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公开(公告)号：CN117573845A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202410054169.9
申请日：2024-01-15
Applicant: 之江实验室
IPC: G06F16/332 , G06F40/30 , G06F40/289 , G06F18/213 , G06F18/25
Abstract: 本发明公开了一种面向跨领域人机协同作业的机器人自然语言理解方法。该方法包括人机协同作业领域/意图/槽位标签及关系定义、数据集构建、自然语言通用理解模型构建和参数学习、自然语言理解场景模型构建和参数学习、利用模型进行在线预测等过程。通过定义具体领域中通用槽位标签与专用槽位标签之间的对应关系，以及场景特征描述和人物特征描述，实现对用户意图的识别和对应槽位信息的识别，增强了自然语言理解模型的跨领域泛化能力。本发明所构建的机器人自然语言理解场景模型具备处理多模态输入数据的能力，且在模型参数学习过程中，增加了对模型稳定性的度量，有效提高了自然语言理解的准确率、降低了误识别率。
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公开(公告)号：CN117226459B
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311481134.5
申请日：2023-11-08
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请涉及一种传动系统连杆的安装工装，其包括安装基座、安装顶座、位姿调整机构以及配合安装座。安装基座具有沿第一方向延伸的多条间隔的支撑导轨。安装顶座设于所述安装基座之上，顶部用于支撑连杆的一端。位姿调整机构包括可滑动地设置在不同支撑导轨上的多个主动支链组件及设置在一支撑导轨上的被动支链组件，所述安装顶座通过多个所述主动支链组件及被动支链组件连接于所述安装基座上；所述多个主动支链组件用于配合调整所述安装顶座位于不同安装位置的不同安装位姿，所述被动支链组件用于对所述安装顶座进行过约束。配合安装座设于所述安装基座上，并位于所述支撑导轨在第一方向上的一端，用于支撑连杆的另一端。
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公开(公告)号：CN117520394A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311465594.9
申请日：2023-11-07
Applicant: 之江实验室
IPC: G06F16/2455 , H04L67/12 , G06F16/901 , G06N5/025 , G06N5/02
Abstract: 本发明公开了一种基于云边端计算的机器人规则实时计算方法和装置，包括：可视化模块用于提供规则和事件的编辑功能，并将编辑的规则数据和事件数据于存储模块中存储，还用于展示计算结果和事件发送结果；存储模块用于存储规则数据和事件数据；计算模块用于从存储模块中读取规则数据，并通过实时获取的特征数据进行规则计算得到计算结果；事件模块用于从存储模块中读取事件数据，并确定事件的发送信道，在获得规则计算完成时且达到发送事件的条件时，被计算模块触发后依据事件的发送通道发送事件，该事件携带规则计算结果。该方法和装置能够实现机器人整体系统的高效传输和发送，实现实时机器人运行状态与规则的监控，实现机器人的高效信息处理。
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公开(公告)号：CN116415459B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202310357961.7
申请日：2023-03-30
Applicant: 之江实验室
IPC: G06F30/23 , G06F30/10 , G06F119/14
Abstract: 一种薄壁结构的宏微观协同拓扑设计方法，包括以下步骤：(1)设置工况一和工况二(2)复合工况一和工况二，设计初始小腿模型并进行有限元计算；(3)采用拓扑设计的方法重构轻量化的小腿模型；(4)对重构轻量化的小腿模型，外表面的壳体厚度保持2mm，芯部替换成点阵结构；(5)根据有限元计算结果，对壳体进行变厚度设计；变化设计；(7)对拓扑设计的结果进行动态迭代，获得均匀应力场。本发明还提供一种薄壁结构的宏微观协同拓扑设计方法的机器人小腿模型。本发明宏微观协同拓扑设计在实现结构件一体化、高美观度的基础上，总共减轻重量30％，同时强度和刚度满足机器人的使用要求。(6)对芯部的点阵结构进行晶胞变边长或者杆径
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公开(公告)号：CN116992008B
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311272187.6
申请日：2023-09-28
Applicant: 之江实验室
IPC: G06F16/332 , G06F16/33 , G06F16/31 , G06F16/36 , G06N5/04
Abstract: 本申请涉及一种知识图谱多跳问答推理方法、装置和计算机设备。首先，基于用户查询问题确定语句实体，之后，基于所述语句实体以及知识图谱展开路径，确定关系实体树，之后，基于所述用户查询问题确定问题关注度，之后，基于所述问题关注度确定关系得分，之后，基于所述关系得分和关系实体树确定每一跳实体得分，最后，基于所述每一跳实体得分确定所述用户查询问题的推理答案。也就是说，在知识图谱多跳问答推理的过程中，通过识别和链接问题中的实体和关系，从实体出发，结合问题关注度更新每一步关系得分和每一跳实体得分，确定最终的实体得分，从而确定推理答案，提高了知识图谱多跳
