柔性程度较差，装配质量受限于工人的装配技术，装配工艺对操作人员的工程经验以及繁重的机械设备依赖严重，六自由度对接装配调整机构，六自由度对接装配调整机构依赖于较高的机械加工能力，成本高且工作难度大，所述方法是按下述步骤实现的：装卡舱段，获取舱段受力状态，计算舱段位置姿态偏差，判断主动舱段和被动舱段之间绕Y方向偏角、绕Z方向偏角和绕X方向偏角，绕Z轴方向和绕Y轴方向位置偏差，获取主动舱段和被动舱段位置姿态，计算主动舱段和被动舱段位置姿态偏差，主动舱段前进步长，完成对接，发明用于柔性装配领域。
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公开(公告)号：CN106500750A
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201610915539.9
申请日：2016-10-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: G01D18/00 , G01M99/005
Abstract: 一种三自由度双体卫星隔振地面试验系统。所述载荷平台模拟器和服务平台模拟器气浮于气浮平台的中间位置，视觉测量系统设置在载荷平台模拟器和服务平台模拟器的上部，平面反射镜一固定在载荷平台模拟器一侧的气浮平台上，平面反射镜二固定在服务平台模拟器一侧的气浮平台上，地面控制台设置在气浮平台的一侧。振动隔离装置安装子在两模拟器之间位置。本发明利用非接触式振动隔离装置将传统卫星一分为二，分别是载荷模块和服务模块，实现两模块机械解耦，断绝了振动的传递。本发明的试验系统能够为载荷模块所搭载的敏感器提供超高精度和稳定度的工作环境，避免了卫星自身部件的振动对其产生干扰，对于未来的超高精度敏感器具有很高的应用价值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106352839A
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201610899858.5
申请日：2016-10-14
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨研控自动化科技开发有限公司
Abstract: 本发明提供了一种气浮球轴承三维姿态测量方法，气浮球轴承姿态转动时，俯仰间隙传感器和滚转间隙传感器分别测量内环与赤道面转接件在滚转轴方位和俯仰轴方位上的间隙变化，俯仰间隙传感器测量值反馈给外环驱动电机并驱动外环跟踪赤道面转接件的俯仰运动，滚转间隙传感器测量值反馈给内环驱动电机并驱动内环跟踪赤道面转接件的滚转运动，外环俯仰转动角度和内环滚转转动角度分别由外环角度传感器和内环角度传感器测量；气浮球绕体轴的自转角度通过安装在内环和赤道面转接件之间的角度传感器测量，俯仰角度由外环角度传感器和俯仰间隙传感器共同测量得到，滚转角度由内环角度传感器和滚转间隙传感器共同测量得到。
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公开(公告)号：CN106352795A
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201610956260.5
申请日：2016-10-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01B11/00
CPC classification number: G01B11/00
Abstract: 用于柔性制造的视觉测量装置及方法，属于产品柔性制造的测量技术领域。本发明是为了解决在特征不同的多品种产品的测量过程中，由于需要分别根据产品特征来调节测量位置，造成测量效率低的问题。装置的视觉测量单元中高精度测量相机安装于调整机构的顶端，调整机构的底端设置在可移动小车上，调整机构用于调整高精度测量相机的高度、视线的方向角及俯仰角；方法首先利用场内的相机阵对待测物进行粗测量，判断最佳的测量位置，然后使视觉测量单元移动至最佳测量位置并固定，最后利用高精度测量相机进行精确测量，它确保了测量数据的准确性与可靠性。本发明用于柔性制造中的视觉测量。
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公开(公告)号：CN119270931A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411382569.9
申请日：2024-09-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于RMSE速度规划的雷达云台自适应超螺旋控制方法，它属于激光雷达建图与运动控制技术领域。本发明解决了现有雷达云台控制方法因未考虑点云数据的拼接效果且鲁棒性差导致的激光雷达动态建图效果不稳定的问题。首先对相邻两帧点云数据中的特征点进行粗匹配，再基于广义ICP完成精匹配，并基于精匹配结果计算RMSE；根据雷达云台转速与RMSE的拟合方程设计转速调节率，并利用超螺旋扩张状态观测器对雷达云台受到的扰动进行观测；最后基于扰动观测结果和基于RMSE的转速调节率设计自适应超螺旋控制器，利用控制器的输出来驱动雷达云台转动，并继续扫描获得下一帧点云数据，直至整个扫描过程结束。本发明方法可以应用于复杂大场景的激光雷达动态建图任务。
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公开(公告)号：CN118938928A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411144395.2
申请日：2024-08-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种场景可互动的无人车路径规划方法，本发明涉及场景可互动的无人车路径规划方法，属于无人机器人路径规划领域。本发明的目的是为了解决现有方法采用现有静态/动态路径规划算法在可互动场景下难以保证路径可行性的问题，而提出一种场景可互动的无人车路径规划方法。一种场景可互动的无人车路径规划方法具体过程为：步骤一：构建栅格地图；步骤二：基于栅格地图进行场景可交互的无人车路径规划；步骤三：无人车执行步骤二的场景可交互的无人车路径规划。
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公开(公告)号：CN118827237A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202411166061.5
申请日：2024-08-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及信息物理系统领域，具体设计一种DoS攻击下基于轮询通信协议的状态估计性能的评估方法。现有对系统性能进行研究主要是针对的是马可夫模型的远程状态估计。由于采用通信协议时的状态估计不符合马尔可夫模型，现有的攻击策略不适合用来分析通信协议下状态估计，因此对研究信息物理系统中DoS攻击下基于通信协议的远程状态估计性能的评估方法存在缺陷的问题，提供了DoS攻击下基于轮询通信协议的状态估计性能评估方法，该方法基于轮询通信协议下状态估计器的设计，根据实际系统的开环和闭环两种结构，分析设计攻击者选择的最优DoS攻击调度方案，来评估不同DoS攻击方案下基于轮询通信协议的状态估计性能损失，对实际防御策略进行调度优化提供思路。
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