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公开(公告)号：CN106881577B
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201710216049.4
申请日：2017-04-01
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京电子工程总体研究所
IPC: B23P19/00
Abstract: 一种用于机械产品零件的装配工装，它涉及一种柔性装配工装，具体涉及一种用于机械产品零件的装配工装。本发明为了解决传统装配工装对产品和零件的外形适应能力差，且六自由度位置、姿态调整机构过于复杂的问题。本发明包括产品支撑机构、位置姿态调整机构、圆柱形产品支撑机构、零件夹持机构和薄壁形产品支撑机构，支撑机构安装在位置姿态调整机构上，圆柱形产品支撑机构和薄壁形产品支撑机构均与产品支撑机构连接，产品夹持机构设置在位置姿态调整机构的一侧。本发明属于机械领域。
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公开(公告)号：CN106862908B
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201710213659.9
申请日：2017-04-01
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京电子工程总体研究所
IPC: B23P19/04
Abstract: 一种基于气浮技术的全自动装配对接方法，本发明为了解决采用现有技术中人工装配对接，装配效率低下，柔性程度较差，装配质量受限于工人的装配技术，装配工艺对操作人员的工程经验以及繁重的机械设备依赖严重，六自由度对接装配调整机构，六自由度对接装配调整机构依赖于较高的机械加工能力，成本高且工作难度大，所述方法是按下述步骤实现的：装卡舱段，获取舱段受力状态，计算舱段位置姿态偏差，判断主动舱段和被动舱段之间绕Y方向偏角、绕Z方向偏角和绕X方向偏角，绕Z轴方向和绕Y轴方向位置偏差，获取主动舱段和被动舱段位置姿态，计算主动舱段和被动舱段位置姿态偏差，主动舱段前进步长，完成对接，发明用于柔性装配领域。
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公开(公告)号：CN106826179B
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201710214130.9
申请日：2017-04-01
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京电子工程总体研究所
IPC: B23P19/00
Abstract: 一种气浮式柔性牵引对接装配平台，它涉及柔性装配技术领域。本发明为解决现有对接装配平台存在柔性适应性差、机构复杂、对接柔顺程度差的问题。本发明包括前对接牵引托架、后对接牵引托架、柔性牵引机构和气浮平台，前对接牵引托架和后对接牵引托架沿长度方向设置在气浮平台的上端面上，柔性牵引机构的一端设置在气浮平台的上端面上，柔性牵引机构的另一端设置在后对接牵引托架上，前对接牵引托架实现对第一对接组件俯仰角度的调整，后对接牵引托架实现对第二对接组件滚转角度和高度的调整，柔性牵引机构实现对第一对接组件和第二对接组件之间的牵引对接。本发明用于产品的柔性对接装配。
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公开(公告)号：CN106826179A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710214130.9
申请日：2017-04-01
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京电子工程总体研究所
IPC: B23P19/00
CPC classification number: B23P19/00
Abstract: 一种气浮式柔性牵引对接装配平台，它涉及柔性装配技术领域。本发明为解决现有对接装配平台存在柔性适应性差、机构复杂、对接柔顺程度差的问题。本发明包括前对接牵引托架、后对接牵引托架、柔性牵引机构和气浮平台，前对接牵引托架和后对接牵引托架沿长度方向设置在气浮平台的上端面上，柔性牵引机构的一端设置在气浮平台的上端面上，柔性牵引机构的另一端设置在后对接牵引托架上，前对接牵引托架实现对第一对接组件俯仰角度的调整，后对接牵引托架实现对第二对接组件滚转角度和高度的调整，柔性牵引机构实现对第一对接组件和第二对接组件之间的牵引对接。本发明用于产品的柔性对接装配。
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公开(公告)号：CN106881577A
公开(公告)日：2017-06-23
申请号：CN201710216049.4
申请日：2017-04-01
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京电子工程总体研究所
IPC: B23P19/00
CPC classification number: B23P19/00 , B23P19/006
Abstract: 一种用于机械产品零件的装配工装，它涉及一种柔性装配工装，具体涉及一种用于机械产品零件的装配工装。本发明为了解决传统装配工装对产品和零件的外形适应能力差，且六自由度位置、姿态调整机构过于复杂的问题。本发明包括产品支撑机构、位置姿态调整机构、圆柱形产品支撑机构、零件夹持机构和薄壁形产品支撑机构，支撑机构安装在位置姿态调整机构上，圆柱形产品支撑机构和薄壁形产品支撑机构均与产品支撑机构连接，产品夹持机构设置在位置姿态调整机构的一侧。本发明属于机械领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106862908A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201710213659.9