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116954140B
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311223539.9
申请日：2023-09-21
Applicant: 之江实验室
IPC: G05B19/042 , B62D57/032
Abstract: 本说明书公开了一种双足机器人上下台阶的控制方法及控制装置，确定双足机器人的摆动脚在上下台阶的过程中垂直方向上的移动轨迹是以期望曲线为约束条件，这一期望曲线可以保证双足机器人的摆动脚在上下台阶的过程中不至于抬的过高，也不会碰撞到台阶的边沿，从而可以保证双足机器人在上下台阶的过程中，可以平稳行进。
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公开(公告)号：CN116638536B
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202310931923.8
申请日：2023-07-27
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请涉及一种机器人。所述机器人包括主体部以及连接于主体部的传感器。传感器包括基座、位移块以及感测组件。基座包括沿高度方向延伸的容纳槽。容纳槽包括开口部以及壁面。位移块可移动地设置于容纳槽中。位移块包括朝向开口部的受力表面以及朝向壁面的感测表面。感测组件设置于感测表面和壁面之间，用于感测位移块的受力。受力表面受力时，位移块抵接感测组件，以使感测组件形变。本申请的机器人的传感器能够检测机器人在工作时的受力情况。传感器的位移块能够将力传递至感测组件上，因此力无需直接施加在感测组件上，有利于提高传感器对力的捕捉范围。基座的设置提高了传感器的整体性，方便传感器和机器人的主体部的连接。
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公开(公告)号：CN116817892B
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202311083802.9
申请日：2023-08-28
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉语义地图的云端一体无人机航线定位方法及系统，该方法包括：无人机实时采集航线俯拍图像并进行预处理，以构建航线局部语义地图，并上传至云端服务器；云端服务器对航线局部语义地图进行融合更新以获取航线全局语义地图；无人机获取最新的航线全局语义地图，遭遇卫星拒止环境时，对实时航线俯拍图像和航线全局语义地图进行语义特征匹配，以获取无人机的定位信息。本发明将需要不断更新、运算量较大的融合更新模块放在云服务器端，无人机端只需执行计算量较小的局部建图和语义匹配，合理分配计算任务；本发明能准确描述航线下方的地面信息，并快速更新地面信息的改动，有利于提高卫星拒止环境下无人机定位的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN116992008A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202311272187.6
申请日：2023-09-28
Applicant: 之江实验室
IPC: G06F16/332 , G06F16/33 , G06F16/31 , G06F16/36 , G06N5/04
Abstract: 本申请涉及一种知识图谱多跳问答推理方法、装置和计算机设备。首先，基于用户查询问题确定语句实体，之后，基于所述语句实体以及知识图谱展开路径，确定关系实体树，之后，基于所述用户查询问题确定问题关注度，之后，基于所述问题关注度确定关系得分，之后，基于所述关系得分和关系实体树确定每一跳实体得分，最后，基于所述每一跳实体得分确定所述用户查询问题的推理答案。也就是说，在知识图谱多跳问答推理的过程中，通过识别和链接问题中的实体和关系，从实体出发，结合问题关注度更新每一步关系得分和每一跳实体得分，确定最终的实体得分，从而确定推理答案，提高了知识图谱多跳问答推理的合理性和准确性。
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公开(公告)号：CN116911552A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310893223.4
申请日：2023-07-20
Applicant: 之江实验室
IPC: G06Q10/0631 , G06F16/36 , G06F40/30
Abstract: 本申请涉及一种机器人任务规划方法、系统、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：建立机器人知识图谱系统；基于所述机器人的待执行任务，从所述机器人知识图谱系统中提取相关知识；基于所述相关知识，生成所述待执行任务的语义描述；将所述语义描述输入策略生成模型，输出所述待执行任务对应的执行策略。采用本方法能够解决现有技术中机器人任务规划因文本限制造成的执行效率低的问题，提高机器人任务规划的灵活性、准确性和可执行性。
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