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公开(公告)号：CN114153943B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202111384677.6
申请日：2021-11-22
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于知识图谱构建机器人行为树的系统及方法，系统包括：知识图谱及行为树，知识图谱通过一组有向连接的动作节点，根据AOG格式构建，动作节点包括动作类别及其对应的一组动作特征、动作作用对象，有向连接根据比对动作特征连接动作节点；行为树根据主谓宾结构的任务，将主语和宾语作为动作作用对象，将谓语分类到动作类别对应的一组动作特征，根据动作特征构建对应的行为，根据行为构建行为节点，并根据子动作节点有向连接调换行为树各行为节点的顺序；方法包括：S1，构建对象知识库；S2，构建动作知识库；S3，构建知识图谱；S4，构建行为树。
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公开(公告)号：CN117235321A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311131177.0
申请日：2023-09-04
Applicant: 之江实验室
IPC: G06F16/9035 , G06F16/9038 , G06F16/901 , G06Q50/10
Abstract: 本申请涉及一种展览点位推荐方法、装置、电子装置和存储介质，其中，该展览点位推荐方法包括：根据用户信息及用户当前所在的展览点位，从预设的知识图谱中获取用户的画像数据及用户当前所在的展览点位的数据；将用户的画像数据及用户当前所在的展览点位的数据输入预先训练的推荐模型中，生成目标展览点位及目标展览点位排序，以供用户进行选择。通过本申请提高了导览机器人自主规划推荐功能开发的效率。
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公开(公告)号：CN116089609A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202211629245.1
申请日：2022-12-19
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种机器人任务自主决策执行的方法，包括以下步骤：将机器人相关知识分类别构建，包括静态知识和动态知识；根据静态知识和动态知识，将不同类别的知识采用不同形式表达，构建出多层次的多模态知识图谱；采用差异化存储知识的方式对多模态知识图谱进行存储，使得不同类别知识间相互关联；机器人基于关联的多模态知识图谱，实现任务的自主决策执行，这样通过分类存储各类知识，便于机器人基于各类知识的自主决策。
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公开(公告)号：CN116010566A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202211629271.4
申请日：2022-12-19
Applicant: 之江实验室
IPC: G06F16/332 , G06F16/36 , G06F40/30 , G06F16/338 , G06F16/33 , G06F16/35 , G06N3/0442 , G06N3/0464 , G10L15/26 , G10L13/08
Abstract: 本发明公开了一种基于知识图谱的问答方法和系统，包括：将获取的音频数据转换为问答文本；利用基于双向LSTM构建的主语判断模型对问答文本进行主语判断并确认主语；采用基于spacy框架并结合主语在问答文本中的前后语义特征，链接主语在知识图谱中的标准主语实体；利用基于CNN构建关系预测模型对问答文本进行关系判断并筛选概率值高的至少2个关系；依据标准主语实体和每个关系在知识图谱中进行检索，确定每个目标实体节点，并对所有目标实体节点排序确认最终目标实体节点作为答案，并将答案转换成语音输出。该方法和系统实现计算资源需求最小化。
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公开(公告)号：CN115827844A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211609811.2
申请日：2022-12-12
Applicant: 之江实验室
IPC: G06F16/332 , G06F16/36 , G06F40/295
Abstract: 一种基于Sparql语句生成的知识图谱问答方法，包括：将本体层的知识图谱和实例层的知识图谱映射到向量空间，学习每个概念、实体和关系的向量表示；通过命名实体识别算法识别出自然语言查询语句中的所有实体，并通过实体链接算法将问题中的实体链接到知识图谱实例层中的实体；在训练集中检索K个与查询问题相似的问题以及相应的Sparql语句；对问题和候选Sparql语句信息集进行编码，并采用多头注意力机制融合它们的信息；获取基于问题的本体编码，检索基于问题的本体子图以及相应的编码，并融合信息；采用transformer的Decoder部分作为生成模型，使用问题的编码、相应Sparql语句的编码以及本体子图的编码生成基于问题的Sparql语句；执行生成的Sparql语句，查询并返回问题的答案。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114153943A