申请日：2017-04-01
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京电子工程总体研究所
IPC: B23P19/04
CPC classification number: B23P19/04
Abstract: 一种基于气浮技术的全自动装配对接方法，本发明为了解决采用现有技术中人工装配对接，装配效率低下，柔性程度较差，装配质量受限于工人的装配技术，装配工艺对操作人员的工程经验以及繁重的机械设备依赖严重，六自由度对接装配调整机构，六自由度对接装配调整机构依赖于较高的机械加工能力，成本高且工作难度大，所述方法是按下述步骤实现的：装卡舱段，获取舱段受力状态，计算舱段位置姿态偏差，判断主动舱段和被动舱段之间绕Y方向偏角、绕Z方向偏角和绕X方向偏角，绕Z轴方向和绕Y轴方向位置偏差，获取主动舱段和被动舱段位置姿态，计算主动舱段和被动舱段位置姿态偏差，主动舱段前进步长，完成对接，发明用于柔性装配领域。
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公开(公告)号：CN112922961B
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202110308613.1
申请日：2021-03-23
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京星航机电装备有限公司
IPC: F16C32/06
Abstract: 基于多孔质节流单元的静压气浮单元及加工方法，属于静压气浮领域。解决了小孔节流气浮单元缝隙通过能力差、存在涡流干扰及整体式多孔质气浮单元作为静压气浮工作面时结构强度低、存在脱落粉末污染环境的问题。本发明静压气浮单元包括气浮块和N个多孔质节流单元，气浮块下表面加工有N个镶嵌孔，N个镶嵌孔周向均匀分布；每个镶嵌孔内嵌入有一个多孔质节流单元，气浮块内部加工有供气通道，且供气通道与N个镶嵌孔连通；N个多孔质节流单元的下表面均沉入气浮块下表面，供气通道通过多孔质节流单元与外部连通。本发明主要用于实现静压气浮。
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公开(公告)号：CN113074188B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202110316894.5
申请日：2021-03-23
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京星航机电装备有限公司
Abstract: 微缝气浮单元及其成型方法，属于静压气浮领域。本发明解决了小孔节流气浮单元缝隙通过能力差、存在涡流干扰，以及多孔质气浮单元脱落粉末污染环境的问题。本发明微缝气浮单元，包括上壳体、导气腔和具有狭缝的底板；其中，狭缝的形状为蜂窝状，狭缝的宽度为毫米级；上壳体盖合在具有狭缝的底板上，且二者底面平齐；导气腔设置在具有狭缝的底板上，且导气腔与狭缝连通；底板和导气腔的外部与上壳体之间所形成的空间内填充有浇筑材料，导气腔通过进气通道与上壳体外部连通。本发明主要进行气浮支撑。
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公开(公告)号：CN113479356B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202110938436.5
申请日：2021-08-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 哑铃形气浮滑轮纵向重力补偿装置，涉及飞行器地面零重力模拟领域。解决了现有技术中由于采用传统圆柱形气浮滑轮结构原因，导致零重力模拟装置承载能力差的问题。本发明中每个哑铃形气浮滑轮机构包括哑铃形气浮滑轮和挂绳，且挂绳挂设在哑铃形气浮滑轮上，挂绳的一端与配重框的下部固定连接，挂绳的另一端与随动框的下部固定连接；N个哑铃形气浮滑轮沿周向均匀布设在支撑基座的顶端面上；哑铃形气浮滑轮通过气浮润滑的方式实现气浮滑轮近似无摩擦的转动，通过调节配重的重量实现气浮滑轮两端的配重端和随动端达到平衡，进而实现随动端的重力补偿。本发明主要用于空间机构对接、抓捕等动力学方面的地面模拟。
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公开(公告)号：CN108520141B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN201810296962.4
申请日：2018-04-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/20
Abstract: 本发明提供一种压电陶瓷作动器的迟滞非线性模拟方法，能够描述压电陶瓷作动器的迟滞非线性、精度不再依赖于单元数量，属于压电陶瓷作动器迟滞非线性拟合技术领域。S1：根据饱和变形函数S(x)和分布刚度函数k(x)表征弹性‑滑动单元，建立压电陶瓷作动器的弹性‑滑动分布参数模型：及弹性单元模拟分布式弹簧，滑动单元模拟分布式滑块，弹性单元和滑动单元串联构成弹性‑滑动单元；S2：根据被模拟压电陶瓷作动器的输入电压和输出位移数据，辨识出利用建立的模型的参数，利用辨识出参数的模型对压电陶瓷作动器的迟滞非线性进行拟合。
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