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公开(公告)号：CN106903365A
公开(公告)日：2017-06-30
申请号：CN201710159258.X
申请日：2017-03-17
Applicant: 北京工业大学
IPC: B23D29/02
CPC classification number: B23D29/023
Abstract: 活动刃口液压钳涉及机械设计、液压控制抗震减灾技术领域。其特征在于：包括机架(1)、工作液压缸(2)、钳剪基座(3)、功能液压缸(5)、活动楔形块(6)、摩擦片(13)、活动刀座(7)、短连杆(8)、长连杆(12)、宽活动钳刃(11)、窄活动钳刃(9)、导轨(4)和剪刃(10)；本发明只采用一个工程属具和一对液压缸完成快速切断钢筋水泥柱的功能，一个驱动快速完成活动钳刃和活动剪刃由钳碎装置到剪断装置的转换。本发明多处采用了工作状态自身自锁的设计方案，增加了属具的稳定性和可靠性。本发明采用非对称双滑块机构实现了钳碎工作模式时活动钳刃将活动剪刃隐藏，剪断工作模式时活动钳刃辅助活动剪刃工作。
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公开(公告)号：CN104209834B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201410459447.5
申请日：2014-09-10
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 全自动弹簧管端面加工装置，属于机械零部件加工的技术领域。解决的是不同长短和粗细的弹簧管端面难于自动化加工的问题。本设备由距离可调节工作台，长度可调节送料装置，磨削去毛刺装置，铰孔装置，吹气通孔装置组成。其中，距离可调节工作台为设备基座；长度可调节送料装置将弹簧管由一个工位运送到下一个工位，可适用于不同长度的弹簧管；磨削去毛刺装置对其端面去毛刺；铰孔装置去除端面内孔的橡胶堵塞物；吹气通孔装置用气流清理弹簧管内壁。整个装置以PLC作为控制器，以气缸和步进电机作为动力装置。本发明可以加工不同长短和规格的弹簧管，具有较广的适用性。
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公开(公告)号：CN105539006A
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201510927554.0
申请日：2015-12-14
Applicant: 北京工业大学
IPC: B60B19/00
CPC classification number: B60B19/00
Abstract: 一种具有轮爪切换功能的越障车轮，属于车轮技术领域。现有发明的越障机器人，多是以对机器人车轮悬挂装置的改进，没有较好的可替换性，并且对于机器人自身结构也有一定的限制。本发明提供一种具有两种模式的车轮，即轮式模式和爪式模式，其特征是它具有通用性，可以匹配市面上现有的车架；它可以根据颠簸程度，自主切换轮式模型和爪式模式；它的爪子机构及驱动爪子的动力全部置于车轮内部。此外它具有重量轻、结构简单特点，可靠性高的特点。
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公开(公告)号：CN105350366A
公开(公告)日：2016-02-24
申请号：CN201510659183.2
申请日：2015-10-12
Applicant: 北京工业大学
IPC: D07B7/16
Abstract: 汽车拉索钢丝绳自动加工一体机，包括送线装置、双滑块截断装置、圆周式送料装置、钢丝绳打花装置、立式压铸机、清边装置。其中送线装置采用滚动形式对钢丝绳进行定长度的输送，由步进电机控制达到定长度，双滑块截断装置对钢丝绳进行截断，圆周式送料装置将截好的钢丝绳送到各个工位进行加工，钢丝绳打花装置是对钢丝绳头部施加作用力，从而形成花头，用于下一个压铸工序的定位，钢丝绳清边装置作用是切去压铸后产生的浇头毛刺。整个装置以PLC作为控制器，以气缸，步进电机以及伺服电机作为动力装置。本发明结构简单、制造容易、可靠性高、生产效率高，可以很好的完成对钢丝绳的送线、截断、打花、压铸和清边。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103950191A
公开(公告)日：2014-07-30
申请号：CN201410187195.5
申请日：2014-05-05
Applicant: 北京工业大学
