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公开(公告)号：CN103532450B
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：CN201210231146.8
申请日：2012-07-04
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 本发明属于位置伺服控制技术领域，具体涉及一种用于位置伺服系统的无刷电机转子位置检测装置及方法。该方法利用位置伺服系统中的位移传感器对无刷电机的转子位置传感器进行冗余，微控制电路将转子位置信号与传动机构的位移信号数据进行一一对比，并建立对应关系，工作时不断采集无刷电机的转子位置信号和传动机构的位移信号，并判断转子位置传感器是否发生故障，如果发生故障，则通过建立的对应关系，通过传动机构的位移信号拟合出无刷电机的转子位置信号，并与上位机或外部指令信号、相电流信号一起进行位置伺服系统的闭环控制。本发明在不增加额外传感器的同时，当位置传感器发生故障时，仍可以降功能使用，提高了无刷电机运转的可靠性。
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公开(公告)号：CN104682819A
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201410429445.1
申请日：2014-08-27
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: H02P25/00
Abstract: 一种伺服驱动器，包括：一功率器件，具有一母线端及一三相端；一插座，固定设置于该伺服驱动器的外部；一叠层母排，具有一条形结构，其横截面呈“L”形，该“L”形的两条边分别对应于该叠层母排的第一连接件及第二连接件，所述第一连接件与所述插座连接，所述第二连接件与所述功率器件的所述母线端连接；一吸收电容，设置于该叠层母排的“L”形的拐角处，所述吸收电容包括一电容端子，所述电容端子与所述功率器件的所述母线端连接；一电源板；及一霍尔电流传感器，设置于所述伺服驱动器的内部，且处于所述功率器件的所述三相端的内侧，所述霍尔电流传感器具有一传感器穿线孔，一三相电缆从所述传感器穿线孔中穿过，并与所述三相端连接。
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公开(公告)号：CN103532450A
公开(公告)日：2014-01-22
申请号：CN201210231146.8
申请日：2012-07-04
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 本发明属于位置伺服控制技术领域，具体涉及一种用于位置伺服系统的无刷电机转子位置检测装置及方法。该方法利用位置伺服系统中的位移传感器对无刷电机的转子位置传感器进行冗余，微控制电路将转子位置信号与传动机构的位移信号数据进行一一对比，并建立对应关系，工作时不断采集无刷电机的转子位置信号和传动机构的位移信号，并判断转子位置传感器是否发生故障，如果发生故障，则通过建立的对应关系，通过传动机构的位移信号拟合出无刷电机的转子位置信号，并与上位机或外部指令信号、相电流信号一起进行位置伺服系统的闭环控制。本发明在不增加额外传感器的同时，当位置传感器发生故障时，仍可以降功能使用，提高了无刷电机运转的可靠性。
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公开(公告)号：CN119492372A
公开(公告)日：2025-02-21
申请号：CN202411584532.4
申请日：2024-11-07
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种适用于水下环境的无源延时被动定位装置，包括：包括舱壳、端盖、舱盖、舱盖固定圈、舱盖密封圈和浮箱定位组件。舱壳为圆筒状结构，两端通过端盖封闭，舱壳上开有两个舱口，用于安装舱盖；舱盖固定圈固定安装在舱口位置，且通过舱盖密封圈密封，舱盖通过水溶胶和舱盖固定圈固定；舱壳的内舱中安装有两个浮箱定位组件，两个浮箱定位组件之间呈180度摆放；当无源延时被动定位装置入水后，浮箱定位组件中起固定作用的水溶性固定带和水溶性维纶纱线失效，浮箱定位组件中的浮箱在弹性动力作用下将舱盖顶离舱口后出舱，利用正浮力牵引细缆绳上浮至水面，通过细缆绳牵引进行水下设备定位。本发明解决了传统定位装置误差大、需要专业人员操作的问题。
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公开(公告)号：CN115793600B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202211429855.7
申请日：2022-11-15
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: G05B23/02
Abstract: 一种基于数据和模型的伺服控制系统测试平台及方法，在上位机软件中建立伺服系统模型，模型输出电机驱动的PWM波。在伺服系统模型中，添加基于机器学习的摩擦非线性解算模块及负载刚度非线性解算模块，用来实时解算反馈回来的摩擦非线性参数及负载刚度非线性参数，从而不断修正模型中的控制器参数，此类模块在高算力解算平台上完成运算。摩擦非线性解算模块在添加之前需要大量试验建立，负载刚度非线性解算模块需要大量试验建立。工控机、高算力解算平台、电机通过CAN总线的方式，完成实时通信。在运行过程中，各模块反复学习更新。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117565092A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311558620.2
