公开(公告)号：CN102267504A

公开(公告)日：2011-12-07

申请号：CN201110177875.5

申请日：2011-06-29

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 宋春雨 ,  赵京 ,  杜滨

IPC: B62D57/02

Abstract: 本发明提供一种新型全方位轮式移动机器人，在机器人本体上安装有三个复合车轮，三个车轮两两之间呈120°均匀分布安装，且每轮轮心离移动机器人中心距离相等。每个复合车轮均可实现轴向旋转和零半径回转，旋转和回转分别由一个电机独立驱动，相互之间不存在干扰。三个车轮均为主动轮，通过调整车轮旋向，可实现平面内任意方向行走。本发明结构简单、制造容易、控制精度高、易于推广、非常适合在空间狭窄、对机器人的机动性要求高的场合，可作为工厂生产流水线移动运输装置，也可作为生活服务、娱乐设施，更可代替人力在各种危险场所使用。

公开(公告)号：CN102513754A

公开(公告)日：2012-06-27

申请号：CN201110423262.5

申请日：2011-12-16

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 郭建伟 ,  赵京 ,  刘廷顺 ,  杜滨 ,  陈树君 ,  卢振洋

IPC: B23K37/02

Abstract: 本发明涉及一种焊接设备的部件，具体说涉及一种焊接机器人的焊枪定心经纬姿态调整部件。该部件有利于实现机器人位置调节与姿态调节解耦，可应用于插接管道相贯线焊缝的焊接机器人以及其他需要定心经纬姿态调整的设备。为实现上述目的，设计了一种由经度调节机构和纬度调节机构组成的定心经纬姿态调整部件。其中纬度调节机构为一种平面单自由度三环八杆机构。本发明外观简洁、角度调节范围大且便于制造，能灵活完成定心经纬姿态调整。

公开(公告)号：CN202115611U

公开(公告)日：2012-01-18

申请号：CN201120224217.2

申请日：2011-06-29

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 宋春雨 ,  赵京 ,  杜滨

IPC: B62D57/02

Abstract: 本实用新型提供一种新型全方位轮式移动机器人，在机器人本体上安装有三个复合车轮，三个车轮两两之间呈120°均匀分布安装，且每轮轮心离移动机器人中心距离相等。每个复合车轮均可实现轴向旋转和零半径回转，旋转和回转分别由一个电机独立驱动，相互之间不存在干扰。三个车轮均为主动轮，通过调整车轮旋向，可实现平面内任意方向行走。本实用新型结构简单、制造容易、控制精度高、易于推广、非常适合在空间狭窄、对机器人的机动性要求高的场合，可作为工厂生产流水线移动运输装置，也可作为生活服务、娱乐设施，更可代替人力在各种危险场所使用。