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111384677.6
申请日：2021-11-22
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于知识图谱构建机器人行为树的系统及方法，系统包括：知识图谱及行为树，知识图谱通过一组有向连接的动作节点，根据AOG格式构建，动作节点包括动作类别及其对应的一组动作特征、动作作用对象，有向连接根据比对动作特征连接动作节点；行为树根据主谓宾结构的任务，将主语和宾语作为动作作用对象，将谓语分类到动作类别对应的一组动作特征，根据动作特征构建对应的行为，根据行为构建行为节点，并根据子动作节点有向连接调换行为树各行为节点的顺序；方法包括：S1，构建对象知识库；S2，构建动作知识库；S3，构建知识图谱；S4，构建行为树。
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公开(公告)号：CN112364853B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202110044134.3
申请日：2021-01-13
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于知识库和PDDL语义设计的机器人任务执行方法，属于知识库和机器人自主决策领域。该方法包括：摄像头全局感知场景物体；图像视觉解析得到物体状态；使用图数据库进行进行知识库的表达；生成PDDL域文件和问题文件；执行规划并且返回机器人协同执行。本发明的方法可以实现室内场景下语义环境已知的情况下协同多机器人完成任务执行，对于多机器人自主决策执行有着较大的意义。
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公开(公告)号：CN117235321B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202311131177.0
申请日：2023-09-04
Applicant: 之江实验室
IPC: G06F16/9035 , G06F16/9038 , G06F16/901 , G06Q50/10
Abstract: 本申请涉及一种展览点位推荐方法、装置、电子装置和存储介质，其中，该展览点位推荐方法包括：根据用户信息及用户当前所在的展览点位，从预设的知识图谱中获取用户的画像数据及用户当前所在的展览点位的数据；将用户的画像数据及用户当前所在的展览点位的数据输入预先训练的推荐模型中，生成目标展览点位及目标展览点位排序，以供用户进行选择。通过本申请提高了导览机器人自主规划推荐功能开发的效率。
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公开(公告)号：CN117575038A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311466666.1
申请日：2023-11-06
Applicant: 之江实验室
IPC: G06N20/00 , G06F16/901 , G06F16/906 , G06F16/9035
Abstract: 本申请涉及一种基于大语言模型的机器人任务规划的知识蒸馏方法和系统，其中，该方法包括利用预先构建的提示语构造器对种子库中的数据进行处理，得到提示语；基于大语言模型，对提示语进行处理，得到答案列表；基于本体知识库，对答案列表进行过滤，得到第一目标数据；基于分类策略对第一目标数据进行分类，得到目标分类数据；将目标分类数据存储至对应的图数据库中；基于筛除策略对图数据库中的目标分类数据进行进一步过滤，得到第二目标数据；将第二目标数据用于机器人的任务规划，通过本申请，解决了现有技术中使用知识库预制机器人任务分解的泛化能力较差问题，提高了使用知识库预制机器人任务分解的泛化能力。
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公开(公告)号：CN117076650A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202311328288.0
申请日：2023-10-13
Applicant: 之江实验室
IPC: G06F16/332 , G06F16/35 , G06F16/36 , G06N5/022 , G06N5/04
Abstract: 在本说明书提供的基于大语言模型的智能对话方法，根据用户输入的第一文本的分类结果，确定不同的对话方法，当用户输入的第一文本为非知识类文本时，将第一文本输入第三方大语言模型确定返回用户的目标文本。当用户输入的第一文本为知识类文本时，对第一文本进行本地搜索和线上搜索，再将第一文本和所有的搜索结果输入本地大语言模型，确定返回用户的目标文本，若不存在关联度大于预设值的检索结果，则将第一文本输入第三方大语言模型，将第三方大语言模型的输出结果作为返回用户的目标文本。通过在系统中融合若干个本地模型，减少了对第三方大语言模型的调用，降低了智能对话系统的使用成本的同时，也降低了智能对话过程的时延。
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