申请日：2023-11-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种柔索耦合传动全驱手指系统，包括：指节机构、柔索传动耦合机构、关节连接机构、四连杆机构和驱动电机丝杠机构；指节机构中的各指节通过关节连接机构连接在一起；关节连接机构由若干个主动关节和一个被动关节组成；其中，驱动电机丝杠机构通过柔索传动耦合机构将动力传输给各主动关节；被动关节通过四连杆机构与相邻的一个主动关节连接，随所述相邻的一个主动关节运动而运动。本发明所述方案，通过全新的结绳点设计和柔索缠绕路径，减少了各关节之间的耦合，增大了手指的工作空间，保证了柔索预紧力。
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公开(公告)号：CN116551676A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310423442.6
申请日：2023-04-19
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种基于惯导网络的灵巧手末端位姿信息在线获取方法，用于在线获取灵巧手手指末端高精度的位姿与姿态信息。首先采用惯导组网的形式，将五个惯性传感器分布在五个手指的末端，同时测量五个手指的位姿信息；然后利用捷联解算方法计算惯性传感器输出位置与姿态信息；再并充分利用各手指关节伺服系统的角度信息，通过正运动学解算获得一组末端位姿信息；最后利用卡尔曼滤波方法，实现惯性传感器信息和正运动学解算位姿信息的数据融合。本发明通过卡尔曼滤波方法，实现惯性传感器解算位姿信息和正运动学解算位姿信息的数据融合，获得高精度的手指末端位置与姿态信息。
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公开(公告)号：CN115870949A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202211419903.4
申请日：2022-11-14
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种主被动复合多关节助力搬运外骨骼系统，包括刚性仿生支撑组件、柔性绑缚系统、肩关节助力模块、大臂组件、腰部连接组件、髋关节助力模块、大腿组件、运动感知模块、电源模块；采用刚柔耦合绑缚方案，在人体与外骨骼刚性结构之间建立缓冲空间；背板结构、背杆机构、腰板结构采用了包括轻质碳纤维、高强度聚氨酯、高强度玻纤等复合材料，助力模块、大臂组件的主要结构采用了镁合金、航空铝等轻质金属材料；肩关节采用无源柔顺助力方式，在弯腰搬运及行走复杂作业中，对髋关节采用关节模组直驱助力方式，将有源外骨骼智能自适应的优势与无源外骨骼低成本、高可靠的优势相融合。
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公开(公告)号：CN115714486A
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202211477839.5
申请日：2022-11-23
Applicant: 浙江大学先进电气装备创新中心 , 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种高功率密度双定子永磁同步电机优化设计方法。方法包括：确定双定子永磁同步电机的定子外径和转子的内外两层转子磁路拓扑结构；在不同的极弧系数和外电机的定子裂比下，根据电机平均转矩、转矩波动以及电机效率确定最终的极弧系数和外电机的定子裂比；保持永磁体总的用量不变，改变转子上的N和S磁极的极弧系数比值。在不同的极弧系数比值下，根据齿槽转矩、转矩波动和电机平均转矩的变化量确定最终的极弧系数比值，最终获得高功率密度双定子永磁同步电机。本发明对双定子永磁同步电机进行了优化设计，使用优化后的磁极结构能够在保持较高功率密度的同时降低电机的转矩波动，有效提升了电机运行的平稳性。
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公开(公告)号：CN107977518B
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN201711279443.9
申请日：2017-12-06
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: G06F30/23 , G06F119/08
Abstract: 一种针对伺服电机设计的多学科联合仿真方法如下：(1)根据指标要求、使用工况和安装条件，给出伺服电机电磁学仿真、静力学仿真和热仿真分析所需参数；(2)利用几何构型软件，完成基于参数化模型的伺服电机壳体、定子、转子和转子轴的尺寸更新；(3)通过对电磁学仿真软件、热仿真软件和静力学仿真软件脚本的录制功能，以脚本中关键字和所属行列号的识别依据，实现仿真参数的自动替换，进而完成电磁学、热和静力学仿真自动化，从而获得电机在额定转速下的力矩、反电动势，壳体和转子轴的应力应变云图，伺服电机的温度分布云图。本发明整合了伺服电机设计的多学科仿真流程，提取了仿真分析所需参数，实现了伺服电机全数字化性能预估的自动化，有效减少了伺服电机设计过程中的重复性工作，工程实用性强。
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