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公开(公告)号：CN102513754A
公开(公告)日：2012-06-27
申请号：CN201110423262.5
申请日：2011-12-16
Applicant: 北京工业大学
IPC: B23K37/02
Abstract: 本发明涉及一种焊接设备的部件，具体说涉及一种焊接机器人的焊枪定心经纬姿态调整部件。该部件有利于实现机器人位置调节与姿态调节解耦，可应用于插接管道相贯线焊缝的焊接机器人以及其他需要定心经纬姿态调整的设备。为实现上述目的，设计了一种由经度调节机构和纬度调节机构组成的定心经纬姿态调整部件。其中纬度调节机构为一种平面单自由度三环八杆机构。本发明外观简洁、角度调节范围大且便于制造，能灵活完成定心经纬姿态调整。
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公开(公告)号：CN101844284A
公开(公告)日：2010-09-29
申请号：CN201010159736.5
申请日：2010-04-23
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明是一种焊接设备的部件，具体说是全位置焊接机器人定心姿态调整部件。该系统包括水平方向角度调节机构和竖直方向角度调节机构。水平方向角度调节机构包括基座、第一电机、与第一电机输出轴同轴连接的传动轴以及与传动轴键连接的摇杆，摇杆在第一电机的带动下能够沿着水平面摆动。竖直方向角度调节机构包括安装在摇杆上的壳体、第二电机、安装在电机输出轴上的齿轮、安装在轴承上的不完全齿圈、安装在不完全齿圈上的焊枪，在齿轮的带动下能够在竖直平面内摆动。焊枪的焊点位于所述摇杆的转动轴线和不完全齿圈的转动轴线的交点。本发明在实现可以灵活变换焊枪姿态的同时，还消除了焊接机器人各部分之间的耦合，简化了整体结构和尺寸。
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公开(公告)号：CN101844284B
公开(公告)日：2012-06-27
申请号：CN201010159736.5
申请日：2010-04-23
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明是一种焊接设备的部件，具体说是全位置焊接机器人定心姿态调整部件。该系统包括水平方向角度调节机构和竖直方向角度调节机构。水平方向角度调节机构包括基座、第一电机、与第一电机输出轴同轴连接的传动轴以及与传动轴键连接的摇杆，摇杆在第一电机的带动下能够沿着水平面摆动。竖直方向角度调节机构包括安装在摇杆上的壳体、第二电机、安装在电机输出轴上的齿轮、安装在轴承上的不完全齿圈、安装在不完全齿圈上的焊枪，在齿轮的带动下能够在竖直平面内摆动。焊枪的焊点位于所述摇杆的转动轴线和不完全齿圈的转动轴线的交点。本发明在实现可以灵活变换焊枪姿态的同时，还消除了焊接机器人各部分之间的耦合，简化了整体结构和尺寸。
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公开(公告)号：CN201669516U
公开(公告)日：2010-12-15
申请号：CN201020174246.8
申请日：2010-04-23
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本实用新型是一种焊接设备的部件，具体说是全位置焊接机器人定心姿态调整部件。该系统包括水平方向角度调节机构和竖直方向角度调节机构。水平方向角度调节机构包括基座、第一电机、与第一电机输出轴同轴连接的传动轴以及与传动轴键连接的摇杆，摇杆在第一电机的带动下能够沿着水平面摆动。竖直方向角度调节机构包括安装在摇杆上的壳体、第二电机、安装在电机输出轴上的齿轮、安装在轴承上的不完全齿圈、安装在不完全齿圈上的焊枪，在齿轮的带动下能够在竖直平面内摆动。焊枪的焊点位于所述摇杆的转动轴线和不完全齿圈的转动轴线的交点。本实用新型在实现可以灵活变换焊枪姿态的同时，还消除了焊接机器人各部分之间的耦合，简化了整体结构和尺寸。
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