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公开(公告)号：CN106077846A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610445815.X
申请日：2016-06-20
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种长螺母内螺纹磨削用夹具，包括拨杆(3)、中心架(6)、紧固螺钉(8)、弹簧(10)、伞形回转顶尖(11)、弹簧挂钩(12)；中心架(6)为环形结构，中心架套装在待磨削长螺母挺杆端，且在满足安装空间的前提下尽可能靠近螺母的啮合段，中心架(6)通过紧固螺钉(8)与待磨削长螺母固定；拨杆(3)一端固定在中心架(6)上，另一端紧靠内圆磨床头架旁边的固定块，且在头架转动的方向由固定块限位；伞形回转顶尖(11)安装在内圆磨床头架(1)上，伞形回转顶尖(11)的锥面与待磨削长螺母小端内孔配合，头架(1)与中心架(6)上周向同角度位置处均布至少3个弹簧挂钩，通过对应安装弹簧(10)，通过弹簧的预紧力结合伞形回转顶尖(11)联合实现待磨削长螺母的定位。
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公开(公告)号：CN104554823A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201310521791.8
申请日：2013-10-29
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 本发明属于一种航天机电作动器，具体涉及一种空间偏摆机电作动器，该作动器包括永磁同步伺服电机、谐波齿轮减速器和空间摆动机构，永磁同步伺服电机的输出端与谐波齿轮减速器的输入端连接，谐波齿轮减速器的输出端与空间摆动机构的输入端连接。本发明的作动器具有小型化、高承载承载能力强、输出形式多样性等优点，能够满足航天伺服机构苛刻工况需求。
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公开(公告)号：CN103527721A
公开(公告)日：2014-01-22
申请号：CN201210231812.8
申请日：2012-07-05
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: F16H1/32 , F16H57/023 , F16H57/029
CPC classification number: F16H1/32 , F16H57/023 , F16H57/029 , F16H2001/323
Abstract: 本发明属于航天伺服机构技术领域，具体公开了一种摆线针轮减速器。它包括固定连接的输入支座和输出支座，输入轴和输出轴输入轴为偏心轴，其外部设有无外圈滚针轴承，无外圈滚针轴承外设有外摆线轮，所述的外摆线轮外啮合安装有针齿，输出轴的轴端外设有输出轴支撑轴承，上述输出支座位于输出轴支撑轴承外。结构上省去了保持架和联接螺栓，省去了W输出机构，使得该减速器的轴向尺寸短,结构更为紧凑。针齿设计为偏心结构，外摆线轮相对于内摆线轮偏心放置，针齿偏心转动而回转中心位置固定，针齿的回转中心分布在与内摆线轮回转中心重合的同心圆上，此结构形式有利于增加针齿与摆线轮齿同时啮合的齿数，提高传动的承载能力。
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公开(公告)号：CN213419818U
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202021738530.3
申请日：2020-08-19
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: F16H25/22
Abstract: 本实用新型涉及一种滚柱径向轴向弹性消隙行星滚柱丝杠副，包括滚柱、丝杆、螺母、保持架；还包括弹性环；所述的保持架为环形结构，圆周均布与滚柱数量一致的通孔，所述通孔形状由两个半圆形及其中间连线组成，连线方向沿保持架径向；所述的弹性环从螺母两侧压入滚柱上的环形凹槽中，并产生径向向内的张力。
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公开(公告)号：CN206673741U
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201621154876.2
申请日：2016-10-31
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: H02K5/132 , H02K7/10 , H02K11/215 , H02K11/21 , H02K11/33
Abstract: 本实用新型属于水下机电伺服系统技术领域，具体涉及一种应用于深水环境的低速高扭矩集成式机电作动器。本实用新型包括输出轴、谐波减速器、电机、控制驱动器组件、后端盖、水密连接器；输出轴后端的细长杆贯穿谐波减速器和电机，谐波减速器与电机连接，电机与后端盖连接，水密连接器安装于后端盖的中心孔处。本实用新型能够满足低速大负载工况要求，并可安装在狭小空间内，输出转速较低，转矩较大，转动角度可在360度内变化，控制精度要求较高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN207930693U