Abstract: POM管截长机属于一种汽车拉线用POM管的自动加工设备，尤其能够同时对多根POM原料管进行多长度截长和矫直。POM管截长机的主体框架的构造包括两个长方体，两个长方体沿Y轴正方向依次排列；矫直轮组位于第一长方体上方，矫直轮组由五排并列且平行的动滑块和定滑块组成，且动滑块和定滑块上的矫直轮交错排列；压头固连于压紧气缸活塞上，压紧模具安装压紧气缸正下方；切断气缸为无杆气缸，与进料气缸相对；将POM管依次穿过矫直轮组、压紧模具、切断模具上的五个过孔和气动手指，然后旋紧螺母，设定切断长度和数量。随后设备在PLC的控制下压紧气缸伸出将POM原料管压紧，进料气缸收缩推动POM管前进一段距离，切断气缸伸出将POM切断，料管落入料斗中，完成一个切断工作循环。
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公开(公告)号：CN102513754A
公开(公告)日：2012-06-27
申请号：CN201110423262.5
申请日：2011-12-16
Applicant: 北京工业大学
IPC: B23K37/02
Abstract: 本发明涉及一种焊接设备的部件，具体说涉及一种焊接机器人的焊枪定心经纬姿态调整部件。该部件有利于实现机器人位置调节与姿态调节解耦，可应用于插接管道相贯线焊缝的焊接机器人以及其他需要定心经纬姿态调整的设备。为实现上述目的，设计了一种由经度调节机构和纬度调节机构组成的定心经纬姿态调整部件。其中纬度调节机构为一种平面单自由度三环八杆机构。本发明外观简洁、角度调节范围大且便于制造，能灵活完成定心经纬姿态调整。
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公开(公告)号：CN119840963A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202510230077.6
申请日：2025-02-28
Applicant: 北京工业大学
IPC: B65D90/00
Abstract: 本发明公开了一种基于柔性铰链的双向自锁楔块快速装配和拆卸机构，该机构是基于柔性铰链的楔形块，在其原有结构上设计轴向锁定结构，配合横向自锁，从而实现双向的自锁。柔性铰链为倾斜角度4°的对称缺口型楔形块，与之配合的楔块安装槽配合面倾斜角度为5°，柔性铰链在压入过程中发生弹塑性变形和楔块安装槽达到配合效果，实现横向的自锁功能，该楔形块轴向设计了一个轴向楔形锁，通过工装进行旋转，使其插入楔块安装槽上开的楔面柔性槽，实现到位轴向锁定的功能。整个双向自锁楔块能够实现轴向与横向的双向锁定。装配与拆卸过程中，使用四个箱盖装配螺栓同步插入柔性铰链和楔块安装槽上的底部螺纹孔配合，实现箱体箱盖的快速拆卸。
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公开(公告)号：CN118357704A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410557378.5
申请日：2024-05-07
Applicant: 北京工业大学
IPC: B23P19/02
Abstract: 本发明公开了一种基于柔性铰链的箱体箱盖快速装配和拆卸机构，属于箱体拆装技术领域；包括柔性铰链、柔性铰链安装螺栓、箱盖、箱体、楔形安装槽、楔形槽安装螺栓、安装平台、箱盖装配螺栓和箱盖拆卸螺栓；柔性铰链为倾斜角度4°的缺口型楔形块，楔形安装槽为倾斜角度5°的楔形槽，柔性铰链发生弹塑性变形和楔形安装槽达到配合效果。六个箱盖装配螺栓同步插入柔性铰链和楔形安装槽上的螺纹孔，实现箱体箱盖的快速装配，六个箱盖拆卸螺栓同步插入柔性铰链上的螺纹孔，实现箱体箱盖的快速拆卸。本发明借助箱盖安装螺栓实现箱体和箱盖的快速装配。本发明可根据不同工作要求更换不同的柔性铰链和楔形安装槽。
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公开(公告)号：CN116175148A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310171186.6
申请日：2023-02-27
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了基于接触状态模型和自适应阻抗控制的柔顺轴孔装配方法，机器人开始轴孔装配任务之后，通过视觉传感器引导或示教学习将轴件运动至孔件附近，再通过孔外倾斜式阿基米德螺旋搜索的方式将轴件运动至孔内，使得轴件与孔件接触及实时采集到的力/力矩信息，得到当前的轴孔初始接触状态。将所有的初始接触状态均调整为孔内两点接触状态，及时辨识接触状态和优化调整策略。由力/力矩传感器实时采集到的力/力矩信息判断出当前轴孔中心线的倾斜角，从而通过控制机器人完成一次姿态调整，使得轴孔中心线完成对齐。在轴孔装配即将结束时，轴端面与孔底面发生接触，此时需尽可能地避免轴端面与孔底面发生摩擦，控制轻微上提一段距离再完成装配。
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