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201820204651.6
申请日：2018-02-06
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种集成化的机器人关节模组，包括关节输出构件、谐波减速器、关节外壳、驱动电机主体、刹车机构、集成电路模块；所述关节输出构件用于连接外部执行机构或负载；所述谐波减速器用于调节关节输出构件的转速；所述关节外壳用于固定谐波减速器、驱动电机主体、刹车机构和集成电路模块；所述驱动电机主体根据集成电路模块的指令用于驱动谐波减速器；所述刹车机构根据集成电路模块的指令用于对驱动电机主体抱闸；所述集成电路模块根据外部上位机的指令、驱动电机主体的工作状态、关节输出构件的工作状态，驱动驱动电机主体。本实用新型简化了传动结构，内部结构紧凑，安装维护更方便，提高了机器人关节模组的安全性。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN204538848U
公开(公告)日：2015-08-05
申请号：CN201520118503.9
申请日：2015-02-27
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: H02K5/00
Abstract: 本实用新型提供了一种防滚转支耳及作动器。根据本实用新型的防滚转支耳，包括支座和设置在支座上并沿第一方向延伸的耳片，耳片具有轴线沿第二方向延伸的轴孔，且所耳片具有轴线沿第三方向延伸的柱面凸起，其中，第一方向、第二方向和第三方向分别为空间直角坐标系的x轴、y轴和z轴中之一方向。根据本实用新型的防滚转支耳及作动器，通过在耳片上设置轴孔和柱面凸起，从而保证了以第二方向和第三方向为轴线的旋转自由度，防止以第一方向为轴线的滚转运动，相比现有技术中的“十字轴”的防滚转支耳，本实用新型将在柱面凸起设置在耳片，能够使结构更紧凑，从而有效地减小防滚转支耳的占用空间，并减少安装空间要求。
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公开(公告)号：CN202732874U
公开(公告)日：2013-02-13
申请号：CN201220323242.0
申请日：2012-07-05
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: F16H25/24
Abstract: 本实用新型属于伺服电动缸技术，具体公开一种防越程滚珠丝杠。一种防越程滚珠丝杠，它包括丝杠、套在丝杠外的螺母以及螺母和丝杠之间的滚珠，所述的螺母一端设有法兰盘，另一端的端口上部设有沿螺母轴线方向延伸的凸台A，所述的丝杠伸出螺母的一端设有一个向上突出的凸台B，通过改变螺母和丝杆端部的结构形式，使其越程时螺母和丝杆相互约束，将冲击以转矩的形式传向壳体，不使螺母轴向脱出或轴向撞击壳体外侧端盖。
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公开(公告)号：CN205278107U
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201520118959.5
申请日：2015-02-28
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: F16C31/02
Abstract: 本实用新型涉及一种机电作动器的导向结构及包含它的机电作动器，属于一种适应长距离直线往复运动的导向结构，具体应用于机电作动器的一种结构简单，承载能力强，体积小的导向结构。导向结构包括作动杆、作动缸壳体、设于所述作动缸壳体上的导向条以及设于所述作动杆上的凹槽，所述导向条为长条形，与所述作动缸内壁的相邻面为同直径的圆弧形面，尖棱倒钝，安装于所述作动缸壳体的内腔并与所述作动缸壳体固定连接在一起，所述作动杆上具有与所述导向条等宽的槽口，并与所述导向条构成移动副，所述作动杆沿所述导向条作直线往复运动。导向结构采用移动副，移动副直线运动时，可以承受沿轴线方向的扭矩，在相同承载的条件下，导向结构所需安装空间小，简单可靠，成本低。
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公开(公告)号：CN203656069U
公开(公告)日：2014-06-18
申请号：CN201320673365.1
申请日：2013-10-29
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 本实用新型属于一种齿轮减速器，具体公开一种CTC齿形谐波齿轮减速器，该减速器包括波发生器组件、柔轮、刚轮，波发生器组件安装在柔轮内，柔轮安装在刚轮内、且两者之间啮合；所述的波发生器组件包括柔性轴承、凸轮发生器、柔性轴承挡板，凸轮发生器嵌套在柔轮内，凸轮发生器与柔轮之间设有柔性轴承，柔性轴承挡板安装在凸轮发生器外侧壁上。该减速器具有同时参与啮合的齿数多的优点，不仅能够改善柔轮齿根的应力分布与传动的啮合质量，提高传动承载能力与扭转刚度，而且能够较大程度地缩短柔轮的轴向尺寸，减小产品的质量与体积，大幅度地拓宽了谐波减速器的应用范围。
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